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[发明专利]移动机器人系统及其在混合交互环境下的协调控制方法-CN201410214396.X有效
发明人：孟德元;贾英民;杜明骏 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2014-05-21 - 公布日： 2014-08-06 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提出一种移动机器人系统及其在混合交互环境下的协调控制方法。方法包括：获取每个个体移动机器人的位置，每个个体移动机器人的邻居机器人的位置以及每个个体移动机器人获取邻居机器人位置时的通信时滞；根据移动机器人系统的混合交互环境确定移动机器人系统的加权邻接矩阵；根据每个个体移动机器人的位置、个体移动机器人的邻居机器人的位置、每个个体移动机器人获取邻居机器人位置时的通信时滞以及移动机器人系统的加权邻接矩阵确定每个个体移动机器人的控制量；以及根据每个个体移动机器人的控制量控制每个个体移动机器人本发明能够保证存在通信时滞的移动机器人在混合交互环境下达到双向一致性，且控制速度快，控制精确。
移动机器人系统及其混合交互环境协调控制方法

[发明专利]一种基于数字孪生的移动机器人状态监控与保养系统-CN202011473332.3有效
发明人：张金柱;李燃;史汉卿;刘宏飞;陈会元;李淼;芦泽鹏 -专利权人：太原理工大学
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于数字孪生的移动机器人状态监控与保养系统，属于机器人领域。本发明包括移动机器人实体和移动机器人状态监控与维修保养预警平台；所述移动机器人状态监控与维修保养预警平台包括孪生移动机器人、移动机器人保养方案指导模块等。该平台通过数字孪生技术实现孪生移动机器人与移动机器人实体的结构参数与状态趋近一致，通过孪生移动机器人的状态对移动机器人实体的状态进行监控，通过对孪生移动机器人的疲劳分析给出移动机器人实体的保养方案。根据移动机器人状态监控与维修保养预警平台的反馈信息对移动机器人实体进行运行状态的调整、保养和维护。本发明实现了对移动机器人实体的状态监控、运行状态的远程调整和预测性维护。
一种基于数字孪生移动机器人状态监控保养系统

[发明专利]受噪声污染的移动机器人系统及其协调控制方法-CN201510043555.9有效
发明人：孟德元;贾英民;杜明骏 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2015-01-28 - 公布日： 2017-06-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出一种移动机器人系统及其在噪声污染混合交互环境下的协调控制方法。方法包括获取每个个体移动机器人的位置以及每个个体移动机器人的邻居机器人的位置，并确定移动机器人系统的抗干扰性能参数；根据受污染的移动机器人系统的混合交互环境确定移动机器人系统的加权邻接矩阵；根据移动机器人系统的抗干扰性能参数、加权邻接矩阵确定每个个体移动机器人的控制参数；根据每个个体移动机器人的位置、每个个体移动机器人的邻居机器人的位置、每个个体移动机器人的控制参数以及移动机器人系统的加权邻接矩阵来控制每个个体移动机器人。本发明能够保证移动机器人在噪声污染混合交互环境下达到双向一致性，且控制精确，抗干扰能力强。
噪声污染移动机器人系统及其协调控制方法

[发明专利]移动机器人监控方法、装置及存储介质-CN202011266922.9在审
发明人：罗沛 -专利权人：深圳优地科技有限公司
申请日： 2020-11-12 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人监控方法、装置及计算机可读存储介质，属于移动机器人技术领域。所述移动机器人监控方法包括：获取移动机器人所处的当前位置；根据所述当前位置，确定所述移动机器人所处的场景模型；根据所述场景模型，监控所述移动机器人。本发明通过场景模型可提前对移动机器人的各种行为或移动机器人所处的各种场景进行监控，从而确保移动机器人在各种场景下正常工作，并提高移动机器人的移动安全性。
移动机器人监控方法装置存储介质

[发明专利]移动机器人及多移动机器人的协调控制方法-CN201210152185.9有效
发明人：孟德元;贾英民 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2012-05-16 - 公布日： 2012-10-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出一种移动机器人及多移动机器人的协调控制方法，其中多移动机器人的协调控制方法包括以下步骤：获取个体移动机器人的当前时刻的位置以及个体移动机器人的邻居机器人的当前时刻的位置；判断述个体移动机器人是否具有预定的期望位置信息，并根据判断的结果确定第一参数；根据述第一参数以及多移动机器人的加权邻接矩阵确定个体移动机器人的学习参数；以及根据个体移动机器人的当前时刻的位置、个体移动机器人的邻居机器人的当前时刻的位置、第一参数和学习参数控制个体移动机器人本发明能够保证移动机器人到达任意指定的期望位置，且控制精度高。
移动机器人协调控制方法

