[发明专利]搬运系统及搬运系统的搬运方法有效
| 申请号： | 201380041187.3 | 申请日： | 2013-09-06 |
| 公开（公告）号： | CN104507646B | 公开（公告）日： | 2017-03-08 |
| 发明（设计）人： | 桥本康彦 | 申请（专利权）人： | 川崎重工业株式会社 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00 |
| 代理公司： | 上海瀚桥专利代理事务所(普通合伙)31261 | 代理人： | 曹芳玲 |
| 地址： | 日本兵库*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 搬运系统（1）具备机械手（4）和悬吊装置（3）。机械手（4）形成为使工件（2）在水平方向上移动而进行搬运的结构。悬吊装置（3）具有悬吊机构（16）、升降单元（15）和支持机构（10）。悬吊机构（16）形成为悬吊工件（2）的结构，升降单元（15）形成为使工件（2）升降的结构。又，支持机构（10）以使悬吊机构（16）能够在水平方向上移动的形式支持悬吊机构（16）。 | ||
| 搜索关键词： | 搬运 系统 方法 | ||
【主权项】：
一种搬运系统，具备：使工件在水平方向上移动并进行搬运的搬运用机械手；包括悬吊所述工件的悬吊机构、使由所述悬吊机构悬吊的工件升降的升降单元、和以使所述悬吊机构能够在水平方向上移动的形式支持所述悬吊机构的支持机构的悬吊装置；控制通过所述悬吊装置的升降单元进行的所述工件的升降动作的第一控制装置；和检测所述悬吊的所述工件的载荷的载荷检测器；所述第一控制装置形成为如下结构：存储悬吊的所述工件的静止载荷，并且以使在搬运中通过所述载荷检测器检测到的所述载荷达到所存储的所述静止载荷的形式控制所述工件的升降动作。
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