“dvl3”专利关键词查询_检索下载_查询列表_检索列表_行业专利分布_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果7200296个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]Dvl3-DEP肽段在制备修复睾丸中支持细胞损伤的药物中的应用-CN202011398853.7有效
发明人：李林溪;吕莉秀;郑泉恩;褚津津;葛仁山 -专利权人：温州医科大学附属第二医院、温州医科大学附属育英儿童医院
申请日： 2020-12-02 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： A61K48/00 文献下载
摘要：本发明涉及Dvl3‑DEP肽段在制备修复睾丸中支持细胞损伤的药物中的应用，属于药物制备技术领域。Dvl3‑DEP肽段在制备修复睾丸中支持细胞损伤的药物中的应用，Dvl3‑DEP肽段的氨基酸序列如SEQ ID NO.1所示。试验证明，Dvl3‑DEP编码基因过表达显著升高细胞电阻水平，修复因PFOS染毒所破坏的支持细胞间紧密连接功能；同时使细胞间连接紧密，修复支持细胞的紧密连接结构；同时在Dvl3‑DEP肽段过表达后，细胞内的骨架蛋白聚合能力明显好于空质粒转染组，显示出的细胞骨架蛋白聚合功能水平与阳性对照相当，这说明Dvl3‑DEP肽段的过表达修复了支持细胞的细胞骨架蛋白结构。
dvl3 dep 制备修复睾丸支持细胞损伤药物中的应用

[发明专利]基于水面GPS校正的UUV的DVL测速系统及自适应去噪方法-CN201910617653.7有效
发明人：张宏瀚;张宇哲;严浙平;周佳加;李娟 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-07-10 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G01P5/24 文献下载
摘要：本发明属于船舶领域，公开了基于水面GPS校正的UUV的DVL测速系统及自适应去噪方法，包含如下步骤：步骤(1)：令UUV在水面航行，DVL测出UUV的对海底速度，GPS测出UUV的速度；步骤(2)：将DVL测出的UUV的对海底速度和GPS测出的UUV的速度输入数据比对模块，再得到DVL测速噪声成型滤波器；基于DVL测速噪声成型滤波器得到DVL测速噪声增广卡尔曼滤波器；步骤(3)：UUV水下航行时，先使DVL测出的UUV的对海底速度输入DVL测速噪声成型滤波器将有色噪声白化得到含有白噪声的速度信息，然后将含有白噪声的速度信息输入DVL测速噪声增广卡尔曼滤波器，得出精准的速度信息；步骤(4)：重复步骤(3)。
基于水面 gps 校正 uuv dvl 测速系统自适应方法

[发明专利]一种SINS和DVL组合导航方法、设备与系统-CN202210097440.8有效
发明人：秦洪懋;汪颖;王广才;崔庆佳;秦晓辉;边有钢;胡满江;王晓伟;谢国涛;秦兆博;徐彪;丁荣军 -专利权人：湖南大学无锡智能控制研究院;湖南大学
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种SINS和DVL组合导航方法、设备与系统，该方法包括：步骤1：构建RBFNN模型；其中，所述RBFNN模型的输入为以SINS所测量的DVL坐标系下的三维速度，所述RBFNN模型的输出为DVL波束方向的速度值；步骤2：在DVL波束信息完整状态下，对所述RBFNN模型进行在线训练，建立所述RBFNN模型的输入与所述输出之间的映射关系；步骤3：在所述DVL波束信息缺失状态下，以所述SINS所测量的所述DVL坐标系下的三维速度作为输入，根据所述映射关系获得DVL波束方向的速度预测值；步骤4：根据所述SINS所测量的三维速度和步骤3获得的所述DVL波束方向的速度预测值进行导航。
一种 sins dvl 组合导航方法设备系统

[发明专利]一种基于优化对准的SINS/DVL安装误差角标校方法-CN202310033868.0在审
发明人：刘锡祥;虞贺斌;黄永江;陈瑾杰;赵炳权 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：一种基于优化对准的SINS/DVL安装误差角标校方法，方法包括以下步骤：(1)构建包含安装误差角在内的SINS/DVL组合导航运动模型；(2)设计安装误差角参数寻优目标函数；(3)设计SINS/DVL安装误差角最优化估计算法本发明提供一种仅依靠SINS和DVL输出数据而进行的安装角度误差实时在线标定算法，在无GNSS信号的复杂水下环境中，有效地估计SINS/DVL之间的安装误差，提高SINS/DVL的组合导航的导航性能。
一种基于优化对准 sins dvl 安装误差校方