[发明专利]一种具有增强的平衡运动和行为能力的移动机器人-CN201680084960.8有效
发明人： S·达利巴尔;J·兰卡;J·拉费 -专利权人：软银机器人欧洲公司
申请日： 2016-04-29 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：发明涉及一种移动机器人，其能够跟随轨迹并采取可以由机器人的各铰接肢的移动定义的行为。所述移动机器人配备有处理器，该处理器被配置成基于定义移动机器人的运动的指令和定义移动机器人的行为的指令计算移动机器人的质心的目标轨迹；基于所述移动机器人的质心的目标轨迹和移动机器人的动力学约束计算在一定时间范围内所述移动机器人的质心的预测轨迹(350)，以及基于所述移动机器人的质心的预测轨迹和定义所述移动机器人行为的指令计算各铰接肢的预测移动。
一种具有增强平衡运动行为能力移动机器人

[实用新型]机器人吸尘器-CN201220408571.5有效
发明人：白吾鉉 -专利权人：乐金电子（天津）电器有限公司
申请日： 2012-08-17 - 公布日： 2013-02-06 - 主分类号： A47L9/28 文献下载
摘要：本实用新型的机器人吸尘器包括第一移动机器人，设置有可充电的第一电池，所述第一移动机器人可移动的执行清扫功能；第二移动机器人，设置有可充电的第二电池，所述第二移动机器人可移动到第一移动机器人对接；充电台，与所述第一移动机器人或第二移动机器人对接，所述充电台用于从外部获得电流，并向对接的所述第一移动机器人的第一电池或所述第二移动机器人的第二电池充电。
机器人吸尘器

[发明专利]一种移动机器人离线精确定位获取方法及系统-CN201810836795.8有效
发明人：赵曰峰;李森;徐舒晗;翟宁;王言基;刘旗 -专利权人：山东师范大学
申请日： 2018-07-26 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了种一种移动机器人离线精确定位获取方法及系统，该方法包括：在移动机器人活动路线上预设置多个与移动机器人电磁波通信的周边单元；当移动机器人需定位时，向周边单元发送连接请求，周边单元接收请求后与移动机器人建立连接；移动机器人向与其建立连接的周边单元发送定位请求，周边单元接收定位请求后向移动机器人发送定位信息；移动机器人与其控制终端建立连接，将定位信息发送至控制终端，控制终端通过至少两条定位信息将对应的周边单元与移动机器人进行连线求交点确定移动机器人位置信息，并返回至移动机器人。本发明适合小型区域内的移动机器人离线定位，有效解决移动机器人设备在无移动网络情况下的精确定位问题。
一种移动机器人离线精确定位获取方法系统

[发明专利]移动机器人调度装置与方法-CN201810998491.1有效
发明人：刘亚军;谢庆华 -专利权人：广州安商智能科技有限公司
申请日： 2018-08-29 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明提供了一种移动机器人调度装置与方法，涉及智能机器人。该移动机器人调度装置与方法在当其中两个移动机器人均朝所述交汇点的方向移动且该两个移动机器人的栅格坐标处于不同的路径以及分别与所述交汇点的距离在预设定范围内时，生成暂停移动指令，将暂停移动指令发送至其中两个移动机器人中离交汇点较远的移动机器人，从而不会出现相互阻挡(机器人相互阻挡会发生机器人不断自主规划路径不停转圈的问题)的现象，由于路径宽度仅能容许一个移动机器人通过，移动机器人不能根据自身的避障程序绕开前方的移动机器人，只能依次排队前进，因此实现了移动机器人的有序移动，保证了移动机器人的正常作业，提高了移动机器人的作业效率。
移动机器人调度装置方法

[发明专利]一种将移动机器人引导到坞站的计算机化系统及其使用方法-CN201980037503.7在审
发明人： D·本大卫;A·莫兰 -专利权人：室内机器人有限公司
申请日： 2019-06-23 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：所要求保护的主题公开了一种将在区域中移动的移动机器人引导到坞站的方法，该方法包括确定需要将移动机器人移动到坞站，坞站获得移动机器人的位置和/或方位，在检测到移动机器人在该区域中的位置时，计算从移动机器人的位置到坞站的导航路径，移动机器人根据计算出的导航路径向坞站移动，识别移动机器人在距坞站的预定义距离内；当移动机器人位于距坞站的预定义距离内时，生成发向移动机器人的入坞命令，直到移动机器人入坞到坞站为止。
一种移动机器人引导到坞站计算机化系统及其使用方法

