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[发明专利]一种水下机器人滑道式能源舱结构-CN202310748477.7在审
发明人： 闫兴亚;唐元贵;刘铁军;李吉旭;王福利;陆洋;陈聪 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： H01M50/244 文献下载
摘要：本发明涉及一种水下机器人结构，特别涉及一种水下机器人滑道式能源舱结构。包括能源舱、单体电池及滑道，其中能源舱的内壁两侧对称设有滑道，多个单体电池沿滑道依次导入能源舱内，锁紧固定组件用于在能源舱的艏部对多个单体电池进行限位。单体电池包括电池本体及设置于电池本体两侧的滑块机构，滑块机构与滑道滑动配合。本发明具有结构简单、便于维护、通用性强和节约场地的优点，节省了电池组整体安装时所需空间，滚轮滑道结构可快速安装，提高工作效率。
一种水下机器人滑道能源结构

[发明专利]一种带自主旋转滑翔翼的水下机器人双模式运动控制方法-CN202111613690.4有效
发明人：姜志斌;王福利;祁胜;刘铁军;闫兴亚 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种带自主旋转滑翔翼的水下机器人双模式运动控制方法，包括：水下机器人布放入水后执行使命任务，根据目标区域的海流状况自主切换高机动航行运动模式或低功耗滑翔运动模式，在水下执行观测任务；所述高机动航行运动模式为，水下机器人收回旋转滑翔翼，改变为零净浮力和零纵倾角，由推进器、水平和垂直舵机提供动力，快速巡航；所述低功耗滑翔运动模式为，水下机器人展开旋转滑翔翼，按照目标净浮力和纵倾角，关闭推进器，由浮力调节单元和垂直舵机提供动力，低速滑翔。本发明通过改变水下机器人自主旋转滑翔翼的方法，使原只能高机动航行运动的自主水下机器人增加了低功耗滑翔运动模式，能够节省其运动能耗和增大续航力。
一种自主旋转滑翔水下机器人双模运动控制方法

[实用新型]用于水下探测设备投放的分离装置-CN202320575559.1有效
发明人：王福利;闫兴亚;阎述学;陆洋;陈聪;陈汐 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型涉及水下观测设备用分离装置，具体地说是一种用于水下探测设备投放的分离装置，分离机构固定座的前后两端分别连接有配重浮力块，上、下固定环的一端均穿设有销轴，且能够相对销轴转动，两根销轴分别卡接在分离机构固定座上侧及下侧的销轴槽内，上、下固定环的另一端通过爆炸螺栓相连，通过爆炸螺栓的预紧力夹紧固定水下探测设备；上、下固定环外侧的分离机构固定座上均连接有支撑螺杆；分离机构固定座朝向爆炸螺栓的一面安装有分离弹簧组件，分离机构固定座上安装有分离电子舱组件，分离电子舱组件与爆炸螺栓连接。本实用新型具有搭载方便，结构简单，系统独立，释放简单，分离稳定，成本低，安装快捷的优点。
用于水下探测设备投放分离装置

[发明专利]一种水下机器人的大深度快插式光通信舱体结构-CN202210780441.2有效
发明人：陈聪;于得勇;王健;唐元贵;陆洋;王福利;陈汐;闫兴亚 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G02B6/38 文献下载
摘要：本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种水下机器人的大深度快插式光通信舱体结构。包括耐压平盖、耐压壳体、耐压凸盖、线缆接插件、快插内芯及光通信模块，其中耐压平盖和耐压凸盖分别密封连接在耐压壳体的两端，快插内芯和光通信模块均设置于耐压壳体内，且快插内芯和光通信模块的端部通过快插连接结构连接，快插连接结构设置于耐压凸盖上，耐压凸盖上设有多个线缆接插件。本发明集成光通信模块，通讯速率高；开舱方便，内芯可插拔，方便维护与换装；耐压舱适用于大深度水下使用，可耐6000米水深；整体布局紧凑，节省舱体安装空间。
一种水下机器人深度快插式光通信结构

[发明专利]用于防治向日葵白锈病的杀菌组合物及其应用-CN202310151488.7在审
发明人：金立;闫兴亚;徐春霞;高瞻;汤忠祥;王政;计李;江川安;侯勇 -专利权人：安徽丰乐农化有限责任公司
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： A01N63/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于防治向日葵白锈病的杀菌组合物及其应用，所述杀菌组合物的有效成分由解淀粉芽孢杆菌和嗜硫小红卵菌组成；该杀菌组合物中的两种有效成分复配具有显著的增效作用，对尖药草白锈菌浸染引起的向日葵白锈病具有极佳的防治效果。并且该杀菌组合物的用量少，可减少化学农药的使用量，减少对环境的污染。
用于防治向日葵锈病杀菌组合及其应用

