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[发明专利]一种能够应急回收的波浪滑翔器-CN201810602836.7有效
发明人：廖煜雷;王磊峰;张蔚欣;潘恺文;李晔;范佳佳;张强 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-06-12 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本发明提供一种能够应急回收的波浪滑翔器，在潜体的刚性支架上设置有应急回收模块，所述应急回收模块是一壳体结构且其内依次设置发条舱、卷盘舱、丝杠舱、压缩气瓶舱、气囊舱，所述发条舱内设置有发条，卷盘舱内设置有卷盘，发条的旋转轴与卷盘的旋转轴固连，卷盘上设置有一与脐带连接的吊钩，丝杠舱内设置有与卷盘旋转轴固连的丝杠，丝杠上设置有滑块，所述压缩平气囊舱设置有一压缩气瓶，所述气囊舱内设置有大压缩比的气囊，压缩气瓶与气囊之间通过气管连接，所述丝杠舱内还设置有压缩瓶触发按钮。本发明在正常航行时提供缓冲机制降低极端工况下脐带断裂风险，脐带断裂情况下避免潜体沉于海底丢失而造成损失，为后续回收工作提供便利。
一种能够应急回收波浪滑翔

[实用新型]具有储缆和吐缆功能的ROV-CN201920270786.7有效
发明人：魏建仓;侯越强;张永强;步晓明;李立成 -专利权人：天津深之蓝海洋设备科技有限公司
申请日： 2019-03-04 - 公布日： 2020-03-31 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本申请提供一种具有储缆和吐缆功能的ROV，包括能够在水下航行的本体(1)；设置于所述本体(1)上的用于存储盘好的线缆(3)的储缆装置(4)；设置于所述本体(1)上的用于将所述储缆装置(4)中的线缆(3)拖拽出的吐缆装置(5)。本申请提供的ROV在行进过程中可保证吐缆的长度略大于行进距离，以使得ROV在已经过区域的线缆可保持相对静止，不必随着ROV行进，可减少此段线缆的行进水阻。
具有功能 rov

[实用新型]子母ROV系统-CN201920271163.1有效
发明人：魏建仓;侯越强;张永强;李立成;步晓明 -专利权人：天津深之蓝海洋设备科技有限公司
申请日： 2019-03-04 - 公布日： 2020-03-31 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本申请提供一种子母ROV系统，包括：能够在水下航行和/或行走的ROV母单元；通过第一线缆和所述ROV母单元连接的用于对水中物体的壁面进行检测的ROV子单元；所述ROV母单元在水中为净负浮力，壁面对其的摩擦力大于水流对所述ROV母单元、第一线缆和ROV子单元的冲击力之和，以使得其能够在水中锚定。本实用新型提供的子母ROV系统中的ROV母单元具有良好的水下航行和/或行走、锚定能力，可携带缆线、ROV子单元等到达指定位置并锚定，ROV子单元可在ROV母单元附近进行小范围的区域作业，二者相配合以使得综合能力和适用性得到显著提高。
子母 rov 系统

[发明专利]一种新型巡航救助船-CN201911250616.3在审
发明人：桂满海;史恭乾;丁凯;赖明雁;蒋军;韩强;盛德;阮红军;方怿民;孙海素 -专利权人：上海船舶研究设计院（中国船舶工业集团公司第六0四研究院）
申请日： 2019-12-09 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型巡航救助船，包括救助船，以及设置在救助船上的全海深多波束测深系统、水下航行器组件、水下作业组件和救生组件。本发明针对现有救助船缺乏水下搜寻和打捞能力，无法应对突发的水下遇难目标的搜寻和救助的问题，配置有专业的水下搜寻探测设备及打捞救助设备，能够实现从水下、水面和空中的立体救助。
一种新型巡航救助

