[发明专利]状态估计在审
| 申请号： | 201780097333.2 | 申请日： | 2017-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN111492203A | 公开（公告）日： | 2020-08-04 |
| 发明（设计）人： | 卢国政;张富 | 申请（专利权）人： | 深圳市大疆创新科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/06 | 分类号： | G01C21/06;G01C21/08 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 葛琪妮 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山区高*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 状态 估计 | ||
【权利要求书】：
1.一种用于估计与移动体相关联的状态的方法，包括：
从与所述移动体相关联的多个测量装置获得测量值，所述多个测量装置包括加速计，并且使用噪声滤波器对来自所述加速计的测量值进行滤波；
至少部分地基于与所述移动体相关联的状态的第一估计值和多个模型来预测所述状态的第二估计值，所述多个模型包括针对所述噪声滤波器的滤波器模型；以及
至少部分地基于来自所述多个测量装置的所述测量值，更新所述状态的所述第二估计值，以获得所述状态的第三估计值。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，预测所述状态的所述第二估计值还至少部分地基于来自所述多个测量装置的所述测量值。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述多个测量装置包括陀螺仪。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述测量值包括以下中的至少一项：所述移动体的角速度、线性加速度或欧拉角度。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个测量装置还包括陀螺仪和/或磁力计。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述磁力计被附接到所述移动体。
7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述磁力计被附接到搭载所述移动体的载具。
8.根据权利要求7所述的方法，其中：
所述载具包括无人飞行器UAV，并且所述移动体包括通过联结电机连接至所述UAV的云台。
9.根据权利要求5所述的方法，其中，所述多个测量装置还包括平移加速度测量装置。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述平移加速度测量装置包括卫星导航装置。
11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述卫星导航装置包括以下中的至少一项：全球定位系统GPS接收器、全球导航卫星系统GLONASS接收器、伽利略导航系统接收器或北斗导航卫星系统BeiDou接收器。
12.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个模型还包括姿态运动学模型和一个或多个测量装置模型，所述一个或多个测量装置模型中的每个测量装置模型对所述测量装置之一建模。
13.根据权利要求1所述的方法，其中，与所述移动体相关联的所述状态包括：所述移动体的姿态、与所述测量装置中的至少一个测量装置相关联的偏差、以及所述噪声滤波器的输出。
14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述测量装置中的所述至少一个测量装置包括陀螺仪。
15.根据权利要求1所述的方法，其中，所述噪声滤波器被配置为降低与所述加速计相关联的测量噪声。
