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- [发明专利]一种改进ORB的特征提取与匹配方法-CN201910548155.1有效
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程向红;李俊杰;王子卉
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东南大学
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2019-06-24
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2023-09-05
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G06V10/46
- 本发明公开了一种改进ORB的特征提取与匹配方法，包括如下步骤：(1)读取待匹配的两幅图片，并对每一幅图片构建图像金字塔；(2)根据图片像素情况，计算自适应FAST阈值；(3)进行FAST关键点的提取，同时运用四叉树算法使其分布均匀化；(4)提取完关键点后，计算关键点的BRIEF描述子；(5)对图像金字塔的每一层图片进行(2)‑(4)的操作；(6)待两幅图像特征提取结束后，采用暴力匹配进行特征匹配，保留最小距离点对；(7)计算暴力匹配得到匹配点对的Jaccard相似度，过滤相似度过低的匹配点对；(8)最后通过随机抽样一致性方法去除筛选后的匹配点中的误匹配。本发明能够自适应调整FAST阈值、使特征点分布均匀，降低误匹配。
- 一种改进orb特征提取匹配方法
- [发明专利]一种基于惯性姿态约束的特征匹配方法-CN201910149805.5有效
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程向红;高源东;王子卉;丁鹏
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东南大学
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2019-02-28
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2023-05-23
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G06T7/80
- 本发明公开了一种基于惯性姿态约束的特征匹配方法。首先将待匹配的两幅图像进行栅格化处理并检测ORB特征点，并选出含有较多特征点的栅格，并将惯性测量单元输出的姿态信息作为特征匹配的约束条件；其次，按照汉明距离进行排序和粗匹配，选取汉明距离不大于最小距离一定倍数的特征点对作为正确匹配点对，并将汉明距离介于一定距离的特征点对作为待定匹配点对；最后利用g2o非线性优化方法求解本质矩阵，利用本质矩阵恢复图像的位姿信息，对待定匹配点对使用对极约束条件，将满足自适应阈值条件的待定特征点对加入正确匹配点对，从而提高图像的匹配准确度。基于惯性姿态约束的ORB特征匹配方法误匹配点数减少，鲁棒性更高。
- 一种基于惯性姿态约束特征匹配方法
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