[发明专利]一种货物分类搬运方法、系统及移动机器人和存储介质

说明书

本发明公开了一种基于移动机器人货物分类搬运方法、系统及一种移动机器人和计算机可读存储介质，该方法包括：通过双目相机确定目标物品的位置信息，根据所述位置信息规划SLAM信息，并根据所述SLAM信息移动至指定位置；通过单目相机获取所述目标物品的种类信息和位姿信息，以便机械臂根据所述位姿信息抓取所述目标物品；通过力觉传感器获取所述机械臂的抓取力度，根据所述抓取力度生成反馈信息，并根据所述反馈信息调整所述机械臂的开合程度；根据所述种类信息查询所述目标物品对应的放置位置，并移动至所述放置位置。由此可见，本发明公开的货物分类搬运方法利用视觉与力觉结合的方式，提高了货物分类搬运的效率和准确率。

技术领域

本发明涉及货物分类技术领域，更具体地说，涉及一种基于移动机器人货物分类搬运方法、系统及一种移动机器人和计算机可读存储介质。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

在货物分类管理中，现有技术大多采用人工的方式，存在一定的风险，比如被货物砸伤，另外人工分类也可能出现分类错误的情况。

因此，如何提高货物分类搬运整理的效率和准确率是本领域技术人员需要解决的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于移动机器人货物分类搬运方法、系统及一种移动机器人和一种计算机可读存储介质，提高了货物分类搬运整理的效率和准确率。

为实现上述目的，本发明提供了一种基于移动机器人货物分类搬运方法，包括：

通过双目相机确定目标物品的位置信息，根据所述位置信息规划SLAM信息，并根据所述SLAM信息移动至指定位置；

通过单目相机获取所述目标物品的种类信息和位姿信息，以便机械臂根据所述位姿信息抓取所述目标物品；

通过力觉传感器获取所述机械臂的抓取力度，根据所述抓取力度生成反馈信息，并根据所述反馈信息调整所述机械臂的开合程度；

根据所述种类信息查询所述目标物品对应的放置位置，并移动至所述放置位置。

其中，所述通过双目相机确定目标物品的位置信息包括：

通过双目相机采集工作场景的三维信息，根据所述三维信息构建所述工作场景的二维坐标系，并确定所述目标物品在所述二维坐标系内的位置信息。

其中，所述通过所述单目相机获取所述目标物品的种类信息和位姿信息之前，还包括：

关闭所述双目相机，开启所述单目相机。

其中，所述根据所述位姿信息抓取所述目标物品之后，还包括：

关闭所述单目相机，开启所述双目相机。

其中，所述机械臂具体为四轴机械臂。

其中，所述根据所述位置信息规划SLAM信息包括：

S212：确定所述移动机器人的当前位置信息，并根据所述当前位置信息基于卡尔曼滤波算法预测所述移动机器人的下一时刻位置信息；

S213：根据所述目标物品的位置信息修改所述下一时刻位置信息，并将修改后的下一时刻位置信息作为新的当前位置信息；

S214：判断所述当前位置信息是否为所述目标物品的位置信息，若是，则生成所述SLAM信息，若否，则重新进入S212。

为实现上述目的，本发明提供了一种基于移动机器人货物分类搬运系统，包括：