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[发明专利]机械臂标定、示教方法、装置、示教笔及应用-CN202210388305.9在审
发明人：李文智;解俊杰;郎需林;蔡同彪;刘主福;姜宇;刘培超 -专利权人： 深圳市越疆科技股份有限公司
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明适用于机械臂示教技术领域，提供一种机械臂标定、示教方法、装置、示教笔及应用，通过控制相机采集示教笔的图像，获取示教笔的中心在世界坐标系下的坐标，得到示教笔的中心在世界坐标系下的N个坐标；控制机械臂的末端对准示教笔的中心并获取机械臂的末端在机械臂坐标系下的坐标，得到机械臂的末端在机械臂坐标系下的N个坐标；根据示教笔的中心在世界坐标系下的N个坐标和机械臂的末端在机械臂坐标系下的N个坐标，获取世界坐标系对机械臂坐标系的转换矩阵；根据物体对世界坐标系的转换矩阵和世界坐标系对机械臂坐标系的转换矩阵，获取物体对机械臂坐标系的转换矩阵，可以自动控制机械臂运动至示教点，有效减少人工工作量，提高示教效率。
机械标定方法装置示教笔应用

[发明专利]传感电路、逻辑电路板、关节控制板、主控器板及机器人-CN201980041894.X有效
发明人：刘培超;鞠政;黄睿;张俊鹏;姚郎贤;郎需林 -专利权人： 深圳市越疆科技股份有限公司
申请日： 2019-09-17 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：一种传感电路、逻辑电路板、关节控制板、主控器板及机器人。该传感电路(51)包括连接端子(514)和检测电路(513)，连接端子(514)用于耦接位于机械设备的壳体上的电极(32)；检测电路(513)耦接连接端子(514)，以利用电极(32)与外界导体之间的电容或其变化检测电极(32)与外界导体之间的距离或其变化，得到表征电极(32)与外界导体之间的距离或其变化的电信号。能够实现机械设备对接地物体非接触式的距离检测。
传感电路逻辑电路板关节控制板主控机器人

[发明专利]机械臂及其关节模组-CN202211226201.4有效
发明人：王重彬;姜宇;张明;雷应波;叶伟智;王伦 -专利权人： 深圳市越疆科技股份有限公司
申请日： 2022-10-08 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本申请主要是涉及机械臂及其关节模组，关节模组包括驱动组件和编码组件，驱动组件包括输出轴和与输出轴的一端连接的转接件，编码组件包括底座、转轴和编码盘，转轴设置成转动支撑在底座上，编码盘与转轴的一端连接，转轴的另一端在转接件的导向下穿过转接件而部分插入输出轴，转轴设置成与输出轴保持同步转动。本申请提供的关节模组中，编码组件的转轴在与驱动组件的输出轴连接的转接件的导向下部分插入输出轴，以通过转接件在输出轴的径向上对转轴进行径向限位，有利于增加转轴与输出轴之间的同轴度，进而提高编码器的检测精度。
机械及其关节模组

[发明专利]咖啡拉花轨迹生成方法、咖啡制作方法、相关设备及系统-CN202211311541.7有效
发明人：蔡同彪;郎需林;姜宇 -专利权人： 深圳市越疆科技股份有限公司
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： A47J31/52 文献下载
摘要：本申请属于咖啡制作技术领域，尤其涉及一种咖啡拉花轨迹生成方法、咖啡制作方法、相关设备及系统，其中，该咖啡拉花轨迹生成方法包括：在拉花示教过程中，采集咖啡杯固定机构的倾斜角度，并基于动作捕捉设备和设置于示教拉花缸上的标识物，同步采集该示教拉花缸的点位数据；基于拉花示教过程中采集到的点位数据生成拉花缸轨迹，以及，基于拉花示教过程中采集到的倾斜角度生成咖啡杯倾斜信息；将当次生成的拉花缸轨迹和咖啡杯倾斜信息与一花型信息关联存储。本申请提供的技术方案有利于制作出质量稳定的咖啡。
咖啡轨迹生成方法制作方法相关设备系统

[发明专利]一种机器人分拣物品的方法、装置及机械臂-CN201711479125.7有效
发明人：郎需林;刘培超;刘主福 -专利权人： 深圳市越疆科技股份有限公司
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明适用于机械臂技术领域，提供了一种机器人分拣物品的方法，所述机械臂包括执行端和安装在所述执行端的抓取装置，所述抓取装置包括夹持部和并排设置的多个夹爪，其中所述夹持部作用于所述目标物品的侧壁，多个所述夹爪均作用于所述目标物品的相对侧壁，所述方法包括：通过多个所述夹爪向所述目标物品分别施加不同的压力，并获取各个所述夹爪施力时的对应坐标，根据多个所述对应坐标确定所述目标物品的类型。本发明机械臂可以根据物品的硬度区分物品的类型，有较高的实用性和易用性。
一种机器人分拣物品方法装置机械

