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[发明专利]水下助推装置及水下机器人-CN202310290518.2有效
发明人： 魏建仓;芦斌;王振涛;祝雷雷;杜金永;李云昊;宋丁;侴华强 -专利权人：深之蓝海洋科技股份有限公司
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B63H5/10 文献下载
摘要：本申请涉及一种水下助推装置及水下机器人，水下助推装置包括壳体、第一转轴、密封件、第一内磁体、第一外磁体及第一螺旋桨，壳体设置有内腔；第一转轴一端设置于壳体的内腔且与壳体转动连接，另一端伸出壳体；第一内磁体套设于第一转轴的外周侧且与第一转轴连接；第一外磁体套设于第一内磁体的外周侧，第一内磁体与第一外磁体同步转动；密封件设置于第一内磁体与第一外磁体之间，密封件与壳体的一端可拆卸连接；第一螺旋桨与第一外磁体连接。本申请通过第一内磁体与第一外磁体的设置方式控制第一螺旋桨发生转动，从而使得密封件与壳体的连接方式为静态连接，即提高密封件与壳体之间连接的紧密性，提高防水效果，避免对壳体内部零件的影响。
水下助推装置机器人

[发明专利]路径规划方法及水下机器人、电子设备及存储介质-CN202310658883.4有效
发明人： 魏建仓;商春喜;郭永刚;胡蓉贵;刘子恒;常健彬;汤秋兰;贺继阳;马玉斌 -专利权人：深之蓝（天津）水下智能科技有限公司
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种路径规划方法及水下机器人、电子设备及存储介质，用于水下机器人领域，以解决传统水下机器人路径规划不智能，出现死区和重复区域的问题。方法包括：实时获取水下机器人的位置坐标和方位角、与当前侧方池壁的第一距离和当前正前方池壁的第二距离；控制水下机器人沿其正前方行进，保持水下机器人与当前侧方池壁的第一距离等于第一阈值；在第二距离小于第二阈值的情况下，控制水下机器人以偏离当前侧方池壁的方向旋转第一角度；在水下机器人返回初始点的情况下，确定水下机器人行进一轮，重新设置水下机器人的初始位置、第一阈值和第二阈值，控制水下机器人移动至重新设置后的初始位置。
路径规划方法水下机器人电子设备存储介质

[发明专利]建图方法及其系统、水下机器人、存储介质和电子设备-CN202310637301.4有效
发明人： 魏建仓;郭永刚;张红良;商春喜;马玉斌;贺继阳 -专利权人：深之蓝（天津）水下智能科技有限公司
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种水下机器人的建图方法及其系统、水下机器人、存储介质和电子设备，涉及智能机器人技术领域，用于解决目前的水下机器人建图方法的建图效果差的问题。建图方法包括基于预设算法移动至与水下机器人距离最短的第一池壁，且与第一池壁保持第一预设距离；从第一池壁起沿池壁运动；在沿池壁运动的过程中，基于至少两个预设传感器获取与池壁的距离特征数据；基于距离特征数据对水下机器人的导航数据进行误差消除处理，以得到导航特征数据；基于距离特征数据和导航特征数据生成环境特征地图。本申请通过超声波雷达测距传感器采集水下环境的距离特征数据，通过对水下机器人导航数据进行误差消除处理，实现任意形状的水下环境的环境建图。
方法及其系统水下机器人存储介质电子设备

[实用新型]一种入水检测系统和水下航行器-CN202320658702.3有效
发明人： 魏建仓;贺雨阁;申国彬;王林广;侍任伟;陈秀云 -专利权人：深之蓝海洋科技股份有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01V3/04 文献下载
摘要：本申请提供了一种入水检测系统和水下航行器，入水检测系统应用于水下航行器，包括：入水检测电极以及控制电路；入水检测电极在水下航行器上设置的位置不低于水下航行器的上表面；入水检测电极与控制电路电连接；控制电路用于根据检测信号生成用于指示水下航行器是否入水的入水信号。本实施例中的系统，通过设置入水检测电极在水下航行器上设置的位置不低于水下航行器的上表面，从而可以在入水检测电极检测到的检测信号指示入水检测电极检测到水的情况下，控制电路即可根据该检测信号生成水下航行器已完全入水的入水信号，进而可以有效克服相关技术中存在的水下航行器是否入水只能靠人工观察，进而导致会对人员安全造成隐患的问题。
一种检测系统水下航行