[发明专利]基于自主移动机器人的调度方法及系统-CN202210733644.6有效
发明人：周伟;刘泓铄;胡毅;刘进江;文阳韬;严栩森 -专利权人：航天晨光股份有限公司
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明涉及智能调度领域，尤其涉及一种基于自主移动机器人的调度系统，包括路线生成模块、路线检测模块、机器人数据模块、中控模块，中控模块通过自主移动机器人的移动目标位置确定自主移动机器人的最佳移动路线并控制自主移动机器人移动，当多个自主移动机器人选取同一移动路线为最佳移动路线导致该条路线无法满足移动需求时，中控模块通过各自主移动机器人的移动距离与移动紧急度计算各自主移动机器人的移动优先级评分，并根据评分确定在选取的移动路线上运行的自主移动机器人根据待移动的机器人的紧急度和自主移动机器人预计需移动的距离来确定优先运输的机器人，实现了对自主移动机器人行驶路线的精细化调控。
基于自主移动机器人调度方法系统

[发明专利]一种移动机器人行驶路径动态规划系统及方法-CN202210389258.X在审
发明人：盛世藩;刘东方;刘波 -专利权人：江苏巨量智能研究院有限公司
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人行驶路径动态规划系统及方法，属于图像识别技术领域。本发明获取移动机器人周围生物障碍，根据生物障碍的种类和生物障碍的图像输出生物障碍影响移动机器人的可能性，判断移动机器人将要清扫区域是否存在粘稠垃圾，移动机器人进行避障并输出粘稠垃圾的位置至终端，建立移动机器人移动异常判断机制，当移动机器人没有移动异常，移动机器人继续移动，当移动机器人移动异常，移动机器人进一步判断移动异常原因；本发明充分考虑家庭环境中移动机器人可能遇到的问题，建立生物障碍判断机制，提前预判生物障碍对于移动机器人可能发生影响的可能性，提前做出避障措施，基于安全建立移动路径的动态规划。
一种移动机器人行驶路径动态规划系统方法

[发明专利]一种基于视触觉融合机制的多机器人协同地图重建方法-CN201910174554.6有效
发明人：王燕波;陈志鸿;林俊钦;梁斌焱;廖瑜 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2019-03-08 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：一种基于视触觉融合机制的多机器人协同地图重建方法，包括步骤如下：步骤一：对多个移动机器人进行编号，两两为一组，将移动机器人沿待建模的矩形空间平面的边缘摆放在初始位置处；步骤二：建立移动机器人坐标系；步骤三：控制每对移动机器人沿两个移动机器人的连线移动，且多组移动机器人同时以相同的速度开始移动；当任一移动机器人每次检测到有其他移动机器人出现在正前方时，则执行地图实时拼接方法；步骤四：当同一组的移动机器人相遇时，控制同一组的两个移动机器人停止运动，直至每一组移动机器人都相遇时，将所有移动机器人当中地图来源最多的移动机器人内储存的图像作为全局的地图。
一种基于触觉融合机制机器人协同地图重建方法

[发明专利]多个自主移动机器人及其控制方法-CN201980045142.0有效
发明人：郭东勋;高在焕;权赫度 -专利权人： LG电子株式会社
申请日： 2019-05-03 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： A47L9/28 文献下载
摘要：多个自主移动机器人包括第一移动机器人和第二移动机器人，第一移动机器人具有用于发送和接收超宽带(UWB)信号的第一模块，第二移动机器人具有用于发送和接收UWB信号的第二模块。第二移动机器人使用UWB信号跟随第一移动机器人。
自主移动机器人及其控制方法

[发明专利]多个自主移动机器人及其控制方法-CN201980058363.1在审
发明人：郭东勋;高卿石;李晟旭 -专利权人： LG电子株式会社
申请日： 2019-09-02 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：公开了多个自主移动机器人。所述移动机器人可以包括具有行进单元的移动机器人，该行进单元使所述移动机器人的主体移动或旋转。所述移动机器人具有传感器，该传感器在相对于所述主体的前面横跨预定角度的检测区域中检测另一移动机器人。所述移动机器人还具有控制器，当在所述检测区域内检测到的所述另一移动机器人移出所述检测区域时，该控制器使所述移动机器人的检测区域旋转。
自主移动机器人及其控制方法

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