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[发明专利]一种地磁航向误差修正方法-CN201911186599.1有效
发明人：徐超;张东明;孟现春;张界林;于华男;吴衍记 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2019-11-28 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G01C21/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种地磁航向误差修正方法，所述方法包括：利用地磁传感器获取地磁航向ψM；建立地磁航向误差表，地磁航向误差表分为360段，分别与地磁航向ψM的0‑360°一一对应；在卫星导航接收机定向标志字有效的情况下，对地磁航向误差表进行更新，得到更新后的地磁航向误差表δψMi(i＝1...360)；对更新后的地磁航向误差表δψMi(i＝1...360)进行平滑处理，得到平滑后的地磁航向误差表在卫星导航接收机定向标志字无效的情况下，基于平滑后的地磁航向误差表和地磁航向ψM获取修正后的地磁航向ψ。本发明的技术方案在卫星导航接收机定向标志字有效时对地磁航向误差进行建模，在卫星导航接收机定向标志字无效时利用所建立的地磁航向误差模型对地磁航向进行修正，从而保证航向精度。
一种地磁航向误差修正方法

[发明专利]一种地磁航向误差修正方法-CN202110555338.3有效
发明人：徐超;张东明;孟现春;张界林;于华男;吴衍记 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2021-05-21 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种地磁航向误差修正方法，在基于椭球假设地磁传感器标定算法的基础上，利用惯性导航姿态输出辅助进行地磁传感器和载体坐标系间的安装角标定补偿。本发明降低了传统标定算法中由地磁传感器与载体坐标系不重合导致的航向计算误差。
一种地磁航向误差修正方法

[发明专利]一种航向平滑方法-CN201911186615.7有效
发明人：徐超;张东明;孟现春;张界林;于华男;吴衍记 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2019-11-28 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G01C21/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种航向平滑方法，所述方法包括：实时获取陀螺仪输出角速率；获取当前时刻角加速度εk；对n个当前时刻角加速度εk进行平滑处理获取平滑后的角加速度基于待平滑的航向ψref、上一时刻平滑后的航向ψk‑1、陀螺仪输出角速率的输出周期T、平滑后的角加速度上一时刻平滑后的航向角速率ω2，k‑1、当前时刻陀螺仪输出角速率ω1，k获取当前时刻平滑后的航向角速率ω2，k；基于待平滑的航向ψref、上一时刻平滑后的航向ψk‑1、陀螺仪输出角速率的输出周期T、当前时刻平滑后的航向角速率ω2，k获取当前时刻平滑后的航向ψk。本发明的技术方案对航向进行平滑，平滑后的航向较好地跟踪了真实航向变化，且测量噪声大幅降低，在受干扰时段仍然保持了良好的航向精度；还使航向保持了优良的动态性能。
一种航向平滑方法