16.根据权利要求15所述的方法，其中，所述噪声滤波器包括被配置为衰减与所述测量噪声相对应的频率范围的带阻滤波器。
17.根据权利要求16所述的方法，还包括：
估计与所述测量噪声相对应的所述频率范围。
18.根据权利要求17所述的方法，其中，估计与所述测量噪声相对应的所述频率范围包括：至少部分地基于所述移动体的估计姿态和未经滤波的加速度进行估计。
19.根据权利要求18所述的方法，其中，所述未经滤波的加速度包括所述移动体的线性加速度和所述移动体的平移加速度之间的差。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于深圳市大疆创新科技有限公司，未经深圳市大疆创新科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201780097333.2/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 同类专利
- 平面磁方向角检测方法、系统、介质及器件-202211714492.1
- 薛亚波;葛玉卿;周婷;赵建龙 - 上海前瞻创新研究院有限公司;中国科学院上海微系统与信息技术研究所
- 2022-12-27 - 2023-06-23 - G01C21/06
- 本发明提供一种平面磁方向角检测方法、系统、介质及器件，所述方法包括以下步骤：在磁场空间中，获取放置在检测平面上的磁蛋白修饰环形微电极阵列的输出阻抗；基于所述输出阻抗获取平面磁方向角。本发明的平面磁方向角检测方法、系统、介质及器件能够基于磁蛋白修饰环形阵列传感器实现平面磁方向角的检测，准确度高，实用性强。
- 一种地磁航向误差修正方法-201911186599.1
- 徐超;张东明;孟现春;张界林;于华男;吴衍记 - 北京自动化控制设备研究所
- 2019-11-28 - 2023-06-13 - G01C21/06
- 本发明提供了一种地磁航向误差修正方法，所述方法包括：利用地磁传感器获取地磁航向ψ
- 一种适用于海面目标的机载光电高精度无源定位方法-201910786136.2
- 潘文卿;陶忠;安学智;谢欢;高强;骞琨;章文娟;于周锋;贾子庆;段晓韬;舒营恩;宋慧娟;贠平平;穆朝义;海云波 - 西安应用光学研究所
- 2019-08-24 - 2023-04-18 - G01C21/06
- 本发明公开一种适用于海面目标的机载光电高精度无源定位方法，涉及机载光电无源探测与定位技术领域。本方法由八个步骤组成，步骤一，对传感器测量得到的参数初始化；步骤二，计算海面目标方位角和海面目标俯仰角；步骤三，计算海面目标在载机机体坐标系下的坐标系数矢量(X
- 空间目标进出地影区的确定方法、装置和设备-202010414273.6
- 张帮超;王月;赵宇飞 - 北京天工科仪空间技术有限公司
- 2020-05-15 - 2023-03-31 - G01C21/06
- 本发明涉及一种空间目标进出地影区的确定方法、装置和设备，获取空间目标的运行信息；根据矢量位置，生成由空间目标、地球和全影锥角原点组成的第一等效三角形，以及，生成由空间目标、地球和半影锥角原点组成的第二等效三角形；计算第一等效三角形中顶点为全影锥角原点的第一内角，计算第二等效三角形中顶点为半影锥角原点的第二内角；根据偏转角、第一内角、第二内角、半影锥角和全影锥角，确定空间目标与地影区的关系。本发明的技术方案在考虑大气折射的基础上对空间目标与地影区位置关系进行测算，使得在进行空间目标进出地影区预报中，对空间目标与地影区的位置关系计算得更加准确。
- 基于三维线圈的胶囊机器人姿态测定系统及方法-202010133126.1
- 高晋阳 - 中北大学
- 2020-03-01 - 2023-03-24 - G01C21/06
- 本发明涉及胶囊机器人姿态测定技术，具体是一种基于三维线圈的胶囊机器人姿态测定系统及方法。本发明解决了现有胶囊机器人姿态测定技术姿态测定结果不准确、不利于实现姿态的实时测定的问题。基于三维线圈的胶囊机器人姿态测定系统，包括置于体外的无线电能发射线圈A、置于体外的无线电能发射线圈B、安装于胶囊机器人上的三维无线电能接收线圈、安装于胶囊机器人上的机载电路、置于体外的无线信号接收电路、置于体外的上位机；无线电能发射线圈A、无线电能发射线圈B均为亥姆霍兹线圈，且二者相互正交布置。本发明适用于胶囊机器人的姿态测定。
