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[发明专利]云台控制方法、云台组件、装置、可移动平台和存储介质-CN202080005535.1在审
发明人： 卢国政 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：一种云台控制方法、云台组件、装置、可移动平台和存储介质。方法包括：获取云台的目标末端姿态和测量末端姿态(S201)；通过第一角度测量单元、目标末端姿态和测量末端姿态确定双轴控制分量，双轴控制分量与第二电机和第三电机相关(S202)；通过第二角度测量单元、目标末端姿态和测量末端姿态确定单轴控制分量，单轴控制分量与第一电机相关(S203)；根据双轴控制分量对第二电机和第三电机进行控制，并根据单轴控制分量对第一电机进行控制(S204)。该方法通过两个角度测量单元获取单轴控制分量和双轴控制分量，并利用上述的控制分量对云台上的电机进行控制，从而有效地保证了云台姿态的稳定性，并且也扩大了对云台进行姿态控制的范围。
控制方法组件装置移动平台存储介质

[发明专利]云台控制方法、装置、云台和存储介质-CN201980034068.2在审
发明人： 卢国政 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-08-13 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种云台控制方法、装置、云台和存储介质，其中，该云台至少包括依次连接的第一支架(101)、第二支架(102)和用于连接负载的第三支架(103)；该云台控制方法包括：检测云台是否位于预设的奇异点邻域(S1)；当云台位于奇异点邻域时，获取云台的目标末端姿态和测量末端姿态(S2)；根据目标末端姿态和测量末端姿态计算单轴控制分量和双轴控制分量；其中，单轴控制分量与第一支架相关，双轴控制分量与第二支架和第三支架相关(S3)；根据单轴控制分量对第一支架进行控制，并根据双轴控制分量对第二支架和第三支架进行控制(S4)。
控制方法装置存储介质

[发明专利]控制方法、云台、移动平台系统和计算机可读存储介质-CN201980032149.9在审
发明人：常贤茂;卢国政 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-08-13 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：一种控制方法、云台、计算机可读存储介质和移动平台系统。控制方法包括：当云台处于预设的休眠模式，且接收到用户对任一支架的推拉操作时，根据电机的实际关节角，获取当前的目标关节角(010)；根据当前的目标关节角，对电机进行控制(020)。
控制方法移动平台系统计算机可读存储介质

[发明专利]云台控制方法、云台及计算机可读存储介质-CN201980034086.0在审
发明人：王文杰;谢文麟;许文;卢国政 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-07-30 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： G05D3/10 文献下载
摘要：一种云台(400)控制方法、云台(400)及计算机可读存储介质，该方法包括：判断所述云台(400)的电机(4011)是否处于堵转状态(S101)；当所述云台的电机(4011)处于堵转状态时，控制所述云台(400)处于休眠模式(S102)，其中，所述云台(400)包括转轴机构(401)，所述转轴机构(401)包括转轴(4012)以及驱动所述转轴(4012)转动的所述电机。所述方法能够准确的确定电机是否处于堵转状态。
控制方法计算机可读存储介质

[发明专利]一种手持云台的控制方法、设备、手持云台及存储介质-CN201980030596.0在审
发明人：王文杰;卢国政;谢文麟;许文 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-07-30 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： F16M11/12 文献下载
摘要：一种手持云台的控制方法、设备、手持云台及存储介质，其中，该方法包括：获取手持云台的第一电机(1)输出的第一力矩，该第一电机(1)与该手持云台的拍摄装置固定机构(7)相连(S401)；至少部分地根据该第一力矩在指定时间范围内发生跳变的次数，确定该手持云台是否处于空载状态(S402)，当该手持云台处于空载状态时，控制第一电机(1)停止转动(S403)。通过这种方式，可以避免手持云台处于空载状态导致持续抖动现象，提高了手持云台的可靠性，延长了手持云台的使用寿命，提升了用户体验。
一种手持控制方法设备存储介质

[发明专利]一种手持云台的控制方法、设备、手持云台及存储介质-CN201980030383.8在审
发明人：王文杰;卢国政;谢文麟;许文 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-07-30 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：一种手持云台的控制方法、设备、手持云台及存储介质，其中，该方法包括：获取手持云台的目标电机的力矩，目标电机与手持云台的手柄(4)相连；获取手柄(4)的转动角速度和转动角度范围；根据力矩、转动角速度和转动角度范围，确定手持云台是否处于手柄悬空状态，当手持云台处于手柄悬空状态时，控制目标电机停止转动。通过这种方式，可以提升手柄悬空状态检测的准确性，避免手持云台处于手柄悬空状态导致的乱摆现象，提高手持云台的可靠性，延长了手持云台的使用寿命，提升了用户体验。
一种手持控制方法设备存储介质

