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[实用新型]茶树采摘系统及茶树采摘轨道系统-CN202122157858.7有效
发明人：刘静;李跃强;邵俊凯;陈岩;刘雨涵;刘逸果;刘懿铭 -专利权人：重庆科达机械有限公司
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： A01D46/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种茶树采摘轨道系统，包括分别设置在每一行茶树两侧的固定轨道，且当相邻两行茶树种植在同一高程的种植地面上时，在该相邻两行茶树之间设置一条共用的所述固定轨道或分别设置两条所述固定轨道；分别设置在每一行茶树两侧的两条所述固定轨道之间的间距相等本实用新型还公开了一种茶树采摘系统，包括茶树采摘机和如上所述的茶树采摘轨道系统，所述茶树采摘机包括采摘机本体，所述采摘机本体的下方设有与所述固定轨道配合的行走车轮，所述采摘机本体内设有用于驱动所述行走车轮转动的电驱动系统本实用新型的茶树采摘系统及茶树采摘轨道系统，能够避免采茶机行走不稳定的问题，并能够有效提高采茶质量。
茶树采摘系统轨道

[发明专利]基于快门机构原理的菠萝辅助采摘机-CN201810842311.0有效
发明人：李波;张祖林;魏翔;汪谦;吴华强;李少波;梅杰;陈定方;陶孟仑 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2018-07-27 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： A01D45/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于快门机构原理的菠萝辅助采摘机，其通过快门机构的连续开合实现对菠萝的固定和松开，然后通过快门机构的旋转对菠萝进行旋拧采摘，实现采摘功能；利用快门机构和刀具机构分别对菠萝进行旋拧和切割，实现二次采摘，确保菠萝可以被采摘下来；利用三向定位模块使采摘机采摘更多生长情况不同的菠萝，提高采摘机的适应性。本发明结构紧凑,配合协调，实现了辅助采摘机器的小型化和轻量化，而且可以适应不同环境，符合果农的实际需求。
基于快门机构原理菠萝辅助采摘

[发明专利]一种水果采摘机-CN201210597196.8无效
发明人：高博 -专利权人：高博
申请日： 2012-12-31 - 公布日： 2014-07-09 - 主分类号： A01D46/247 文献下载
摘要：本发明属于一种水果采摘机。这种水果采摘机的主杆上连接有园艺剪刀和网袋，采摘人员单只手便可完成采摘全过程。当采摘人员站在树上采摘时，一只手握住水果采摘机，通过杠杆拉动拉绳，同时拉绳拉动园艺剪刀剪断树枝，苹果便垂直掉落网袋中，这时复位弹簧把合并的园艺剪刀再次撑开，同时拉绳向反方向拉，杠杆恢复原来状态。另一只手便可抓住树枝，保证采摘人员站在树枝上的稳定性，增加其安全性，其操作方便，也可提高采摘效率。
一种水果采摘

[实用新型]水果采摘机-CN201220755490.2有效
发明人：高博 -专利权人：高博
申请日： 2012-12-31 - 公布日： 2013-09-11 - 主分类号： A01D46/247 文献下载
摘要：本实用新型属于一种水果采摘机。这种水果采摘机的主杆上连接有园艺剪刀和网袋，采摘人员单只手便可完成采摘全过程。当采摘人员站在树上采摘时，一只手握住水果采摘机，通过杠杆拉动拉绳，同时拉绳拉动园艺剪刀剪断树枝，苹果便垂直掉落网袋中，这时复位弹簧把合并的园艺剪刀再次撑开，同时拉绳向反方向拉，杠杆恢复原来状态。另一只手便可抓住树枝，保证采摘人员站在树枝上的稳定性，增加其安全性，其操作方便，也可提高采摘效率。
水果采摘

[实用新型]手模拟化枸杞采摘机-CN200820218235.8无效
发明人：周兵;于新荣;何晶;缴瑞山;姜丽华 -专利权人：辽宁机电职业技术学院
申请日： 2008-09-24 - 公布日： 2009-06-17 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及的是枸杞或五味子等果实采摘机。为解决现有果实采摘机对果实损伤较大以及采摘效率低等技术问题，本实用新型提供了手模拟化枸杞采摘机，它包括有手持采摘头和果实箱，手持采摘头内两平行且相对内旋转子体的表面相对称凸出设有若干胶环。本技术方案的结构设置及其工作运行是模拟了人手采摘动作，因而大大降低了对果实的损伤，大幅度的降低果实采摘的破损率，采摘效率也大幅度提高。
模拟枸杞采摘

[发明专利]一种适合菌包菌棒两用的黑木耳自动采摘机-CN202310486232.1在审
发明人：应国华;杨振华 -专利权人：丽水市农林科学研究院
申请日： 2023-05-04 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： A01G18/70 文献下载
摘要：本发明属于木耳采摘技术领域，尤其涉及一种适合菌包菌棒两用的黑木耳自动采摘机，包括船型底座和安装于船型底座顶部的收集框放置板，所述收集框放置板的顶部连接有方形支架，所述方形支架的顶部连接有采摘装置，所述采摘装置包括圆柱形框架、菌包菌棒定位放置结构和旋转采摘结构，旋转采摘结构包括电机、齿轮一、齿轮二、转筒、长螺栓孔、连接螺栓、采摘直立杆和横档，菌包菌棒定位放置结构包括圆盘、滑槽、圆柱形杆、菌棒定位直立杆和钉。该适合菌包菌棒两用的黑木耳自动采摘机，应用于菌包木耳采摘和应用于菌棒木耳采摘时，实现菌棒不动，采摘杆转动的采摘方式，可以实现两种模式黑木耳采摘的一机两用，提升了采摘效果。
一种适合菌包菌棒两用黑木耳自动采摘