- 基于像元类地模型的全屏像点地理坐标定位方法-201910316213.8
- 刘吉龙;王惠林;蒋萧村;杜言鲁;梁冰;边赟;王冠 - 西安应用光学研究所
- 2019-04-19 - 2022-11-01 - G01C21/06
- 本发明公开了一种基于像元类地模型的全屏像点地理坐标定位方法。该方法具体步骤为：首先计算航摄区域对应图像的像元分辨率；并根据基准点和目标点的像面坐标以及航摄方位角，计算基准点与目标点在纬线和经线方向上的地面距离；然后根据地球海表面椭球模型下基准点处的子午圈和卯酉圈的曲率半径，计算经过基准点的等效地球海表面椭球模型下基准点处的子午圈和卯酉圈的曲率半径；最后根据目标点和基准点的相对位置关系，解算每一个像素点对应地面目标点的经纬度。本发明不需要复杂的坐标系误差标校，而且非垂直下视航摄定位，可以对更远距离或无法直抵区域的目标进行定位；另外，本发明能够一次性对像面内的所有目标点进行定位，目标定位更高效。
- 一种航向平滑方法-201911186615.7
- 徐超;张东明;孟现春;张界林;于华男;吴衍记 - 北京自动化控制设备研究所
- 2019-11-28 - 2022-07-15 - G01C21/06
- 本发明提供了一种航向平滑方法，所述方法包括：实时获取陀螺仪输出角速率；获取当前时刻角加速度ε
- 输电线路巡检无人机防电磁干扰方法及装置-202011142078.9
- 张建康;张华晟;颜世成 - 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司大理局
- 2020-10-21 - 2022-05-13 - G01C21/06
- 本申请公开了输电线路巡检无人机防电磁干扰方法及装置，方法包括步骤：先获取无人机内的磁力计周围的干扰磁场的干扰磁力强度；然后根据干扰磁力强度再磁力计周围的预设位置形成用于制约干扰磁场的制约磁场，以抵消大部分磁力，以使得磁力计周围的磁力强度不再影响磁力计的正常工作，使得磁力计恢复正常工作，实现防电磁干扰；而因制约干扰磁场时，无人机会存在偏航情况，因此再通过获取无人机的偏航角，并根据偏航角控制无人机矫正航线，从而保证无人机的正常巡检飞行。
- 一种卫星对地观测中大气折射导致光线弯曲的改正方法-202010690526.2
- 曹辉;李海鸿;陶鹏杰 - 武汉大学
- 2020-07-17 - 2022-03-04 - G01C21/06
- 本发明属于遥感科学技术领域，公开了一种卫星对地观测中大气折射导致光线弯曲的改正方法，包括构建大气层模型，计算各个分层对应的大气折射率，计算各个分层大气折射导致目标点对应的地心角偏差，计算大气折射导致目标点对应的地心角总偏差、大气折射导致目标点的位移信息，建立卫星影像几何成像模型，计算大气折射导致光线弯曲对应的目标点地面坐标改正信息，计算大气折射导致光线弯曲对应的像点坐标改正信息。本发明解决了现有技术中高分辨率卫星影像的几何成像模型中系统误差较大的问题，能够有效提高卫星影像直接定位精度。
- 弧线导航方法、装置、设备及计算机可读存储介质-202111298245.3
- 黎成杰;李远桥;段三军 - 北京特种机械研究所
- 2021-11-04 - 2022-02-18 - G01C21/06
- 本申请提供了一种弧线导航方法，该方法包括：获取目标车辆当前行驶的弧线路径的相关信息、磁导间距以及当前航向角，其中，目标车辆安装有前后对称分布的前磁导航传感器和后磁导航传感器，磁导间距为前磁导航传感器与后磁导航传感器之间的最短距离，当前航向角为目标车辆在当前时刻的航向角；基于弧线路径的相关信息、磁导间距以及当前航向角，为目标车辆在弧线路径上进行下一时刻的弧线导航。本申请仅需要弧线路径的相关信息、磁导间距以及当前航向角，便可以实现弧线路径上的精确导航，提高了目标车辆的自动化程度和适用范围。本申请还提供了一种装置、设备及计算机可读存储介质。