[实用新型]一种水质检测深度调节机构-CN201920562426.4有效
发明人：孙永众;赵宏斌;马永升 -专利权人：江苏众智启澄环境工程技术有限公司
申请日： 2019-04-23 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水质检测深度调节机构，用于对无人船的船体上搭载的水质检测装置进行深度调节，其包括一转轴，所述转轴上设置有一与所述转轴同轴的第一锥形齿轮，所述水质检测装置固连于所述转轴的周向的外壁；一驱动装置，所述驱动装置能通过第二锥形齿轮与所述第一锥形齿轮啮合，从而驱动所述转轴转动并带动所述水质检测装置绕所述转轴的轴线转动。本实用新型可以通过驱动所述转轴转动并带动所述水质检测装置绕所述转轴的轴线转动，检测装置绕所述转轴的轴线转动的过程即可调整所述检测装置的入水深度，从而使该无人船可以对不同深度的水质进行检测。
转轴水质检测装置轴线转动锥形齿轮本实用新型检测装置驱动装置转轴转动无人船深度调节机构啮合驱动深度调节水质检测固连入水同轴外壁船体水质检测

[实用新型]海洋通讯遥控潜水器-CN201920647963.9有效
发明人：崔小飞;葛卫东;赵平;谢月强;邱来贤;阚春荣;王呈贵 -专利权人：泰州市柯普尼通讯设备有限公司
申请日： 2019-05-08 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种海洋通讯遥控潜水器，包括上部浮动盖体、两个动力转向防水电机、两个螺旋推进器、固定架、摄像组件及控制线路板，控制线路板包括控制模块，控制模块包括动力模块和拍摄模块，上部浮动盖体设有过水槽、柱形孔及线缆连接孔，线缆连接孔位于柱形孔内，过水槽位于上部浮动盖体中部，浮力拖缆一端连接于拖拽机器上，另一端穿过柱形孔固定于线缆连接孔，拖拽机器放卷浮力拖缆，使海洋通讯遥控潜水器下潜于海洋中，动力模块驱动动力转向防水电机和螺旋推进器运转以提供动力，拍摄模块控制摄像组件进行摄像。螺旋推进器提供前进或后退的动力，动力转向防水电机控制转向，控制精确度高，简单方便，方便了工作人员的管控。
螺旋推进器线缆连接孔防水电机浮动盖柱形孔控制线路板遥控潜水器动力模块动力转向海洋通讯控制模块拍摄模块摄像组件过水槽浮力拖缆拖拽本实用新型驱动动力一端连接固定架放卷管控下潜摄像穿过运转海洋

[发明专利]一种海上水声定位信标的投放方法、回收方法和收放方法-CN201911069557.X在审
发明人：平英辉;董铁军;陈霆;王东;周新保;马胜利;钟磊;邹德慧 -专利权人：中国海洋石油集团有限公司;中海油田服务股份有限公司
申请日： 2019-11-05 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本文提供了一种海上水声定位信标的投放方法、回收方法和收放方法。定位信标的投放方法包括：通过收放机构将装有第一组定位信标的篮筐下放至水下设定深度，然后水下机器人在篮筐上取下第一组定位信标进行布标，第一组定位信标布标时，收放机构完成回收篮筐至甲板上，再通过篮筐下放第二组定位信标至水下设定深度；在第一组定位信标布标完成后，水下机器人再在篮筐上取下第二组定位信标进行布标，第二组定位信标布标时，收放机构完成回收篮筐至甲板上的动作。该方法能够缩短定位信标的投放时间，有效提高钻井作业时效。
定位信标篮筐布标收放机构水下机器人投放回收取下甲板下放水声定位钻井作业收放海上

[实用新型]布放装置及箱涵的检查作业系统-CN201920263164.1有效
发明人：魏建仓;李立成;张永强;步小明;代海存;侯越强 -专利权人：天津深之蓝海洋设备科技有限公司
申请日： 2019-03-01 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种布放装置，用于在箱涵中工作的水下机器人，所述布放装置包括：笼式主体；安装至笼式主体内的用于脐带缆的导向机构，以牵拉水下机器人运动；安装在笼式主体上的可伸缩的侧向和竖向支撑机构，竖向支撑机构处于展开状态时，其向下展开超出笼式主体之外，使得侧向支撑机构在笼式主体上的安装位置的竖向高度大于涵洞的高度；侧向支撑机构处于展开状态时，其侧向展开超出笼式主体之外，使得布放装置的整体侧向宽度大于或等于箱涵的涵洞的入口通道的内壁宽度。本实用新型还提供了一种箱涵的检查作业系统，包括上述布放装置、水下机器人、缆轴以及与侧向和竖向支撑机构连接的控制装置。相较于现有技术，本实用新型减少了布放装置的重量和尺寸。
布放装置笼式侧向本实用新型水下机器人竖向支撑侧向支撑机构展开状态箱涵涵洞侧向展开导向机构机构连接可伸缩的控制装置入口通道向下展开作业系统脐带缆缆轴内壁牵拉竖向种箱检查