[发明专利]一种ROV推进器电机电流采样电路-CN201610957736.7有效
发明人： 魏建仓;杨险峰 -专利权人：深之蓝海洋科技股份有限公司
申请日： 2016-11-03 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01R19/00 文献下载
摘要：本发明具体涉及一种ROV推进器电机电流采样电路，连接在ROV推进器电机电流控制电路的输出端，包括：控制芯片、电流电压转换电路和整形滤波电路，其中，整形滤波电路输入端与电流电压转换电路的输出端电连接，输出端与控制芯片电连接；控制芯片与ROV推进器电机电连接；电流电压转换电路用于将ROV推进器电机电流控制电路输出的三相电流信号转换为三相电压信号；整形滤波电路用于对三相电压信号进行滤波并整形；控制芯片用于控制ROV推进器电机的运转速度。本发明提供的技术方案，能够将ROV推进器电机电流采样电路输出信号中包含的铃形振荡信号的振幅减小，振动持续时间缩短，相比现有技术，能够提高ROV推进器电机的输出效率，延长使用寿命。
一种 rov 推进器电机电流采样电路

[发明专利]用于水下无人潜航器的应急系统、装置及控制方法-CN202310409751.8有效
发明人： 魏建仓;邢洪印;郭子珍;王向东;王健 -专利权人：天津海翼科技有限公司
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B63G8/24 文献下载
摘要：本申请提供一种用于水下无人潜航器的应急系统、装置及控制方法，应急系统包括检测电路，MCU芯片，自沉机构和数据自毁电路，检测电路，用于对水下无人潜航器的状态进行监控，输出检测信号，检测电路包括防拆检测电路；MCU芯片，与检测电路连接；自沉机构，与MCU芯片连接，用于接收第一控制信号，以实现自沉目的；数据自毁电路，与MCU芯片连接，用于接收第二控制信号，以销毁水下无人潜航器的数据。控制方法包括：接收检测电路对水下无人潜航器的状态进行监控输出的检测信号；根据检测信号输出第一控制信号至自沉机构，以实现水下无人潜航器的自沉；以及/或者根据检测信号输出第二控制信号至数据自毁电路，以实现水下无人潜航器的数据自毁。
用于水下无人潜航应急系统装置控制方法

[发明专利]水下机器人-CN202110069351.8有效
发明人： 魏建仓;张永强;陈超;谢翠芳 -专利权人：深之蓝海洋科技股份有限公司
申请日： 2021-01-19 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请涉及水下设备技术领域，主要提供一种水下机器人，该水下机器人包括机体；机体包括：多个舱体，各个舱体顺次可拆卸连接；多个推进器，分别可伸缩的配置于各个舱体内部；以及，多个控制器，分别配置于各个推进器，以控制推进器的伸缩。使用时，该水下机器人具有可变的外形，以适应不同的水下状态需求。
水下机器人

[发明专利]水下机器人定位方法、水下机器人、存储介质和电子设备-CN202310813449.9在审
发明人： 魏建仓;郭永刚;张红良;商春喜;董焰 -专利权人：深之蓝（天津）水下智能科技有限公司
申请日： 2023-07-05 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种水下机器人定位方法、水下机器人、存储介质和电子设备，涉及水下机器人技术领域，用于解决如何进行水下机器人水下定位的问题。定位方法包括：基于预设地图以参考距离沿池壁运动；在沿池壁运动的过程中，实时获取水下机器人与池壁的运动距离；根据参考距离与运动距离确定出位置偏差量；根据位置偏差量调节水下机器人的位置。本申请可以在预设地图的辅助下，可以根据水下机器人的实际运动矢量，实时对水下机器人的位置进行调整，从而可以保证水下机器人的导航定位精准度，使得水下机器人可以按照所规划的路径完成作业，提高水下机器人的智能自主化。
水下机器人定位方法存储介质电子设备