- 一种智能定位测量方法、系统、存储介质及智能终端-202111326386.1
- 郭艳芳 - 郭艳芳
- 2021-11-10 - 2022-02-18 - G01C21/06
- 本申请涉及一种智能定位测量方法、系统、存储介质及智能终端，涉及建筑施工测量的领域，方法其包括获取当前待检测数据信息；确定当前待检测数据信息所对应的检测路标信息；从导航路标上发出坐标标识信息；获取矢量坐标信息；判断矢量坐标信息是否为0；若矢量坐标信息中的距离为0，则获取所预设的调整路标上发出的角度调整信息；根据角度调整信息对检测机器人的测量角度进行修正检测机器人开始进行数据的测量；若矢量坐标信息中的距离不0，则检测机器人沿矢量坐标信息的角度进行行驶。改善了GPS定位精度不高，检测机器人到达的位置不准确，容易造成最后测量的数据不准确的问题，本申请具有更加精确，提高了检测机器人测量的准确性的效果。
- 无人机偏航角度的校准方法、系统、设备和可读存储介质-202010039989.2
- 繆志豪 - 广州亿航智能技术有限公司
- 2016-07-26 - 2021-11-30 - G01C21/06
- 本发明涉及一种无人机偏航角度的校准方法、系统、设备和可读存储介质，利用移动终端上的应用程序，在移动终端的显示界面上显示带有预设轮廓的磁偏校准界面，通过移动终端的拍摄装置对无人机进行扫描，识别无人机的轮廓和磁偏校准界面中的预设轮廓是否相匹配，或偏差是否在预设范围内，在是的情况下确认移动终端处于与无人机对准的预设位置，分别获取移动终端和无人机的磁场传感器的磁偏角度值，利用两者的差值对移动终端生成的操作无人机的偏航角度值进行补偿，再用补偿后的偏航角度值调整无人机机头朝向，由于对偏航角度值进行了补偿，移动终端控制无人机机头朝向时就不存在夹角，有效提高了无人机控制的精准度，保证无人机的飞行安全。
- 一种光学卫星影像的几何定位方法及装置-201911390166.8
- 张永生;伍洋;赖广陵;李凯;于英 - 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
- 2019-12-26 - 2021-06-18 - G01C21/06
- 本发明涉及一种光学卫星影像的几何定位方法及装置，属于卫星成像定位技术领域。本发明采用虚拟外方位元素描述卫星数据的成像几何关系，通过连接点和控制点在大地坐标系下的视线向量以及卫星运行的轨道高度值确定虚拟外方位元素，通过在误差源空间建立改正模型的方式来进行系统误差补偿，避免了目前只能针对窄视场角相机数据的使用限制，提高了大视场角、大姿态角误差以及弱交会角等复杂成像环境下光学卫星数据的几何定位精度。
- 用于确定磁体方位的电路和方法以及操纵杆-202011071307.2
- R·海因茨;A·霍伦巴赫;S·莱森海默 - 英飞凌科技股份有限公司
- 2020-10-09 - 2021-04-16 - G01C21/06
- 在此公开一种用于确定磁体方位的电路和方法以及操纵杆。用于确定关于磁体方位的信息的电路(150)的实施例包括输入接口(152)，输入接口被构造成接收由磁体产生的磁场的分量。评估逻辑(154)与至少一个经训练的神经网络(156)对应，并且被构造成基于所接收的所述分量来确定关于所述磁体的所述方位的所述信息。
- 使用驱动方向计算具有提高精度和无停止定位的机动车辆对准器-201980056125.7
- S·W·罗杰斯;D·A·杰克逊;E·R·塞勒斯;R·D·斯韦恩;J·R·哈勒尔;C·罗宾逊;R·德阿戈斯蒂诺;A·C·布朗 - 实耐宝公司
- 2019-09-13 - 2021-04-09 - G01C21/06
- 公开了基于“驱动方向”或车辆移动所沿方向的计算进行操作的车辆对准系统和方法。由于可以假定车辆为刚体，因此每个车轮都具有相同的驱动方向。因此，可以通过使它们的驱动方向等同来将一个车轮的对准参数与另一个车轮的相同参数进行比较，从而消除对准器同时“看到”车辆的两侧的要求。实施例包括一种系统，该系统具有一个或多个摄像机，其位于承载用于ADAS系统的校准元件的固定装置上，以及一个或多个标靶，其放置在车辆上以测量车辆的驱动方向。假定驱动方向平行于车辆推力线并且可以用作将固定装置定向到车辆的线。