[实用新型]用于深海潜水器搭载的卡盖式采水器-CN202223335876.0有效
发明人：王福利;陆洋;唐元贵;陈聪;闫兴亚;陈汐 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G01N1/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及深海采水器，具体地说是一种用于深海潜水器搭载的卡盖式采水器，释放座左右两侧的筒体上均设有导向座，导向杆分别由释放座及两侧的导向座穿过；释放座与任意一个导向座之间设有L型释放销轴、释放插座及释放压缩弹簧，释放插座可相对移动地套设在导向杆上，释放插座与导向座之间设有套设于导向杆上的释放压缩弹簧，L型释放销轴位于释放插座与释放座之间，L型释放销轴的一端插设于导向杆上，另一端插入释放座内；筒体两端的卡盖之间通过橡胶弹力绳相连，每端卡盖上均连接有拉绳钢丝，拉绳钢丝的一端与卡盖相连，另一端套在L型释放销轴的另一端。本实用新型结构简单，成本低廉，安装快捷，并具有两种释放方式，结构稳定。
用于深海潜水搭载卡盖式采水器

[实用新型]全海深光学、接触式复合距离传感器-CN202223313850.6有效
发明人：王福利;陆洋;唐元贵;陈聪;闫兴亚;陈汐 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01S17/48 文献下载
摘要：本实用新型属于水下机器人用测量距离领域，具体地说是一种全海深光学、接触式复合距离传感器，耐压舱体内充有电气绝缘油，光学传感器安装筒安装在耐压舱体内，光学探头及滤光透镜均安装于光学传感器安装筒内，菲涅尔透镜密封安装于耐压舱体上开设的光学透镜孔内；探测推杆可相对滑动地安装在耐压舱体上，探测推杆的一端连接橡胶接触探头，另一端安装压力传感器，拉绳距离编码器固接于耐压舱体内部，拉绳端与探测推杆的另一端相连，压缩弹簧位于拉绳距离编码器与探测推杆的另一端之间；光学探头、拉绳距离编码器及压力传感器分别与距离测量处理单元相连。本实用新型兼具光学传感器及接触式传感器，在近底、坐底时不存在盲区，测量精度高，避免水下机器人发生碰撞。
全海深光学接触复合距离传感器

[发明专利]一种冰下轮式行走及浮游双模水下机器人-CN202011430433.2有效
发明人：姜志斌;唐元贵;赵红印;闫兴亚 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明属于新概念水下机器人技术领域，具体地说是一种冰下轮式行走及浮游双模水下机器人。包括支撑框架及设置于支撑框架上的轮式行走机构、推进器、控制导航系统、能源系统、观测载荷系统及光学系统，其中支撑框架上设有浮力材料；轮式行走机构设置于支撑框架的左右两侧；观测载荷系统搭载海洋环境数据观测设备；支撑框架的上部设有卫星天线；控制导航系统和能源系统设置于全密封耐压舱内，通过轮式行走机构和推进器实现水下机器人冰下轮式行走和浮游运动。本发明具有行走和浮游运动双模切换功能，能够实现水下机器人的冰底自主行走和水中浮游巡航，能够获取指定海域冰下及近冰底环境的海洋环境多要素信息。
一种轮式行走浮游双模水下机器人

[发明专利]一种自主遥控水下机器人的水面显控系统-CN202011450286.5有效
发明人：李吉旭;王健;于得勇;闫兴亚;程宇;唐元贵;刘铁军 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： H04L67/025 文献下载
摘要：本发明涉及水下机器人技术领域，具体地说是一种自主遥控水下机器人水面显控系统。包括：交换机以及与其连接的监控子系统、信息转换子系统、显示子系统以及WEB服务器，所述监控子系统还与信息转换子系统相连，还包括与信息转换子系统连接的操控子系统。通过WEB服务技术解决了ARV水面显控计算机缺乏可扩展性、可移植性的问题；通过操控面板进行功能划分，合理分配，使得ARV操控系统具有冗余备份功能；ARV回收过程中可在线图形化显示ARV定位信息，方便回收人员快速定位与搜索ARV，具有较高的推广价值。
一种自主遥控水下机器人水面系统

[发明专利]一种自主遥控水下机器人的起吊结构-CN202210781330.3有效
发明人：陈聪;王健;陆洋;唐元贵;陈汐;王福利;闫兴亚 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B66C1/36 文献下载
摘要：本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种自主遥控水下机器人的起吊结构。该起吊结构包括起吊钩组件、隔离板和起吊框架组件，其中起吊钩组件设置于起吊框架组件的顶部，且起吊钩组件与起吊框架组件之间通过隔离板进行隔离，起吊钩组件具有两种起吊形式，起吊框架组件具有一种起吊形式；起吊框架组件用于与自主遥控水下机器人的框架固定连接。本发明结构简单、容易实现、比强度大及防腐性好，适用于大重量自主遥控水下机器人的多工况起吊形式。
一种自主遥控水下机器人起吊结构

