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[发明专利]一种基于空地影像匹配的火星巡视器空间定位方法及系统-CN202310916060.7在审
发明人：许雄;周朗;王虹量;张志泰;曹子龙;童小华;冯永玖;王超;谢欢 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本申请涉及图像处理及导航定位技术领域，公开了一种基于空地影像匹配的火星巡视器空间定位方法及系统，所述方法首先利用无人机影像生成目标区域的基准地图；其中，基准地图包括目标区域的三维点云以及数字正射(DOM)影像；然后分别提取无人机DOM影像与巡视器影像中的障碍目标，根据两类障碍目标的空间位置开展分布模式匹配，获取巡视器的位置。本申请实施例结合无人机影像和巡视器影像提取障碍目标进行匹配，能够在类火星地外天体的低纹理地表下实现定位，较好地满足地外天体探测任务的需求。
一种基于空地影像匹配火星巡视空间定位方法系统

[发明专利]使卫星的命令动态最小化的方法和设备-CN201810159804.4有效
发明人： T·S·吕;G·E·莱姆基 -专利权人：波音公司
申请日： 2018-02-26 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：使卫星的命令动态最小化的方法和设备。公开了使卫星的命令动态最小化的方法、设备和制品。示例设备包括操纵律模块，该操纵律模块计算第一矢量集合以操纵航天器，并且基于将第一矢量集合投影到固定平面上来计算第二矢量集合。该设备还包括姿态控制器，该姿态控制器基于第一矢量集合和第二矢量集合来生成姿态命令以防止航天器的非计划旋转。
卫星命令动态最小化方法设备

[发明专利]一种地球敏感器-CN202310612823.9在审
发明人：涂智军;袁利;王立;邓楼楼;陈明策;王子寒;陶俊伟 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本发明涉及航空航天技术领域，特别涉及一种地球敏感器。包括：壳体；设置于壳体内部的红外探测器、模拟电路板、接口电路板、LTU电路板、二次电源模块、光学镜头和快门，模拟电路板上设置有多路电源电路，接口电路板上设置有接口电路，LTU电路板上设置有LTU电路；红外探测器设置于壳体的底部，模拟电路板、接口电路板、LTU电路板和二次电源模块依次设置于红外探测器的四周、光学镜头设置于红外探测器的上方；二次电源模块分别与每路电源电路电连接，每路电源电路分别与红外探测器和接口电路电连接，接口电路与LTU电路电连接，每路电源电路分别用于给红外探测器提供不同压力等级的电压。本发明提供的地球敏感器使用使用寿命较长。
一种地球敏感

[发明专利]空间目标测轨数据间抗干扰分级关联方法-CN202310622361.9在审
发明人：张明江;熊建宁;韦栋;张伟;赵长印 -专利权人：中国科学院紫金山天文台
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种空间目标测轨数据间抗干扰分级关联方法，采用先收紧后逐步放松的方式分级动态调整关联门限，从大批量测轨数据中分层级地提取关联目标的测轨数据，并在合适的阶段综合运用不依赖于初轨的测轨数据轨道根数匹配替代测轨数据间关联，从而达到有效消除轨道特征相近目标测轨数据干扰和轨道改进初值精度限制、节省大批量测轨数据间关联计算量和运算时间的目的。相对于以往利用整体一次性的持续编目定轨技术的空间目标测轨数据间关联技术方案，本发明方法可显著地提高空间目标测轨数据间关联的正确率、成功率和计算效率。
空间目标数据抗干扰分级关联方法

[发明专利]GNSS拒止条件下的无人飞行器智能导引方法及系统-CN202310971746.6在审
发明人：方苑也;刘强;周鹏;刘云杰 -专利权人：成都国翼电子技术有限公司
申请日： 2023-08-03 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本发明公开了GNSS拒止条件下的无人飞行器智能导引方法及系统。方法包括以下步骤：S1.获取待处理图像与无人飞行器飞行高度；S2.对无人飞行器飞行阶段进行判断，并对跑道线进行检测；S3.根据跑道线的交点，结合传感器内参计算飞行器的偏航角度。系统包括阶段判断模块、目标区域提取模块、跟踪模块、跑道线提取模块、直线拟合模块、偏航角计算模块；所述跑道线提取模块包括：跑道线提取模块1用于对下降阶段目标区域特征处理与跑道线信息提取、跑道线提取模块2用于对滑跑或起飞阶段目标区域特征处理与跑道线信息提取。本发明算法运算量较小，同时模型算子易于实现，在无人机前端等较低算力平台能够达到计算的高效率和实时性。
gnss 条件下无人飞行器智能导引方法系统