[发明专利]机器人及其控制方法、装置、设备、存储介质、机械臂-CN202211014994.3有效
发明人：林炯辉;郎需林;刘培超;姜宇;黄睿 -专利权人： 深圳市越疆科技股份有限公司
申请日： 2022-08-23 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人及其控制方法、装置、设备、存储介质、机械臂。通过接收导体接近信息之后，建立所述电子皮肤的虚拟斥力场，再生成所述机器人的控制信号。通过设置在机器人上的电子皮肤的感测信号，转化并生成虚拟斥力场，并且通过该虚拟斥力场规划机器人的避让方案，以此实现了在可靠的避让的同时，还兼顾机器人原有的运行目的，使得机器人的避让方案兼顾避让和运行目的的实现，体现了避让方案的智能化。
机器人及其控制方法装置设备存储介质机械

[发明专利]协作机械臂的控制方法、装置、设备及计算机存储介质-CN202310399221.X在审
发明人：王晓亮;柳竹青;刘毅 -专利权人： 深圳市越疆科技股份有限公司
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种协作机械臂的控制方法，协作机械臂包括关节，关节上设有关节电机和与关节电机对应配置的刹车装置，刹车装置包括旋转限位盘和刹车撞针，旋转限位盘与关节电机的输出轴连接，刹车撞针用于与旋转限位盘配合以制动关节，协作机械臂的控制方法包括：在接收到下使能的控制指令时，获取关节电机的预调运行参数并根据预调运行参数控制关节电机运行；控制刹车撞针运动至旋转限位盘的转动路径上；判断旋转限位盘是否转动至刹车撞针的止挡位置；若是，则控制关节电机关闭输出转矩。本发明协作机械臂的控制方法相较于现有技术减小了旋转限位盘与刹车撞针之间的冲击，提高了协作机械臂刹车时的平稳性，也提高了协作机械臂工作的可靠性及稳定性。
协作机械控制方法装置设备计算机存储介质

[发明专利]示教轨迹处理方法、装置、机械臂、示教控制器及系统-CN202211374178.3在审
发明人：郎需林;姜宇;蔡同彪 -专利权人： 深圳市越疆科技股份有限公司
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种示教轨迹处理方法及装置，应用于机械臂示教系统，机械臂示教系统包括：示教工具和位姿采集系统，示教工具上设有可被位姿采集系统识别位姿的定位装置，方法包括：在示教工具进行示教过程中，确定多个示教位置点上的示教工具的位姿信息；利用所述示教工具的多个位姿信息，确定多个示教位置点的位姿信息；根据多个示教位置点的位姿信息，拟合得到示教过程对应的示教轨迹。应用本申请实施例提供的该轨迹处理方法，操作人员只需移动示教工具，即可获取到对应的示教轨迹，操作简单、方便，通过该轨迹处理方法，可以无需进行复杂的编程工作，进而扩大了机器人的应用场景，提高了机器人的使用便捷性以及效率。
轨迹处理方法装置机械控制器系统

[发明专利]机器人的控制方法、装置、设备、机器人及存储介质-CN202310282586.4在审
发明人：李文智;黄义亮;郎需林;姜宇 -专利权人： 深圳市越疆科技股份有限公司
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种机器人的控制方法，机器人包括机械臂和2D相机，机械臂的作业空间中具有目标物，目标物的一侧设有与其位置相对固定的定位码，2D相机设置在机械臂上且与末端的位置相对固定，用于采集定位码的图像；方法包括：通过2D相机采集定位码的图像以获取基坐标系下定位码的三维位姿，并根据三维位姿确定基于定位码所建立的用户坐标系；根据用户坐标系和预存的机械臂的末端在用户坐标系下的作业位姿信息，以确定机械臂的末端的三维作业位姿；控制机械臂的末端运动至三维作业位姿处，以对目标物执行作业。本机器人采用2D视觉，获得机械臂的末端的三维作业位姿，实现机械臂对目标物作业的3D定位，定位精度高且成本低。
机器人控制方法装置设备存储介质

[发明专利]机器人的手眼标定方法、设备、机器人及计算机存储介质-CN202310306162.7在审
发明人：李文智;蔡同彪;郎需林;姜宇 -专利权人： 深圳市越疆科技股份有限公司
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种机器人的手眼标定方法、设备、机器人及计算机存储介质，机器人的手眼标定方法包括：将相机的中心与标定板的中心对齐，确定此时机械臂的坐标点；根据所确定的机械臂的坐标点，按照预设规则生成多个拍照点位；控制机械臂依次运动到各个拍照点位处通过相机对标定板拍照，并对应记录机械臂的位置信息；基于相机拍照所得的图像和机械臂的位置信息，进行手眼标定。本发明机器人的手眼标定方法可根据相机与标定板中心对齐时机械臂的坐标点，按照预设规则自动生成多个机械臂拍照点位，相较于人为手动移动机械臂确定拍照点位，操作简单且节省时间，提高了标定效率，并且，可保证各拍照点位之间存在较大的姿态差异，提高了标定效果。
机器人手眼标定方法设备计算机存储介质