[发明专利]一种基于集中滤波的SINS/DVL/USBL的水下紧组合导航方法-CN202310581889.6在审
发明人：刘锡祥;章彩霞;虞贺斌;黄永江;陈世杰;陶育杰 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：一种基于集中滤波的SINS/DVL/USBL的水下紧组合导航方法，方法包括以下步骤：（1）选择SINS/DVL/USBL导航算法的状态变量，构建集中滤波的状态方程；（2）根据SINS输出的载体速度信息转换计算DVL坐标系下的原始波束频移信息，以及根据载体位置信息和应答器的位置信息转换计算USBL声学基阵坐标系下的测角信息和斜距信息；（3）构建基于频移量测的SINS/DVL紧组合量测方程和基于相对测量信息的SINS/USBL紧组合量测方程；（4）设计DVL和USBL故障检测与处理机制，并设计对DVL和USBL故障数据进行隔离。本发明提供了一种基于集中滤波的SINS/DVL/USBL的水下导航算法，能有效解决导航定位过程中DVL或USBL数据失效带来的精度损失，并提高了水下定位精度。
一种基于集中滤波 sins dvl usbl 水下组合导航方法

[发明专利]一种基于SINS/DVL组合导航误差标定的方法-CN201910939224.1有效
发明人：郭猛;胡小毛;肖永刚;刘赢 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所
申请日： 2019-09-30 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及基于SINS/DVL组合导航误差标定的方法，步骤为：1)获取航行轨迹预测模型：2)获取DVL航行距离和GNSS航行距离；3)将航次数据纳入总航次数据；重新计算新的待验证DVL误差参数并更新系统误差参数；4)回到步骤2)继续执行，直到阶段航次数达到预设的最大航次数量，标定结束，此时已验证误差参数即为DVL误差参数。本发明基于SINS/DVL组合导航误差标定的方法，对GNSS位置数据进行有效性判断，利用最小二乘法建立航行轨迹预测模型来提高GNSS位置信息可靠性，并利用DVL航行距离和GNSS航行距离的关系计算DVL误差参数，标定过程中在计算DVL误差的同时加以反馈验证机制，遇到标定错误时能够及时重新计算，验证标定结果正确性，提升标定结果准确度，具有工程实际意义。
一种基于 sins dvl 组合导航误差标定方法

[发明专利]自主水下航行器多普勒计程仪安装误差的校正方法-CN201310689696.9有效
发明人：李建龙;孙晨;徐文;徐元欣 -专利权人：浙江大学
申请日： 2013-12-14 - 公布日： 2014-04-02 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：1）数据采集：获取AUV在水面时的东北向位置信息、深度信息、速度信息、姿态信息；2）滤波估计：根据带误差校正的DVL航位推算模型，取AUV三维位置信息及DVL三维安装偏角为系统状态向量，DVL测得速度信息及姿态传感器测得姿态信息为系统输入向量，取AUV三维位置信息为测量向量，建立离散时间系统状态方程和测量方程；采用改进的平方根容积卡尔曼滤波进行滤波估计，得到DVL安装偏角的估计值；3）误差校正：根据安装偏角的估计值得到DVL安装误差校正矩阵本发明操作简单，无需外部设备辅助，可有效估计出DVL的三维安装偏差角，从而消除DVL安装误差对AUV导航精度的影响，具有很强的实用价值。
自主水下航行多普勒计程安装误差校正方法

[发明专利]载体高动态环境下的INS辅助DVL测速误差补偿方法-CN202010334588.X有效
发明人：姚逸卿;侯岚华;徐晓苏;王迪 -专利权人：东南大学
申请日： 2020-04-24 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种载体高动态情况下的INS辅助DVL测速误差补偿方法，包括：首先更新INS的姿态、速度和位置信息；其次在DVL发射时刻，记录INS姿态、速度信息；在DVL接收时刻，利用DVL发射时刻与DVL接收时刻INS分别输出的姿态、速度信息补偿校正DVL测速信息；最后对校正后的DVL测速信息与INS输出信息进行卡尔曼滤波融合，输出组合导航结果，同时对INS进行反馈校正，重复上述步骤，直到导航任务结束。本发明能有效地提高载体高动态情况下的DVL测速精度，从而提高INS/DVL组合导航精度。
载体动态环境 ins 辅助 dvl 测速误差补偿方法

[发明专利]一种DVL测速误差的组合标定方法-CN202111164821.5在审
发明人：黄科;姜校亮;可伟;韩袁昭;牛亚辉 -专利权人：河北汉光重工有限责任公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本公开的一种DVL测速误差的组合标定方法，通过将DVL测量载体的运动速度从DVL坐标系转换到惯导坐标系下，得到惯导坐标系下的载体运动速度；基于所述DVL测量载体的运动速度和所述惯导坐标系下的载体运动速度的差设计所述DVL测速误差的组合标定的Kalman滤波器；根据所述DVL测速误差的组合标定的Kalman滤波器和惯导系统的可观测性标定所述DVL测速误差参数，得到载体的真实运动速度。能够在惯性/DVL组合导航之前，通过标定DVL测速误差，提高组合导航系统的精度。
一种 dvl 测速误差组合标定方法

[发明专利]一种基于QUEST的INS/DVL安装误差标定方法-CN202010817669.5有效
发明人：王万征;陈静;裴新凯;邓亮;管春洋;张东明 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2020-08-14 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于QUEST的INS/DVL安装误差标定方法，针对INS/DVL安装误差标定时的大角度非线性问题及安装误差与DVL标度因数误差耦合的问题，首先进行INS体坐标系下的INS、DVL速度矢量预处理，然后基于QUEST的最优四元数求解，最后进行INS与DVL之间安装误差角计算。本发明方法不受DVL标度因数误差及安装误差角度大小影响，可以对惯导系统与DVL间的安装误差进行在线标定。可以适用于各种角度情况下的DVL安装误差标定。
一种基于 quest ins dvl 安装误差标定方法

