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[发明专利]基于GA-BP神经网络的制导炮弹高空风速风向估计方法-CN202310847494.6在审
发明人：何虎;易文俊 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明为一种基于GA‑BP神经网络的制导炮弹高空风速风向估计方法，步骤1进行飞行标记实验，采集不同高度下的风速风向信息；步骤2建立弹道运动学模型和气动力学模型；步骤3获取每个采样时刻的弹体运动参数计算理论弹道数据；步骤4风速风向作为输出，将制导炮弹的发射速度、炮弹射角、每个采样点采集的飞行姿态角、飞行速度、加速度和理论弹道数据等信息作为输入，对人工神经网络模型进行训练，保存训练模型；步骤5在实地需要测量的地方，发射一枚相同的滑翔增程制导炮弹，且记录信息；步骤6将制导炮弹信息作为输入，求出风速向量。本发明满足战场中快速移动、快速打击的要求，抑制了气象因素对制导炮弹的精确性影响，提高了系统的鲁棒性。
基于 ga bp 神经网络制导炮弹高空风速风向估计方法

[发明专利]一种新能源汽车用线缆及其制备方法-CN202310574395.5在审
发明人：陈梦迪;许军;周勇华;严家法;赵士林;元华;王皓予;陈彦博;易文俊 -专利权人：航天瑞奇电缆有限公司;航天电工集团有限公司
申请日： 2023-05-21 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： H01B13/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种新能源汽车用线缆及其制备方法，制备方法包括，制得裸铜单体；制得单根导线；将制备好的单根导线经过火花测试机进行检测，再将检测后的单根导线通过收卷机构进行收卷；将检测后的单根导线放入到併纱机，形成一条由线缆与填料包裹的雏形线缆；将线缆的单根导线分组，并将每组缠绕在一起；形成一条完整线缆，再让完整线缆经过滑石粉，并由挤压机包裹上一层护套，由滚轮压上技术规格；对压上技术规格的线缆编织护套，再经过挤压机包裹上胶护套。本申请方便查找瑕疵的部位，降低操作人员对单根导线瑕疵部位查找时的劳动强度，避免了线缆内部单个导线短路而导致整个线缆烧毁的现象提高了新能源汽车用线缆在使用过程中的安全性。
一种新能源汽车线缆及其制备方法

[发明专利]一种水下侵彻试验系统-CN202011430011.5有效
发明人： 易文俊;徐晨 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G01M7/08 文献下载
摘要：本发明属于水下侵彻试验领域，具体涉及一种水下侵彻试验系统。包括数字式脉冲X光机、高速摄像机、试验水箱、卡板、靶板和六根螺钉连接件，其中试验水箱两侧长边使用钢板作为防护，两侧短边使用钢化玻璃，底部采用加厚钢板，粘接于水箱的四侧底部，并在两长边钢板内侧中间位置分别焊接一块钢卡板，两侧卡板上各开三个螺钉孔用于靶板的固定，试验水箱短边一侧使用数字式脉冲X光机拍摄，另一侧使用高速摄像机拍摄。本发明利用螺钉连接件将靶板与试验水箱固定，采用数字式脉冲X光机和高速摄像机配合工作，实现了可以通过更换靶板多次进行水下侵彻试验的成像。
一种水下试验系统

[发明专利]基于扩展卡尔曼滤波的高速旋转弹气动参数辨识方法-CN201810555373.3有效
发明人：郑宇程;易文俊;管军;余春华;袁丹丹;孙蕾;吕一品;穆青 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-06-01 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于扩展卡尔曼滤波的高速旋转弹气动参数辨识方法，具体步骤为：首先，建立高速旋转弹四自由度动力学模型；然后将待辨识参数加入状态变量中形成增广状态向量，得到增广之后的状态方程和量测方程，根据实际工程的初始值以及增广之后的状态方程和量测方程进行滤波计算，得到每一时刻的增广状态变量的估计值以及待辨识参数估计值。本发明在已经获得观测值的情况下，通过弹丸的运动方程和滤波算法就可以获得相应的气动参数。
基于扩展卡尔滤波高速旋转气动参数辨识方法

[发明专利]基于无迹卡尔曼滤波的辨识高速旋转弹气动参数滤波方法-CN201810556149.6有效
发明人：郑宇程;易文俊;管军;余春华;袁丹丹;孙蕾;吕一品;穆青 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-06-01 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提出了基于无迹卡尔曼滤波的辨识高速旋转弹气动参数滤波方法，首先建立高速旋转弹四自由度动力学模型，然后将待辨识参数加入状态变量中，确定增广之后的状态方程和量测方程；初始化增广状态变量及误差协方差矩阵并定义量测加权因子、方差加权因子以及刻度因子；根据增广之后的状态方程和量测方程，进行滤波计算，得到每一时刻的增广状态变量估计值。本发明在已经获得观测值的情况下，通过弹丸的运动方程和滤波算法就可以获得相应的气动参数。
基于卡尔滤波辨识高速旋转气动参数方法