[发明专利]一种水下机器人被动式滑轨布放回收系统及方法-CN202111596690.8有效
发明人：姜志斌;赵红印;闫兴亚;刘铁军 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B63B23/28 文献下载
摘要：本发明属于水下机器人技术领域，特别涉及一种水下机器人被动式滑轨布放回收系统及方法。布放回收系统包括牵引机构、固定转运单元、可回转滑轨单元及绞车组件，其中可回转滑轨单元与固定转运单元铰接，可回转滑轨单元与固定转运单元均用于承载水下机器人；牵引机构设置于固定转运单元上，用于牵引水下机器人在固定转运单元和可回转滑轨单元上滑动；绞车组件设置于母船艉部甲板上，绞车组件与可回转滑轨单元连接，用于驱动可回转滑轨单元进行俯仰动作。本发明助于解决水下机器人利用科考船艉部A架来进行布放回收水下机器人，且能够在恶劣海况下最少仅需四位操作人员完成布放回收水下机器人，加快水下机器人常规化海上作业的进程。
一种水下机器人被动式滑轨回收系统方法

[发明专利]用于防治洋葱紫斑病的杀菌组合物、制剂及其应用-CN202211274477.X在审
发明人：金立;王毅;徐春霞;申世界;陈依;熊天宝;江川安;温冬;闫兴亚 -专利权人：安徽丰乐农化有限责任公司
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： A01N43/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于防治洋葱紫斑病的杀菌组合物、制剂及其应用，该杀菌组合物包括氟唑菌苯胺和异丙噻菌胺，其对于防治葱链格孢菌浸染引起的洋葱紫斑病具有明显的协同效果。此外，本发明还公开了一种用于防治洋葱紫斑病的制剂，其在保证药剂防治药效的同时，能够极大降低农药有效活性成分的使用量，从而让效果最大化，环境风险降到最低，且作物无药害症状。
用于防治洋葱紫斑杀菌组合制剂及其应用

[发明专利]一种AUV载荷锁紧分离机构-CN202211087792.1在审
发明人： 闫兴亚;刘铁军;陈聪;李吉旭;姜志斌;陈汐;范云龙 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-09-07 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明属于水下机器人技术领域，特别涉及一种AUV载荷锁紧分离机构。包括锁紧机构、分离机构、前侧浮力材和后侧浮力材，其中锁紧机构包括支撑块及设置于支撑块上的锁紧组件A、锁紧组件B、弹簧推杆和抱箍组件，锁紧组件A和锁紧组件B分别位于抱箍组件的前、后侧，用于锁紧抱箍组件；抱箍组件用于抱紧载荷，弹簧推杆与抱箍组件位于同一侧，弹簧推杆用于顶紧载荷及分离提供动力；分离机构设置于支撑块上，用于触发锁紧机构释放抱箍组件；前侧浮力材和后侧浮力材分别设置于支撑块的前后侧。本发明增强了AUV面向深远海的载荷搭载能力和布放能力，具有较好的锁紧可靠性，可重复使用，易于加工，成本低的特点，通用性好。
一种 auv 载荷分离机构

[发明专利]一种水下机器人用压坠装置-CN202111344831.7有效
发明人：陈汐;王健;于得勇;陆洋;陈聪;闫兴亚;王福利;唐元贵 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明属于水下机器人技术领域，特别涉及一种水下机器人用压坠装置。包括承载框架及设置于承载框架上的供电系统、释放器、控制舱、光纤管理系统、水面通讯系统及光学探测系统；释放器设置于承载框架的底部，用于与水下机器人连接；光纤管理系统用于光纤的管理和切断；水面通讯系统用于与水下机器人及水面母船进行通讯；光学探测系统用于水下光纤进行实时监测；控制舱用于控制释放器和光纤管理系统；供电系统用于为设置于承载框架上的设备进行供电。本发明可深入水下3000米级，以减少水面及浅水层的洋流对光纤的影响，避免光纤微缆受到过大的拉力而被拉断，进而起到保护光纤的目的。
一种水下机器人用压坠装置

[发明专利]一种自主遥控水下机器人的光纤跳线收纳盒-CN202210780405.6在审
发明人：陈聪;王健;于得勇;唐元贵;陆洋;王福利;陈汐;闫兴亚 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G02B6/44 文献下载
摘要：本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种自主遥控水下机器人的光纤跳线收纳盒。包括封盖、底盘和光纤跳线，其中光纤跳线缠绕在底盘上，封盖扣合于底盘上，且光纤跳线封置于封盖内侧。底盘包括限位柱、立柱及底板，其中底板上沿周向设有多个限位柱，限位柱内侧设有多个立柱，光纤跳线缠绕于多个限位柱的外侧，立柱B为封盖起到支撑作用，同时也为光纤跳线的进盒端跳线E或出盒端跳线F提供导向作用。本发明结构小巧，制作简单，可用于自主遥控水下机器人光纤跳线的收纳和保护。
一种自主遥控水下机器人光纤跳线收纳

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