[发明专利]GNSS位置法辅助DVL误差标定方法及系统-CN202110292326.6在审
发明人：徐祥;陈洋豪;李凤;孙逸帆 -专利权人：苏州大学
申请日： 2021-03-18 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种GNSS位置法辅助DVL误差标定方法及系统，包括以下步骤：步骤S1：根据标定过程所需要的运动轨迹产生相应的GNSS数据及DVL数据；步骤S2：根据所述GNSS数据及DVL数据构建矢量观测器；步骤S3：根据所述矢量观测器计算标定参数，判断标定时间是否不小于标定过程的持续时间，若是，则输出标定参数，完成标定过程；若否，则返回至步骤S2。本发明的GNSS位置法辅助DVL误差标定方法及系统，由于利用GNSS位置法辅助DVL误差标定，能够减小标定过程中速度噪声干扰对标定结果的影响，提高标定精度。
gnss 位置辅助 dvl 误差标定方法系统

[发明专利]一种用于SINS/DVL组合导航系统的DVL失效处理方法-CN201610111734.6有效
发明人：程向红;朱倚娴;周玲;胡杰 -专利权人：东南大学
申请日： 2016-02-29 - 公布日： 2018-02-06 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于SINS/DVL组合导航系统的DVL失效处理方法，当DVL有效时，采集SINS解算信息和DVL量测信息构成数据表，利用偏最小二乘回归建立预测模型；当DVL失效时，利用所建立的模型预测DVL量测信息，并将预测结果用于和SINS解算所得信息进行融合，以实现DVL失效下的SINS/DVL组合导航。本发明利用失效时刻及失效前的SINS解算信息作为输入来预测DVL量测信息，提高了预测结果的准确性，采用偏最小二乘回归建模，克服了自变量多重相关性破坏模型稳健性的缺陷，保证所建模型的可靠性。
一种用于 sins dvl 组合导航系统失效处理方法

[发明专利]一种用于水下INS和DVL组合导航系统的DVL参数标定方法-CN201310041084.9有效
发明人：唐康华;曹聚亮;潘献飞;吴文启;胡小平;吴美平;江明明 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学
申请日： 2013-02-01 - 公布日： 2013-06-19 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：一种用于水下INS和DVL组合导航系统的DVL参数标定方法，其流程为：(1)水下航行器完成初始对准后，进行第一次GNSS校准；(2)匀速直航一定距离后进行第二次GNSS校准；(3)根据两次校准记录的GNSS和组合导航位置信息，计算DVL参数；(4)航行器折返并匀速直航一定距离后进行第三次GNSS校准，计算DVL参数，根据上次DVL参数迭代计算总的DVL参数；(5)航行器折返并直航一定距离时，进行第四次GNSS
一种用于水下 ins dvl 组合导航系统参数标定方法

[发明专利]一种复杂环境下SINS/DVL紧组合导航方法-CN201910847266.2有效
发明人：徐晓苏;王迪;姚逸卿;朱永云 -专利权人：东南大学
申请日： 2019-09-08 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于SINS/DVL紧组合的水下航行器导航方法，具体包括以下步骤：步骤1：根据SINS/DVL系统的采集数据，建立状态方程；步骤2：根据步骤1中的状态方程建立量测方程；步骤3：对DVL波束信息缺失处理；步骤4：DVL波束信息受到洋流影响处理；步骤5：基于卡尔曼滤波的数据融合处理：根据步骤1和步骤2中的状态方程和量测方程，建立卡尔曼递推估计，将卡尔曼递推估计得到的状态向量反馈到SINS结果中便得到了最终的位置和速度信息本发明能够在复杂的环境下抑制组合导航误差发散，为未来SINS/DVL紧组合方向的研究提供参考价值。
一种复杂环境 sins dvl 组合导航方法

[发明专利]一种基于GNSS/SINS/DVL组合的洋流速度最优估计方法-CN202310058983.3在审
发明人：刘锡祥;江美娟;黄永江;赵炳权;陈瑾杰 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-01-13 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G01S19/52 文献下载
摘要：一种基于GNSS/SINS/DVL组合的洋流速度最优估计方法，方法包括以下步骤：(1)构建包含洋流速度在内的GNSS/SINS/DVL组合导航运动模型；(2)设计洋流速度参数寻优目标函数；(3)设计基于GNSS/SINS/DVL组合的洋流速度最优化估计算法。本发明提供一种基于最优化理论依靠GNSS/SINS/DVL输出数据来估计水平洋流速度的方法，有效的克服了传统卡尔曼滤波算法依赖初始参数、要提前预知仪表先验信息的缺点，提高了估计的效率和准确度。
一种基于 gnss sins dvl 组合洋流速度最优估计方法

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
下一页»
尾页
共 100000 条