[发明专利]固件更新方法、设备、工作方法、控制器、机器人和介质-CN202310213977.0有效
发明人：林松;徐凯;毕崇明;何嘉健 -专利权人： 深圳市越疆科技股份有限公司
申请日： 2023-03-08 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： H04L45/00 文献下载
摘要：本发明公开一种固件更新方法、固件更新设备、机器人工作方法、控制器、机器人和存储介质，固件更新方法包括：获取所有机器人的设备标识和所有机器人的从站版本信息；将获取的所有设备标识和所有从站版本信息分类整理，形成每种设备标识对应的拓扑列表；针对每个拓扑列表，生成适配该拓扑列表中的所有从站版本信息的应用程序，并将各个拓扑列表和各个应用程序打包到预设的固件包；通信连接待更新的机器人的控制器，获取待更新的机器人的设备标识；将固件包中与获取的设备标识对应的拓扑列表和应用程序发送给控制器。本发明技术方案，提升了机器人系统的固件更新效率，使机器人系统的开发效率提升。
更新方法设备工作控制器机器人和介质

[发明专利]一种机器人日志管理方法、装置、系统及存储介质-CN202310206645.X在审
发明人：毕崇明;林松;徐凯;何嘉健 -专利权人： 深圳市越疆科技股份有限公司
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06F16/18 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种机器人日志管理方法、装置、系统及存储介质，涉及机器人技术领域。机器人日志管理系统包括机器人模块、客户端以及服务器，机器人模块与客户端连接，客户端与服务器连接，方法应用于服务器，方法包括：从预构建的消息队列中获取日志消息，日志消息是由客户端根据机器人模块产生的日志语句生成，并发送到消息队列中；从日志消息中获取日志语句；将日志语句发送给预设的TCP服务器，用户可从TCP服务器处获取到所述日志语句，实现对所述日志语句的实时展示/更新。以上方式无需预先将日志语句储存，而是实时输出到TCP服务器中，由此用户无需等待日志语句存储完成后再去读取，极大提高了用户查看日志语句的效率。
一种机器人日志管理方法装置系统存储介质

[发明专利]机械臂及其关节模组-CN202310241909.5在审
发明人：王重彬;姜宇;雷应波;叶伟智;王伦;张明 -专利权人： 深圳市越疆科技股份有限公司
申请日： 2022-10-08 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本申请主要是涉及机械臂及其关节模组，关节模组包括驱动组件、制动组件和第一编码组件，第一编码组件设置在制动组件背离驱动组件一侧，驱动组件包括输出轴和与输出轴连接的转接件，制动组件包括安装座、设置在安装座内的弹性件和励磁线圈，以及沿输出轴的轴向依次层叠设置的衔铁盘、摩擦片和盖板，摩擦片套设在转接件上，沿轴向观察，转接件的外轮廓和摩擦片的内轮廓呈相匹配的非圆形，以允许摩擦片跟随转接件转动或者沿轴向相对于转接件移动，第一编码组件包括与转接件连接的第一编码盘，以使得第一编码盘跟随输出轴转动。
机械及其关节模组

[发明专利]基于2D视觉的轨迹定位方法、机器人系统及存储介质-CN202310415266.1在审
发明人：黄义亮;郎需林;姜宇 -专利权人： 深圳市越疆科技股份有限公司
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于2D视觉的轨迹定位方法，包括：获取2D相机捕捉的参考物的初始图像；将工件的三维模型与参考坐标系建立对应关系；获取2D相机捕捉的参考物的新图像；比较新图像与初始图像，确定参考物在机器人坐标系下的位置变化信息；根据参考物的位置变化信息、三维模型与参考坐标系的对应关系，确定三维模型上对应目标轨迹的点在机器人坐标系下的坐标。本发明还公开了一种机器人系统及存储介质。本发明通过获取2D相机捕捉的参考物的图像，当需要定位工件表面的目标轨迹时，利用2D相机捕捉的图像与工件的三维模型即可得出工件表面的目标轨迹的位置，利用低成本的2D相机实现了工件表面轨迹的高精度定位，降低了硬件成本。
基于视觉轨迹定位方法机器人系统存储介质

[发明专利]摄像增稳固定装置-CN201710114430.X有效
发明人：罗松;吴志文;刘培超 -专利权人： 深圳市越疆科技股份有限公司
申请日： 2017-02-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本发明涉及摄像云台技术领域，尤其涉及摄像增稳固定装置，包括夹持装置和转轴装置，转轴装置包括第一转轴电机，第一转轴电机包括第一转轴定子和第一转轴转子，第一转轴转子上连接有固定座，夹持装置包括侧部连接板，侧部连接板通过第一轴向紧固件与固定座连接，第一轴向紧固件平行于第一转轴电机的轴向将侧部连接板与固定座锁紧连接。本发明的摄像增稳固定装置，第一转轴电机与夹持装置连接处的轴向每一部位的质量一致性好，确保第一转轴电机的第一转轴转子带动夹持装置转动时更加平稳，避免偏移重心，即使得第一转轴电机带动夹持装置转动时的精度得到提高，进而大大提升装夹于夹持装置上的摄像设备的摄像精度。
摄像稳固装置

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