[发明专利]一种AGV定位系统及定位方法有效
| 申请号： | 201610545680.4 | 申请日： | 2016-07-12 |
| 公开（公告）号： | CN106197404B | 公开（公告）日： | 2019-06-25 |
| 发明（设计）人： | 李洪谊;索胜杰;苏刚 | 申请（专利权）人： | 北京泊宝机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/06 | 分类号： | G01C21/06;G06K17/00 |
| 代理公司： | 沈阳铭扬联创知识产权代理事务所(普通合伙) 21241 | 代理人： | 吕敏 |
| 地址： | 100029 北京市西*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种AGV定位系统及定位方法，所述系统包括电子标签、红外定位模块及控制模块；所述电子标签预设在AGV运行路径上方，且标签上具有标签ID；所述红外定位模块安装于所述AGV行走方向的前后两侧，且与所述电子标签的垂直距离满足预设阈值范围；所述控制模块与所述红外定位模块连接，用于获取所述红外定位模块发送的所述电子标签的ID及相对位置偏差，并根据所述电子标签的ID及相对位置偏差获取所述AGV的位置信息。本发明通过在AGV两侧各安装一个红外定位模块，AGV的姿态通过两点定位来计算，提高AGV的重复定位精度和角度定位精度，且标签安装较方便，路径变更灵活，成本较低。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 agv 定位 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种AGV定位系统，其特征在于：包括电子标签、红外定位模块及控制模块；所述电子标签预设在AGV运行路径上方，且标签上具有标签ID；所述红外定位模块为两个，分别安装于所述AGV行走方向的前后两侧，所述红外定位模块与所述电子标签的垂直距离满足预设阈值范围，以使所述红外定位模块的红外射线到达所述电子标签所在平面的视野范围不小于任意两相邻标签的间距；所述控制模块与所述红外定位模块连接，所述红外定位模块用于获取所述电子标签的ID及相对位置偏差，所述控制模块用于获取所述红外定位模块发送的所述电子标签的ID及相对位置偏差，并根据所述电子标签的ID及相对位置偏差获取所述AGV的位置信息；其中，所述两个所述红外定位模块之间的距离D与所述任意两相邻标签的间距d满足D＝nd+1/2d，n为整数且n≥0。
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