[实用新型]具有爬壁功能的ROV-CN201920269480.X有效
发明人：魏建仓;侯越强;张永强;步晓明;李立成 -专利权人：天津深之蓝海洋设备科技有限公司
申请日： 2019-03-04 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本实用新型提供一种具有爬壁功能的ROV，包括：本体；设置于所述本体上的至少一个舵板；设置于所述本体上的用于检测水流速度和/或方向的检测单元；以及设置于所述本体内的控制单元，所述控制单元能够根据所述检测单元检测到的水流速度和/或方向数据控制所述舵板相对于水流的角度。在水下爬壁ROV上安装至少一个舵板，该舵板可进行单自由度或多自由度的角度调节。在作业过程中，可依据水流的流速和/或流向等参数进行相应的舵板角度调节利用舵效实现对ROV垂直于壁面的正向压力，使ROV行进更稳定。
舵板角度调节爬壁检测本实用新型单元检测单自由度多自由度方向数据正向压力作业过程舵效垂直行进体内

[实用新型]一种水下机器人自动收放缆浮漂-CN201920750052.9有效
发明人：董斌鑫;王凯勇;关昀乐;荆宏政 -专利权人：西安水泽动力科技有限公司
申请日： 2019-05-23 - 公布日： 2019-12-31 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种水下机器人自动收放缆浮漂，包括防水舱和舱盖，防水舱与舱盖密封围成空腔，舱盖上转动设有线缆盘，舱盖上还设有用于带动线缆盘转动以收放线缆的减速电机，线缆盘上密封设置有球罩，线缆盘与球罩之间的密封空间内设置有控制电路板和与控制电路板连接的信号收发射器，控制电路板连接于线缆盘上并与线缆盘一起转动，减速电机与控制电路板控制信号连接。当需要收放线缆盘上的线缆时，信号收发射器接收到指令后，由控制电路板控制减速电机带动线缆盘转动以收放线缆，不管水下机器人下潜深度如何，线缆始终由减速电机控制线缆盘收放，不仅解决了现有技术中线缆容易缠绕的问题，使用方便，而且还能够满足不同深度的下潜，通用性强。
线缆盘控制电路板舱盖线缆减速电机收放转动水下机器人发射器防水舱球罩下潜本实用新型控制线缆控制信号密封空间通用性强自动收放成空腔上密封浮漂缠绕密封指令

[实用新型]一种水下拖体姿态调节结构-CN201920428812.4有效
发明人：李俊;周斌;李满红;陈时平;杨京;王建华;双志;何成;陈光星 -专利权人：长沙矿冶研究院有限责任公司
申请日： 2019-03-29 - 公布日： 2019-12-27 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水下拖体姿态调节结构，包括拖缆、拖体控制系统和拖曳体，拖曳体上左右对称式安装有拖曳机构结构件、姿态传感器和伸缩驱动件，拖缆与拖曳机构结构件连接，拖体控制系统与姿态传感器连接，拖体控制系统与伸缩驱动件连接、以驱动拖曳机构结构件沿着拖曳体前后运动。本实用新型既可以保持设备下放和回收过程中的姿态，也可以通过调节拖曳点的位置，从而调节水下设备在拖曳工作时的姿态，获得更好的工作性能。
拖曳机构结构控制系统拖体本实用新型伸缩驱动件姿态传感器拖缆工作性能前后运动水下设备水下拖体姿态调节左右对称下放回收驱动

[发明专利]大直径长引水隧洞水下检测机器人系统-CN201910899374.4在审
发明人：李玲珑;曹俊;李文跃;季红涛;陈志达;王磊;胡震 -专利权人：中国船舶科学研究中心(中国船舶重工集团公司第七0二研究所)
申请日： 2019-09-23 - 公布日： 2019-12-20 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本发明涉及大直径长引水隧洞水下检测机器人系统由用于发送指挥控制命令实现各系统交互的岸基操控集装箱、用于保证电缆零浮力布放回收的车载绞车系统及检测机器人组成，所述车载绞车系统由岸基操控集装箱操控并实现布放与回收，所述检测机器人与车载绞车系统的电缆连接。本发明结构简单，机动灵活，通过增设检测机器人能有效适应隧洞环境下全方位、多层次的检测。本发明中车载绞车系统采用电缆计长的方式预报机器人的运动距离，其能解决检测机器人在隧洞中的定位问题，便于后续缺陷检修。
检测机器人车载绞车操控岸基布放电缆集装箱水下检测机器人长引水隧洞电缆连接定位问题机动灵活控制命令系统交互运动距离回收浮力机器人检修发送增设预报检测指挥保证