[发明专利]飞行体状态感知自适应方案弹道跟踪方法-CN202210325518.7有效
发明人：王旭刚;王中原;易文俊;史金光;常思江;陈琦 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-03-30 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： F41G7/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞行体状态感知自适应方案弹道跟踪方法，制导律采用融合经典线性弹道跟踪方法和基于飞行体运动状态感知和决策的制导律参数自适应变化：依据实际弹道与方案弹道同一横向坐标下的弹道高度和纵向速度的偏差，生成纵向制导指令；依据实际弹道与方案弹道同一横向坐标下的弹道侧偏和侧向速度，生成横向制导指令；纵向和横向制导指令均为弹道偏差和制导律参数的函数，制导律参数随飞行体实时位置及其与方案弹道对应位置参数的偏差变化、实时飞行速度及其与方案弹道对应速度参数的偏差变化进行实时的调整，从而来实现稳定和高精度的收敛。
飞行状态感知自适应方案弹道跟踪方法

[发明专利]一种滑翔增程制导炮弹理想弹道的在线规划方法-CN202210212623.X有效
发明人： 易文俊;孙瑞雪 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-03-05 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： F41G3/00 文献下载
摘要：本发明为一种滑翔增程制导炮弹理想弹道的在线规划方法。包括如下步骤：建立地面、平动、弹体、弹道和速度坐标系；建立3dof制导炮弹运动方程；进行风洞试验得到气动参数；根据打击要求建立弹道规划问题的性能指标，建立约束条件；在发射后的初始上升段或助推段开始进行理想弹道的规划，获取并处理此时刻的卫星数据，将数据作为起点代入制导炮弹运动方程；利用自适应hp方法重构网格，对网格数目和插值多项式阶次进行优化，利用伪谱法离散最优控制问题，转化为非线性规划问题，求解得到制导炮弹质心运动的理想弹道曲线、速度曲线、弹道倾角曲线、过载曲线和舵偏角曲线。本发明对制导炮弹在线规划理想弹道前受到的干扰不敏感，且打击精度高。
一种滑翔制导炮弹理想弹道在线规划方法

[发明专利]基于落点预测和虚拟跟踪的飞行体弹道控制方法-CN202210355098.7有效
发明人：王旭刚;王中原;易文俊;史金光;常思江;陈琦 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： F41G3/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于落点预测和虚拟跟踪的飞行体弹道控制方法，以实现控制能力较弱的飞行体，在较大弹道偏差下的精确控制。该方法通过根据实际飞行中的弹道参数，预测出飞行体理论落点Xt、Zt和剩余飞行时间Tt，并计算出理论落点和目标点的位置偏差△X,△Z。根据预估的落点偏差和飞行时间，计算出每秒需要消除的纵向△X/Tt和侧向偏差△Z/Tt，飞行中根据飞行体的实时位置(Xf、Zf)、方案弹道位置(Xp、Zp)、对应时刻需要消除的纵向△XTi/Tt和侧向偏差△ZTi/Tt形成反馈控制，控制飞行体逐步消除弹道偏差，以预测落点和目标点的偏差为最终控制指标，逼近目标点，实现对目标的精确打击。
基于落点预测虚拟跟踪飞行弹道控制方法

[发明专利]一种SAR图像中舰船目标检测方法-CN202111494766.6在审
发明人： 易文俊;张翔宇 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种SAR图像中舰船目标检测方法，包括以下步骤：构建SAR图像舰船目标数据集SAR_DATA，对SAR_DATA进行数据增强技术处理得到SAR_DATA_AUG，对Mobilenet V3神经网络进行改进得到SAR Mobilenet V3，并通过增强后的数据集对其进行训练。本发明可以在得到较好的目标检测效果的同时大幅降低检测所需的计算量。
一种 sar 图像舰船目标检测方法

[发明专利]一种小波变换故障定位的回归修正方法-CN201910829658.6有效
发明人：李岩;李双明;邹康;易文俊;曹树新;曹权;刘辉;韩子鹏 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2019-09-03 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G01R31/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种小波变换故障定位的回归修正方法。通过建立实际故障点d1、理论测出的故障点d0以及线路长度L的回归模型，发现以(d0‑d1)/d1与d1/L呈现一种可以多项式拟合的非线性关系，将此非线性关系以方程概括，在将小波变换与固定波速值所求解的理论测距距离，以及线路长度L代入方程，便可求解出将理论测距距离d0修正后的故障距离。该方法省去求解波速的复杂环节，使得db4测距更加简便，并且以回归模型对db4测距结果修正，提高了db4故障测距的精度。
一种变换故障定位回归修正方法