[发明专利]状态估计-CN201780097333.2在审
发明人： 卢国政;张富 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2017-12-27 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： G01C21/06 文献下载
摘要：一种用于估计与移动体相关联的状态的方法，包括：从与移动体相关联的多个测量装置获得测量值。多个测量装置包括加速计，并且使用噪声滤波器对来自加速计的测量值进行滤波。该方法还包括：至少部分地基于与移动体相关联的状态的第一估计值和多个模型来预测所述状态的第二估计值。所述多个模型包括针对噪声滤波器的滤波器模型。该方法还包括：至少部分地基于来自多个测量装置的测量值，更新所述状态的第二估计值，以获得所述状态的第三估计值。
状态估计

[发明专利]一种液体果袋的制备方法-CN201811293343.6在审
发明人： 卢国政;卢凤纯;卢凤超 -专利权人： 卢国政
申请日： 2018-11-01 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： A01G13/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种液体果袋的制备方法，它是按照重量单位配比的如下组分组成，6％的生化黄腐酸精粉，1％的硫酸锌，2％的硫酸亚铁，1％的硼酸，32.5％的黄原胶，57.5％的纤维素。其制备方法包括以下步骤：将1％的硫酸锌、2％的硫酸亚铁、1％的硼酸、32.5％的黄原胶、57.5％的纤维素按重量比复配混合粉碎成80目的超细粉末，向第一步骤得到的80目超细粉末中掺入6％的生化黄腐酸精粉，制得褐色粉状即为液体果袋原粉，在喷洒前需用水溶解后搅动10—15分钟，通过打药机将溶解好的液体用于果树喷施形成液体果袋。本发明的有益效果是：本发明提供了一种替代纸袋、膜袋的液体果袋的制备方法，配伍合理，工艺简单易行，无毒副作用，果面保护及商品性良好。
果袋制备硼酸生化黄腐酸纤维素超细粉末硫酸亚铁黄原胶硫酸锌精粉无毒副作用复配混合褐色粉状重量单位打药机水溶解重量比搅动纸袋掺入果面膜袋配比配伍喷施原粉喷洒溶解果树替代

[发明专利]一种果树防冻剂的制备方法-CN201811293331.3在审
发明人： 卢国政;卢凤纯;卢凤超 -专利权人： 卢国政
申请日： 2018-11-01 - 公布日： 2019-01-25 - 主分类号： C05G3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种果树防冻剂的制备方法，它是按照重量单位配比的如下组分组成，13.5％的生化黄腐酸精粉、20％的磷酸二氢钾、30％的红糖、20％的黄原胶粉、8％的纤维素粉、2％的姜粉、2％的复硝酚钠、1％的硫酸锌、2％的硫酸亚铁、1％的硼酸、0.5％的高锰酸钠；首先将磷酸二氢钾、红糖、硫酸锌、硫酸亚铁、硼酸、高锰酸钾、复硝酚钠、姜粉复配后搅拌均匀后进行超细粉碎，向超细粉末中掺入黄原胶粉、纤维素粉、生化黄腐酸精粉复配，然后用搅拌机搅拌10分钟，用500克—1000克的包装袋包装，即制得果树防冻剂。本发明的有益效果是：配伍合理，工艺简单，无副毒作用。产品属粉剂固体，体积小，便于包装运输。
果树防冻剂红糖硼酸磷酸二氢钾生化黄腐酸复硝酚钠黄原胶粉硫酸亚铁纤维素粉硫酸锌复配姜粉精粉制备高锰酸钾便于包装运输搅拌机包装袋包装超细粉末超细粉碎粉剂固体高锰酸钠重量单位体积小掺入配比配伍

[发明专利]一种提高优良母猪产仔率的中药-CN201310723283.8在审
发明人： 卢国政;卢凤超 -专利权人： 卢国政
申请日： 2013-12-25 - 公布日： 2015-07-01 - 主分类号： A61K36/9068 文献下载
摘要：本发明涉及一种提高优良母猪产仔率的中药，其特征在于它是由下述重量份的原料组成：桃仁15、红花10、女贞子12、五味子20、菟丝子15、阴起石20、制小茴香20、炮炒干姜15、肉桂15克、生化黄腐酸(BFA)精粉50、红糖50。制备方法为按照配比取桃仁、红花、女贞子、五味子、菟丝子、阴起石、制小茴香、炮炒干姜、肉桂、生化黄腐酸(BFA)精粉、红糖，将上述除生化黄腐酸(BFA)精粉和红糖外的中药材用超微粉碎机粉碎至80-100目，所获得的粉状物与生化黄腐酸(BFA)精粉和红糖混合均匀即制得成品，上述成品添加到饲料的重量比为饲料饲喂量0.5％，在母猪发情前5-7天饲喂。本发明的有益效果是，本发明中药效果理想、成本较低，易于采购，有良好的经济效益和社会效益。
一种提高优良母猪产仔中药

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