- 一种基于地磁信息更新的载体航姿测量方法-201910480822.7
- 林新华;支祖伟;刘友江;邵叔芳;关柯;王英先;张瑞 - 中国科学院合肥物质科学研究院
- 2019-06-04 - 2020-12-25 - G01C21/06
- 本发明涉及一种基于地磁信息更新的载体航姿测量方法，其包括以下步骤：初始化；磁偏角的计算；下一时刻的数据获取；下一时刻航姿信息的测量；磁偏角信息的更新；测量方法的持续执行。本发明基于加速度计、陀螺仪和磁传感器测量数据，利用离散化的卡尔曼滤波算法，实时估计和更新磁偏角信息，避免了磁性矿物、钢筋等铁磁性材料的存在导致磁偏角变化而引起的航向角信息扭曲和不可靠问题。
- 一种基于标量磁力仪阵列对远距离磁性目标定位的方法-201611073446.2
- 康崇;樊黎明;郑权;康曦元;周健;张晓峻 - 哈尔滨工程大学
- 2016-11-29 - 2020-12-22 - G01C21/06
- 本发明提供的是一种基于标量磁力仪阵列对远距离磁性目标定位的方法。(1)构建由标量传感器组成的磁力仪阵列；(2)由磁力仪阵列测量目标产生的磁异常；(3)对两个传感器的测量值做差；(4)利用粒子群算法对目标的位置进行求解；(5)由质量指数对解的可信度进行评估；(6)输出结果。本发明所提出的优化方法降低了利用地磁异常对目标定位的求解难度，为地磁定位的求解提供了新的参考。而且，构建的质量指标可以用作允许接受或拒绝目标的定位的标准。
- 一种路线偏移检测的方法、装置和电子设备-201811559765.3
- 马健羽;王海;姜跃;安凯强;刘国平;张铠琪 - 北京嘀嘀无限科技发展有限公司
- 2018-12-19 - 2020-11-13 - G01C21/06
- 本申请提供了一种路线偏移检测的方法、装置和电子设备，其中，该方法包括：将正在执行的订单中偏移导航路线的订单确定为目标订单；获取所述目标订单对应的实际轨迹数据；从历史轨迹库中查找与所述目标订单关联的至少一个历史订单的历史轨迹数据；根据各个所述历史轨迹数据和所述实际轨迹数据获取所述目标订单对应的路线偏移信息。本申请所提供的路线偏移检测的方法、装置和电子设备，当正在执行的订单偏移导航路线时，才将订单作为目标订单，仅对目标订单进行路线偏移检测，而无需对正在执行的所有订单进行检测，从而减少了计算量，提高了对路线偏移检测的检测速度，可以实时地监测正在执行的订单的路线偏移信息。
- 基于BDS/INS组合导航的垂线偏差测量方法及系统-202010596344.9
- 刘伟铭;李超超;王健松;沈翔;徐飞;刘建国;曾凯;夏茂栋;赵毛毛 - 宁夏大学
- 2020-06-28 - 2020-09-25 - G01C21/06
- 本发明提供了一种基于BDS/INS组合导航的垂线偏差测量方法及系统，所述方法包括：基于BDS/INS组合导航确定姿态差；根据所述姿态差构建观测方程；建立状态方程；根据所述状态方程和所述观测方程确定垂线偏差的扰动量；根据所述垂线偏差的扰动量确定垂线偏差。本发明基于BDS/INS组合导航实现垂线偏差的动态测测量，提高了测量效率和精度，克服传统能静态观测测量效率低，过程繁琐且易受天气因素影响等问题。
- 状态估计-201780097333.2
- 卢国政;张富 - 深圳市大疆创新科技有限公司
- 2017-12-27 - 2020-08-04 - G01C21/06
- 一种用于估计与移动体相关联的状态的方法，包括：从与移动体相关联的多个测量装置获得测量值。多个测量装置包括加速计，并且使用噪声滤波器对来自加速计的测量值进行滤波。该方法还包括：至少部分地基于与移动体相关联的状态的第一估计值和多个模型来预测所述状态的第二估计值。所述多个模型包括针对噪声滤波器的滤波器模型。该方法还包括：至少部分地基于来自多个测量装置的测量值，更新所述状态的第二估计值，以获得所述状态的第三估计值。
- 卫星天线俯仰角误差测量方法-202010133666.X
- 王梦寒;宋晓光;辛国洲;吴阳;李旭;李志刚;钱洪娟;陈虎 - 中国人民解放军96852部队