[发明专利]基于BP-PID神经网络的弹载电动舵机舵偏角位置跟踪方法-CN202110873465.8有效
发明人：尹洪桥;易文俊;吴锦涛;管军 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明属于弹载电动舵机控制领域，具体涉及一种基于BP‑PID神经网络的弹载电动舵机舵偏角位置跟踪方法。本发明在弹载电动舵机三闭环控制系统的位置环中引入了BP神经网络算法，设计一种3层神经网络结构，以电动舵机舵偏角的参考设定值yref(k)、实际舵偏值y(k)、以上二者差值e(k)以及常值1作为BP‑PID神经网络算法的输入，以PID控制器的调节系数KP,KI,KD作为算法的输出，在线优化实时调节PID系数。本发明利用神经网络较强的自学习能力在线优化PID算法的调节参数KP,KI,KD。对比分析弹载电动舵机系统采用BP‑PID神经网络算法与传统PID算法的跟踪效果，最终验证了BP‑PID神经网络算法的优越性。
基于 bp pid 神经网络电动舵机偏角位置跟踪方法

[发明专利]一种基于深度强化学习的末制导律设计方法-CN202211509505.1在审
发明人： 易文俊;杨书 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度强化学习的末制导律设计方法，属于弹箭制导领域。所述方法包括：建立导弹拦截目标末端制导段纵向平面内弹目之间相对运动学方程；为了适应强化学习的研究范式，将研究问题进行抽象并建模为马尔科夫决策过程；搭建算法网络，设置算法参数，选用的深度强化学习算法为DQN；在每一轮次的末制导过程中，通过Q‑learing获取足够数量的训练样本，并分别以固定的频率训练神经网络和更新目标网络，在未达到设定的学习轮次前不断重复上述过程。应用本发明的技术方案，可以提高传统的比例制导律的制导精度，并使得导弹获得一定的自主决策能力。
一种基于深度强化学习制导设计方法

[发明专利]一种薄尾翼超高速制导炮弹-CN202211516300.6在审
发明人： 易文俊;严浩 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： F42B15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种薄尾翼超高速制导炮弹，包括弹头、弹身和四片尾翼，四片尾翼采用轴对称设计，以“×”型固定在弹身的尾部，尾翼厚度在1.5~1.8mm之间，可保证弹箭自由飞行阶段的稳定性与产生升力，具有良好的空气动力学稳定性以便于在高速飞行中，提高了炮弹的航向稳定性以及速度。
一种尾翼超高速制导炮弹

[发明专利]一种基于hp-RPM算法的滑翔弹在线闭环制导方法-CN202010897486.9有效
发明人： 易文俊;陆秋秋 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明属于弹丸制导领域，具体涉及一种基于hp‑RPM算法的滑翔弹在线闭环制导方法。包括以下步骤：(1)：采用hp‑RPM算法计算以当前弹道参数为初始条件的多约束最优控制律；(2)：测量系统以每一次hp‑RPM程序运行结束时刻作为采样点，采样周期等于当前周期内hp‑RPM算法计算时间；(3)：通过控制舵偏角实现弹丸姿态调整，以抑制实际飞行过程中的不确定性干扰，实现弹丸的定点打击目标。本发明用于抑制滑翔弹飞行过程中可能出现的环境干扰、模型误差等不确定性因素对弹道各项参数的影响，使弹丸实现预定的终点作战指标，同时满足在飞行过程中的各项约束，原理简单，易于实现，能在保障弹丸作战性能的同时，实现快速、准确的制导控制，精确打击目标。
一种基于 hp rpm 算法滑翔在线闭环制导方法

[发明专利]一种基于改进灰狼的滑翔弹控制器的优化方法-CN202211324916.3在审
发明人： 易文俊;郁乃超 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于弹道控制优化领域，具体涉及一种基于改进灰狼的滑翔弹控制器的优化方法。包括如下步骤：步骤(1)：基于滑翔弹动态特性分析，建立弹体扰动运动方程并简化；步骤(2)：基于简化后的弹体扰动运动方程，在零干扰和零初始的条件下，选取合适的输入控制量、状态向量构建其纵向状态方程；步骤(3)：根据系统状态方程，构建LQR线性二次型调节器：利用非线性收敛因子的灰狼算法优化LQR线性二次型调节器中的加权矩阵Q阵和R阵的参数，求得反馈增益矩阵K，从而改善系统响应时间，提高新控制系统的稳定性。本发明通过选取纵向扰动方程中部分参数为状态变量，通过反馈增益寻优，起到优化弹道、提高系统响应的作用，提高系统的稳定裕度。
一种基于改进灰狼滑翔控制器优化方法

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