[发明专利]主从式多月基装备自主作业协同导航方法-CN202310940482.8在审
发明人：朱圣英;鹿思淇;崔平远;徐瑞;梁子璇;葛丹桐 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本发明公开的主从式多月基装备自主作业协同导航方法，属于深空探测技术领域。本发明实现方法为：分析月表自主协同作业所需要的导航完备性，对月基装备移动动力学、导航敏感器进行建模，设计主从式月基装备协同导航方法，将多月基装备间运动状态交互得到的信息作为量测值重新构建多月基装备系统的状态方程和量测方程，引入信息分配因子实现初级滤波器的计算，并利用扩展卡尔曼滤波得到月基装备更加精确的相对位置，提高对目标的定位精度。通过多月基装备的信息协同，对联合滤波模型进行了搭建，实现主从式多月基装备协同导航，提高协同导航准确性与可靠性，提高主从式多月基装备自主作业协同导航系统的精度与鲁棒性。本发明不受时空因素影响。
主从式多月基装备自主作业协同导航方法

[发明专利]一种可在轨全程应用的微纳卫星多源信息姿态确定方法-CN201910450018.4有效
发明人：李乐宝;李明翔;王菲;宋庆国;刘敏时;姜连祥;占丰 -专利权人：山东航天电子技术研究所
申请日： 2019-05-28 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本发明提供一种可在轨全程应用的微纳卫星多源信息姿态确定方法，包括如下步骤：计算信息分配因子αi，并同时向局部滤波器S1和局部滤波器S2自适应重置过程噪声方差矩阵Qi和滤波过程估计误差协方差矩阵Pk‑1,i，下角标i＝1,2分别对应两个局部滤波器；所述信息分配因子#imgabs0#其中，#imgabs1#表示k‑1时刻估计误差协方差矩阵Pi,k‑1的第n行、第m列的元素；利用自适应重置后的Qi和Pk‑1,i实现微纳卫星多源信息姿态估计。本发明加入自适应思想构成自适应联邦卡尔曼滤波算法，实现了采用多个低成本、体积小、低功耗微型敏感器的微纳卫星的定姿需求。
一种全程应用卫星信息姿态确定方法

[发明专利]火星大气辅助降轨多源信息融合自主导航方法-CN202310812232.6在审
发明人：崔平远;冷旭晋;朱圣英;龙嘉腾;徐瑞 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本发明公开的火星大气辅助降轨多源信息融合自主导航方法，属于深空探测技术领域。本发明实现方法为：在无线电通信测距过程中将火星轨道器作为信标，通过轨道器和探测器之间的无线电通信实现相对距离的测量。在无线电测量失效的情况下，当探测器位于大气层内时，利用动压测量信息辅助IMU进行自主导航；当探测器位于大气层外时，由于远离大气，动压测量无法使用，利用雷达测高信息辅助IMU自主导航。融合IMU、无线电通信测距、动压测量、雷达测高多源测量信息，建立不同情况下的组合导航方式，根据轨道器是否可见、探测器所处大气环境切换自主组合导航方式，确保复杂情况下探测器自主导航的可靠性，提高火星大气辅助降轨自主导航的精度。
火星大气辅助降轨多源信息融合自主导航方法

[发明专利]一种X射线角度偏差探测装置和系统-CN202310434955.7在审
发明人：赵珍阳;范茂军;赵玉新;侯维杰;赵英勃 -专利权人：山东东仪光电仪器有限公司
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本发明了一种X射线角度偏差探测装置和系统，探测装置包括底座、支撑架、转动装置和测量芯片，测量芯片设置在转动装置上，支撑架和转动装置分别设置在底座的上下两侧；转动装置包括结构相同的第一转动装置和第二转动装置，第一转动装置的一侧与底座相连接，另一侧通过旋转台侧板与第二转动装置相连接，第一转动装置和第二转动装置相互垂直，且不在同一个平面内，第二转动装置的一侧与旋转台侧板固定相连，另一侧设有放置芯片的芯片固定板，本申请用转动装置使得测量芯片能够进行球缺运动，使得X射线到达测量芯片的距离不变，从而实现对X射线的方向进行准确测量。
一种射线角度偏差探测装置系统

[发明专利]一种轨道维持、轨道确定和重力场实时测绘的一体化方法-CN202211602711.7在审
发明人：徐明;冯展;白雪;桂海潮;孙秀聪;钟睿 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本发明提供了一种轨道维持、轨道确定和重力场实时测绘的一体化方法，属于航天器轨道维持和确定及星体重力场测绘技术领域。方法包括以下步骤：S1、建立轨道维持的控制律、轨道确定算法、重力场实时测绘的估计律；S2、通过控制律、轨道确定算法、估计律共同实现航天器对设定轨道的跟踪。发明解决了航天器推力存在误差以及存在其他未知外界摄动力等因素导致的航天器偏离期望轨道的问题，具有提高导航精度、增强控制的自适应性和鲁棒性的优点。
一种轨道维持确定重力场实时测绘一体化方法