- 2020-03-02 - 2020-06-05 - G01C21/06
- 本发明提供一种卫星天线俯仰角误差测量方法，其技术特征是，按步骤进行,步骤1，在已知轨位经度及地理经纬度信息的条件下，可计算出对准该卫星实际所需的俯仰角，记录计算出的俯仰角度，记为θ
- 无人机偏航角度值的校准方法和系统-201610602339.8
- 繆志豪 - 广州亿航智能技术有限公司
- 2016-07-26 - 2020-02-21 - G01C21/06
- 本发明涉及一种无人机偏航角度值的校准方法和系统，其是分别获取移动终端和无人机的磁场传感器的磁偏角度值，利用两者的差值对移动终端生成的用于操作无人机的偏航角度值进行补偿，再将补偿后的偏航角度值发送至无人机，无人机根据补偿后的偏航角度值调整机头朝向，由于对偏航角度值进行了补偿，移动终端控制无人机机头朝向时就不存在夹角，有效提高了无人机控制的精准度，保证无人机的飞行安全。
- 一种惯性航向姿态系统的磁航向信号补偿和检测方法-201610782480.0
- 周旭;张敏;贺凯;张向虎;武方方;马望福 - 中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所
- 2016-08-30 - 2019-10-18 - G01C21/06
- 本发明属于导航领域，涉及一种惯性航向姿态系统的磁航向信号补偿和检测方法，包括：步骤1：采样并转换磁传感器485总线输出的三轴磁通分量Mx、My、Mz；步骤2：对采样磁通量信号进行三轴磁通量综合检测，步骤3：根据三轴磁通分量Mx、My、Mz和惯性姿态系统的俯仰θ、横滚γ信号计算磁传感器输出航向ψM0；步骤4：依据惯性姿态系统中存储的罗差标定参数A、B、C、D、E、F、G、修正航向△ψ和磁传感器输出航向ψM0计算罗差补偿量δ，并修正磁航向ΨM：步骤5：进行磁航向离散性检测；步骤8：载机角运动检测。
- 一种光斑检测模块及基于光斑检测的激光定位系统-201710003719.4
- 张海;李正;李福 - 北京航空航天大学
- 2017-01-04 - 2019-10-18 - G01C21/06
- 本发明公开了一种光斑检测模块及基于光斑检测的激光定位系统，属于动态目标激光定位领域。所述光斑检测模块以太阳能硅光电池为基本感光元件，根据输出的开路电压的变化，判断是否有激光照射。所述激光定位系统包括光斑检测板、自适应光斑检测模块、激光测距仪和定位模块。光斑检测板为一个光斑检测模块，或多个光斑检测模块拼接而成。自适应光斑检测模块利用经试验设计好的阈值表对光斑进行检测。定位模块根据测距和光斑位置对运动车辆(工业机器人)姿态进行控制。本发明的光斑检测模块实现在不同环境下的光斑检测，具有较强的鲁棒性，激光定位系统定位精度较高，可用于较大型车辆的中等精度定位，适用于目的地空间狭小、要求低成本的场合。
- 一种磁场检测电路、磁钉检测装置及磁钉定位方法-201710078154.6
- 袁明新;华晓彬;姜烽;王彬彬;张政霖;凌和强;申燚 - 江苏科技大学
- 2017-02-14 - 2019-10-15 - G01C21/06
- 本发明公开了一种磁场检测电路、磁钉检测装置及磁钉定位方法，其中，磁场检测电路由惠斯通电桥、差分放大电路、低通滤波电路和整流检波电路组成，所述惠斯通电桥由四个金属薄膜磁电阻搭建而成；磁钉检测装置由s个封装了相同的所述磁场检测电路的磁检测模块组成。本发明的磁场检测电路、磁钉检测装置可以借助于金属薄膜磁电阻的各向异性磁阻效应，通过惠斯通电桥输出随外部磁场变化的差分电压信号，再对电压信号进行放大、低通滤波和整流检波，提高了信号采集的精度，滤除了高频噪声，使输出信号更加平滑，而磁钉定位方法实现了磁钉相对于磁钉检测装置中心横向偏移的精确检测，进而有助于提高磁钉导航的精度。
- 一种弹载地磁姿态测量处理算法的验证方法-201610718044.7
- 易文俊;李岩;袁丹丹;冯波 - 易文俊
- 2016-08-24 - 2019-07-23 - G01C21/06