[发明专利]一种ROV推进器通信隔离电路及ROV推进器-CN201610957593.X有效
发明人： 魏建仓;杨险峰 -专利权人：深之蓝海洋科技股份有限公司
申请日： 2016-11-03 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： H03K19/0175 文献下载
摘要：本发明具体涉及一种ROV推进器通信隔离电路及ROV推进器，该电路包括：稳压转换电路和数字隔离电路，其中，所述稳压转换电路与CAN总线通信接口的SYSVDD引脚连接，用于将CAN总线通信接口输出的电压转换为ROV电机驱动电路及所述数字隔离电路的工作电压；所述数字隔离电路的输入端分别与CAN总线通信接口的CAN_H引脚和CAN_L引脚连接，输出端分别与ROV电机驱动电路的CAN信号接收端和CAN信号发送端连接，用于抑制CAN总线通信接口与ROV电机驱动电路之间的噪声干扰；其中，所述CAN总线通信接口通过CAN总线与ROV推进器的无线数字通信电路连接。通过本发明提供的技术方案，能够实现无线数字通信电路与ROV电机驱动电路的数字隔离，提高ROV推进器的抗干扰能力。
一种 rov 推进器通信隔离电路

[发明专利]一种水下上电装置和水下设备-CN202310322650.7在审
发明人： 魏建仓;王向东;邢洪印;申国彬;张金良;王洪达;王浩;侯瑞丽 -专利权人：天津海翼科技有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种水下上电装置和水下设备，其中，水下上电装置包括：感应模块、控制模块和动力电池；所述感应模块与所述控制模块电连接，所述控制模块与所述动力电池电连接；所述感应模块检测得到用于指示所述水下设备与发射设备之间的相对距离的距离信息，并在所述距离信息满足预设要求的情况下，将所述距离信息传输给所述控制模块，其中，所述发射设备用于发射所述水下设备；所述控制模块用于根据所述距离信息控制所述动力电池进行放电，以使所述动力电池为所述水下设备的用电装置进行供电。通过本申请，解决了相关技术中存在的无法支持水下设备在水下激活，以及保持激活状态的技术问题。
一种水下装置设备

[发明专利]直流高压绝缘检测系统及检测方法-CN202310416558.7有效
发明人： 魏建仓;王得鑫;侍任伟;陈秀云;贺雨阁;陈云龙 -专利权人：深之蓝海洋科技股份有限公司
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01R27/02 文献下载
摘要：本申请提供一种直流高压绝缘检测系统及检测方法，涉及直流高压供电的绝缘检测技术领域，解决线缆老化或者破损引起的绝缘电阻下降的问题，用于水下设备。检测方法包括：采集正桥臂电压放大电路输出的第三正相采样电压、负桥臂电压放大电路输出的第三负相采样电压，以获取正桥臂、负桥臂的总电压；获取正桥臂、负桥臂和中心抽头的高压采样电压；根据正桥臂、负桥臂的总电压，和正桥臂、负桥臂和中心抽头的高压采样电压，确定正桥臂、负桥臂和中心抽头各自的绝缘电阻值；将正桥臂、负桥臂和中心抽头的绝缘电阻值与参考阈值比较；在正桥臂、负桥臂和中心抽头中任意一个的绝缘电阻值低于参考阈值的情况下，关断直流高压绝缘检测系统的直流高压电源。
直流高压绝缘检测系统方法