[发明专利]掩星探测自主任务姿态导引方法及系统-CN202210122177.3有效
发明人：田龙飞;王鑫;焦迎春;张晟宇;董泽迎;刘国华;胡登辉;姚小松;孙国文 -专利权人：中国科学院微小卫星创新研究院;上海微小卫星工程中心
申请日： 2022-02-09 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本发明提供了一种掩星探测自主任务姿态导引方法及系统，其中，所述方法包括：发射星与接收星之间进行星间数据包通信，获得双星位置信息；根据所述双星位置信息，计算掩星探测时机，将卫星机动至掩星探测指向；根据所述掩星探测指向，计算掩星探测指向姿态导引律；根据所述掩星探测指向姿态导引律，进行掩星探测自主任务姿态导引。本发明提供的掩星探测自主任务姿态导引方法及系统，能够实现双星之间的轨道信息交互、在轨轨道外推与掩星交会时机自主计算、双星掩星探测自主任务姿态导引与执行以及双星高精度自主姿态导引，尤其适用于LEO‑LEO掩星探测任务。
探测自主任务姿态导引方法系统

[发明专利]一种卫星在轨自主规划任务最佳时间与姿态的方法-CN202110123612.X有效
发明人：沈莹;孟德利;刘东宸;龚泽宇;范林东;钟兴;戴路 -专利权人：长光卫星技术股份有限公司
申请日： 2021-01-29 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：一种卫星在轨自主规划任务最佳时间与姿态的方法涉及航空航天领域，首先通过卫星轨道信息和地面上注的目标点经纬度信息计算卫星与目标点的距离，当距离小于阈值时表示卫星接近目标点，采用J4轨道递推方法进行虚拟轨道递推；然后通过递推出的轨道信息和目标点经纬度信息计算飞行方向与卫星‑目标点连线矢量之间的夹角，并根据夹角大小确定下一步递推步长和过顶轨道信息；最后判断该过顶轨道是否在卫星侧摆拍摄能力范围内，若不在，则重复上述步骤，若在则确定该成像任务的最佳观测时刻与姿态，并将计算结果返回中心计算机进行任务的存储调度。发明仿真与测试结果证明该方法简单方便、快捷有效，有利于发展星地一体的任务调度方法。
一种卫星自主规划任务最佳时间姿态方法

[发明专利]一种光照不良条件下小行星探测器光学导航图像生成方法-CN202010369727.2有效
发明人：裴福俊;王青竹;赵宁 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2020-05-06 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种光照不良条件下小行星探测器光学导航图像生成方法，是一种小行星光学导航环境模拟方法，通过对小行星光照环境的分析以及光照对导航相机拍摄出的图像的影响的分析，本发明提出的一种光照不良条件下小行星探测器光学导航图像生成方法，以已经获得的光照良好的小行星表面光学导航图像作为基准图像，以太阳照射角度为参数，通过灰度增加、模糊和添加加性噪声的步骤，生成光照不良情况下的小行星表面光学导航图像。本发明方法生成的图像，能够用于小行星探测器着陆段光学导航方法对光照鲁棒性的测试和验证，从而有助于小行星探测器光学导航技术的提高。
一种光照不良条件下小行星探测器光学导航图像生成方法

[发明专利]一种多源数据融合定姿方法、系统、电子设备及存储介质-CN202310494081.4在审
发明人：肖云;潘宗鹏;谈树萍;刘其睿;关彬 -专利权人：中国人民解放军61540部队;北京控制工程研究所
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本发明公开一种多源数据融合定姿方法、系统、电子设备及存储介质，涉及航天器地面定姿领域，方法包括获取卫星姿态角标称值和卫星角加速度测量信息；根据所述卫星姿态角标称值利用星敏感器测量方程，确定星敏感器观测量；对所述卫星角加速度测量信息进行预测估计，得到一步预测估计值；所述一步预测估计值包括姿态角状态预测、姿态角速度一步预测估计值和常值漂移一步预测估计值；根据所述卫星姿态角标称值和所述一步预测估计值确定状态预测误差相关矩阵；根据所述星敏感器观测量、所述一步预测估计值和所述状态预测误差相关矩阵确定滤波估计值，本发明能提高地面定姿精度。
一种数据融合方法系统电子设备存储介质

[发明专利]天地一体月面着陆导航方法-CN202111658762.7有效
发明人：李木子;孙俊;曹涛;韩宇;郑博 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种天地一体月面着陆导航方法，包含以下步骤：S1、构建着陆器与轨道器联合求解的月面着陆导航状态量；S2、建立着陆器导航状态方程及轨道器导航状态方程；S3、测量着陆器与轨道器间的相对距离及相对速度，并求取量测矩阵；S4、利用扩展卡尔曼滤波算法对量测矩阵进行时间更新和量测更新，并基于着陆器状态方程及轨道器导航状态方程实现月面着陆导航状态量的估计。本发明仅利用天地用户间无线电测量，在对着陆器进行导航状态量的估计的同时，可以实现对轨道器轨道状态量的修正，构成天地一体多器联合导航，测量解算简单，不依赖于地基、天基观测，利用在轨获取的遥感图像作为初轨确定观测资料，更具自主性，提升在轨生存能力。
天地一体着陆导航方法

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