[发明专利]子母式大直径长引水隧洞水下检测机器人系统-CN201910899987.8在审
发明人：李玲珑;曹俊;杨申申;王磊;胡震;何巍巍 -专利权人：中国船舶科学研究中心(中国船舶重工集团公司第七0二研究所)
申请日： 2019-09-23 - 公布日： 2019-12-17 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本发明涉及子母式大直径长引水隧洞水下检测机器人系统，包括岸基操控集装箱、车载绞车系统、爬行母巡检机器人及机动式子检测机器人，所述车载绞车系统用于布放与回收电缆，所述电缆一端与爬行母巡检机器人连接，所述电缆另一端与操控集装箱连接，所述机动式子检测机器人安装于爬行母巡检机器人上。本发明采用爬行母巡检机器人与机动式子检测机器人的工作模式可以适应隧洞复杂环境下的全方位、多层次检测。本发明通过电缆计长的方式可预报子母机器人的运动距离，有效解决了机器人在隧洞中的定位问题，本发明有效解决了国内隧洞依靠人工检测、自动化程度低的问题，其可以实现在水检测，避免人工检测需要进行断流而造成的经济损失。
巡检机器人爬行检测机器人电缆车载绞车人工检测有效解决操控集装箱水下检测机器人长引水隧洞子母机器人定位问题复杂环境工作模式经济损失运动距离水检测子母式岸基布放断流机器人自动化回收预报检测

[实用新型]全海深无人潜水器深海布放回收装置-CN201920306922.3有效
发明人：赵敏;庄广胶;葛彤;吴超;王旭阳;项锋;苏婧 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2019-03-12 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：一种全海深无人潜水器深海布放回收装置，包括：全海深无人潜水器、中继潜水器、主动光纤收放装置、被动光纤收放装置、光纤缆、零浮力缆、铠装金属脐带缆、水面吊放系统和水面监控动力站，其中：全海深无人潜水器通过零浮力缆与被动光纤收放装置相连，被动光纤收放装置通过光纤缆与主动光纤收放装置相连，主动光纤收放装置通过光纤缆搭载于中继潜水器上并传输信号，水面吊放系统与中继潜水器相连，水面监控动力站通过铠装金属脐带缆对中继潜水器传输动力和信号。本实用新型通过中继潜水器在水面和水下保护全海深无人潜水器，降低丢失风险，安全可靠；在作业过程中实现在不同地点水下作业，缩短了时间。
潜水器中继无人潜水器全海光纤收放装置被动光纤收放装置光纤缆吊放系统零浮力缆水面监控铠装金属动力站脐带缆水面本实用新型传输动力传输信号回收装置水下作业作业过程深海布放

[发明专利]一种深潜器布放回收对接锁紧装置及对接锁紧方法-CN201710702503.7有效
发明人：陈懿;安万平 -专利权人：中船华南船舶机械有限公司
申请日： 2017-08-16 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种深潜器布放回收对接锁紧装置及对接锁紧方法。装置包括座体、对接锁紧装置和夹持顶置装置；对接锁紧装置包括盒体、锁板和弹性顶置装置，夹持顶置装置包括夹持顶置驱动、夹持顶置连杆、夹持顶置臂和夹持顶置轮。方法包括（1）深潜器的蘑菇头进入到插接孔，同时深潜器的蘑菇头让锁板克服弹性顶置装置翻转，深潜器的蘑菇头进入到空腔内，弹性顶置装置让锁板自动复位；（2）启动夹持顶置驱动，通过夹持顶置轮夹持并顶置深潜器。利用本发明的装置和方法，在回收深潜器过程中能让夹持顶置装置夹持到深潜器；在布放和回收深潜器过程中，对深潜器给予拉力、推力和加持力，深潜器不会晃动，稳定性好。
一种深潜器布放回收对接装置方法