- 本发明公开了一种弹载地磁姿态测量处理算法的验证方法，该方法包括以下步骤：设计地面模拟转台调试装置，根据给定点经纬度计算出地磁偏角D和地磁倾角I；通过改变炮弹的磁偏航角ψ和磁俯仰角φ来验证地磁解算滚转姿态信息的处理算法的正确可行性，并分析弹载地磁组合姿态测量装置的测试误差。该方法根据地磁要素与经、纬度和高度关系，选择山西长治和祖国东南西北各一个城市：新疆乌鲁木齐、哈尔滨漠河、海南海口、江苏连云港验证地磁解算滚转姿态信息的处理算法的正确性，并分析测试误差。根据验证测试结果看，弹载地磁姿态测量装置在各地的测量误差在±5°。
- 一种AGV定位系统及定位方法-201610545680.4
- 李洪谊;索胜杰;苏刚 - 北京泊宝机器人科技有限公司
- 2016-07-12 - 2019-06-25 - G01C21/06
- 本发明公开了一种AGV定位系统及定位方法，所述系统包括电子标签、红外定位模块及控制模块；所述电子标签预设在AGV运行路径上方，且标签上具有标签ID；所述红外定位模块安装于所述AGV行走方向的前后两侧，且与所述电子标签的垂直距离满足预设阈值范围；所述控制模块与所述红外定位模块连接，用于获取所述红外定位模块发送的所述电子标签的ID及相对位置偏差，并根据所述电子标签的ID及相对位置偏差获取所述AGV的位置信息。本发明通过在AGV两侧各安装一个红外定位模块，AGV的姿态通过两点定位来计算，提高AGV的重复定位精度和角度定位精度，且标签安装较方便，路径变更灵活，成本较低。
- 一种圆环磁体的近场磁定位方法-201611113291.0
- 胡超;郭伟;张智焕;尤晓赫 - 浙江大学宁波理工学院
- 2016-12-06 - 2019-02-05 - G01C21/06
- 本发明公开了一种圆环磁体的近场磁定位方法，其在磁体坐标系OXYZ中构建圆环磁体磁场分布积分模型，再利用圆环磁体磁场分布积分模型获取圆环磁体在平面YOZ上的空间点处产生的磁通量密度向量；计算在磁体坐标系OXYZ中圆环磁体在其周围的任意一个空间点处产生的磁通量密度向量的值；利用磁偶极子磁通量密度分布模型，计算在世界坐标系中圆环磁体的6个位姿参数各自的初步值；根据在世界坐标系中圆环磁体的6个位姿参数各自的初步值，在世界坐标系中构建磁体坐标系OXYZ，再获取在世界坐标系中圆环磁体的6个位姿参数各自的最终值；优点是在近场磁定位时定位精度高，且简化了磁通量密度的计算复杂度。
- 用于四旋翼无人机的俯仰角的地磁修正方法-201510888686.7
- 黄磊;王根勇;刘聪;李学风 - 北京天龙智控科技有限公司
- 2015-12-08 - 2018-12-21 - G01C21/06
- 本发明提出了一种用于四旋翼无人机的俯仰角的地磁修正方法，包括：建立机体坐标系和导航坐标系；控制四旋翼无人机根据机体坐标系和导航坐标系以预设飞行姿态角转动；根据机体转动的飞行姿态角建立旋转矩阵，并根据旋转矩阵计算四旋翼无人机的飞机姿态矩阵；设置地磁在参考系中的投影，根据地磁在参考系中的投影、旋转矩阵和飞行姿态矩阵计算地磁俯仰角修正值；根据地磁俯仰角修正值修正四旋翼无人机的俯仰角以补偿四旋翼无人机的陀螺仪漂移造成的姿态误差。本发明在没有提高产品成本的前提下，实现了对姿态误差的补偿，提高了精度。
- 一种盾构TBM掘进姿态偏差校核方法-201711458469.X
- 孙振川;褚长海;高会中;李凤远;张合沛;张兵;韩伟锋;任颖莹;孙振中;李子杰 - 中铁隧道局集团有限公司;盾构及掘进技术国家重点实验室
- 2017-12-28 - 2018-06-15 - G01C21/06
- 本发明公开了一种盾构TBM掘进姿态偏差校核方法，包括测量点位选取、刀盘坐标计算和盾尾坐标计算，首先根据空间不共线的三个点可以构成一个平面的原理，通过在盾构机中体上选取测量控制点,对其三维坐标进行测量，确定其相对于盾构TBM设计轴线的位置关系；然后根据空间解析几何原理,推导出盾构机刀盘中心和盾尾中心三维坐标计算方法，从而得出盾构机的姿态偏差情况。本发明可以实现在施工现场对盾构TBM的掘进姿态进行快速的人工测量校核，可以有效保证盾构TBM掘进姿态的准确性，进而保证盾构TBM施工具有较好的隧道成型质量。 1
- 专利分类