[实用新型]一种水下分线装置及水下设备-CN202223603831.7有效
发明人： 魏建仓;齐兰;石中华;殷观锋;杨静;吴文玉;李磊;辛江;刘露露;冯磊;张瑞涛 -专利权人：深之蓝海洋科技股份有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： H01R31/02 文献下载
摘要：本申请提供一种水下分线装置及水下设备，水下分线装置包括壳体和分线电路板，其中，壳体具有线缆孔；分线电路板包括输入端、多个输出端和多条电路，所述输入端通过所述多条电路连通所述多个输出端，所述输入端和所述多个输出端上分别连接有线缆，所述线缆密封固定于所述线缆孔内，所述分线电路板密封固定于所述壳体内。本申请的技术方案改进了水下设备的电子功能部件和传感器模块与电子密封舱的线缆连接方式，优化线缆布局，不仅可以保证了水下设备功能要求，提升了水下设备线缆连接的可靠性，而且可以大幅提高水下设备的紧凑程度和整体美观。
一种水下线装设备

[发明专利]一种水下滑翔机的舵片角度标定系统及校验方法-CN202310565954.6在审
发明人： 魏建仓;王浩宇;许瑞;于含永;刘鹏程;张瑞涛;李志锋;刘强 -专利权人：天津海翼科技有限公司
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01B11/26 文献下载
摘要：本申请提供一种水下滑翔机的舵片角度标定系统，包括相机位于所述水下滑翔机的上方，用于拍摄所述方舱盒、所述稳定翼和所述舵片的轮廓图像；光标发射器位于所述水下滑翔机的上方，向所述稳定翼的顶面发出预定光标图像；处理器连接于所述光标发射器和所述相机；其中，所述处理器通过获取的所述轮廓图像的数据计算出所述方舱盒、所述稳定翼和所述舵片中心线的位置，并响应于所述预定光标图像与所述稳定翼的中心线对齐以及所述稳定翼与所述方舱盒的中心线重合，发出反馈信号，并且所述处理器响应所述舵片在预设角度下摆动，反馈所述稳定翼的中心线的延长线与所述舵片的中心线之间的夹角。本申请的技术方案保证了舵片角度标定的准确性与可靠性。
一种水下滑翔机角度标定系统校验方法

[发明专利]水下目标物的定位方法、定位装置、水下设备及存储介质-CN202310375898.X有效
发明人： 魏建仓;赵国腾;张增虎;徐俊博;胡蓉贵;闫昊;侯明波 -专利权人：深之蓝海洋科技股份有限公司
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请公开了一种水下目标物的定位方法、定位装置、水下设备及存储介质。所述水下目标物的定位方法包括：通过水下图像获取装置获取水下的图像；确定出图像中的水下目标物的实像；基于实像确定出水下目标物在水面反射形成的镜像；以水下图像获取装置为原点建立参考坐标系；基于实像和镜像在图像中的位置，确定出水下目标物的中心点在参考坐标系的位置坐标信息。
水下目标定位方法装置设备存储介质

[发明专利]基于仿真平台的水下机器人抗流性能的测试方法及装置-CN202211523581.8有效
发明人： 魏建仓;侯明波;张成志;徐俊博;胡蓉贵;张增虎 -专利权人：深之蓝海洋科技股份有限公司
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于仿真平台的水下机器人抗流性能的测试方法及装置、电子设备及存储介质。所述基于仿真平台的水下机器人抗流性能的测试方法包括根据第一创建指令于仿真平台上创建并配置仿真水动力系统；根据第二创建指令在第一状态下的仿真水动力系统中创建水下机器人模型，第一状态包括第一流速；根据第一调节指令，使水下机器人模型以第一方向朝向仿真观测体运动，并获取水下机器人模型在第一状态下的第一位姿；根据第二调节指令将仿真水动力系统调节至第二状态，以获取水下机器人模型在第二状态下的第二位姿，第二状态包括第二流速；根据第一位姿和第二位姿确定水下机器人模型的位姿变化量；确定位姿变化量是否满足第一阈值条件。
基于仿真平台水下机器人性能测试方法装置

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