[发明专利]一种果蔬采摘机器人及其控制方法-CN201910032822.0有效
发明人：王孙安;程元皓;陈先益;董霞;于德弘;张宏焰;周民;陈新宁 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2019-01-14 - 公布日： 2021-01-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种果蔬采摘机器人及其控制方法。该系统，包括移动平台、采摘机械臂、采摘手、控制系统及拖车；移动平台与拖车连接；采摘机械臂安装在移动平台上，采摘手安装在采摘机械臂的末端；采摘手边沿安装有获取目标物位姿信息的eye‑in‑hand摄像机，采摘手安装有采摘果蔬的真空采摘器，真空采摘器通过真空管将果蔬输送到拖车上；并联调整机构由六个伺服电动缸驱动实现摄像机的六自由度位姿调节。控制系统用于处理摄像机图像信息及位姿调节指令的生成与发送。此系统具有成本低、精度高、适用范围广等优点，便于在多种农业果蔬采摘过程中应用。
一种采摘机器人及其控制方法

[实用新型]一种水果自动采摘机-CN201721569695.0有效
发明人：徐小俊;蒋谦;罗海峰;黄靓 -专利权人：湖北第二师范学院
申请日： 2017-11-22 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种水果自动采摘机，包括底座、伸缩杆以及采摘筐，所述底座下安装有滑轮，所述底座内设置有称重模块，所述采摘筐放置于所述底座上且位于所述称重模块的上方，所述伸缩杆竖直连接于所述底座上，所述伸缩杆的上端安装有用于摘取水果的采摘模块，所述采摘模块连接有软管，所述软管通向所述采摘筐，所述伸缩杆的下端连接有用于推动所述采摘筐的液压推杆，所述液压推杆上与推杆电机电，所述水果自动采摘机还包括控制器，所述称重模块、采摘模块以及推杆电机均与所述控制器电连接本实用新型提供的水果自动采摘机，可以完成水果的自动采摘以及自动装入采摘筐内，节省人力物力。
采摘底座采摘机伸缩杆水果称重模块本实用新型液压推杆软管推杆控制器电模块连接人力物力竖直连接推杆电机控制器上端滑轮下端装入摘取机电

[发明专利]一种旋转式木耳快速采摘机-CN202010869112.6有效
发明人：吴隆斌 -专利权人：山西腾宇生物科技有限公司
申请日： 2020-08-26 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： A01G18/70 文献下载
摘要：本发明涉及一种采摘机，尤其涉及一种旋转式木耳快速采摘机。提供一种能大批量的对木耳进行采摘，采摘完毕的木耳自动掉落至收集框，无需人工二次收集的旋转式木耳快速采摘机。本发明的技术方案为：一种旋转式木耳快速采摘机，支架，底座顶部四周均有支架；支柱，底座中部四周均设有支柱，支柱顶部之间连接有收集框；旋转机构，底座中部设有旋转机构；去料机构，底座顶部一侧与支架顶部之间连接有去料机构能够同时对多个菌包进行采摘，实现大批量且自动对木耳进行全方位的采摘的效果，省时省力，放料杆带动菌包旋转的同时，刮板也同时转动对菌包上的木耳进行全方面的采摘，使得采摘得更加彻底，采摘效率更高。
一种旋转木耳快速采摘

[发明专利]一种使用灵活的机械臂式农业机械用采摘机-CN202210832989.7有效
发明人：桂祁阳;周锐;吴杭;李布威;段楠;曾镜槊;袁啸林;陈雅遵;林坚;杨婷 -专利权人：海南大学
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： A01D46/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种使用灵活的机械臂式农业机械用采摘机，涉及农业机械技术领域。该使用灵活的机械臂式农业机械用采摘机，包括连接臂、伸缩机构、采摘机构、转动机构和装配机构，连接臂包括臂座、外套筒、内套筒和连接套筒，外套筒转动安装于臂座的顶部，内套筒滑动安装于外套筒的顶部。该使用灵活的机械臂式农业机械用采摘机，能够使采摘轮带对水果进行拉动，使水果与果树分离，对果树上的水果进行采摘，还能够直接的将采摘的水果输送至集料盒的内侧，方便两个采摘轮带直接对下一个水果进行采摘，无需额外的时间对水果进行放置，大大提高采摘效率，还可以驱使机盒进行摆动和转动，从而能够避开较多的树枝对水果进行灵活采摘。
一种使用灵活机械农业机械采摘

[实用新型]一种全自动吊带木耳采摘回收机-CN202120892342.4有效
发明人：刘庆辉 -专利权人：刘庆辉
申请日： 2021-04-23 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： A01G18/70 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种全自动吊带木耳采摘回收机，包括：取吊带串位置机构，所述取吊带串位置机构设置在该采摘回收机的顶端；采摘头，所述采摘头设置在取吊带串位置机构的正下方，且采摘头安装在上下滑动骨架机构的中部外侧，其中上下滑动骨架机构为该采摘回收机支撑结构；掐袋转袋机构，所述掐袋转袋机构设置在上下滑动骨架机构的外侧的采摘头的下方，且掐袋转袋机构安装在上下滑动骨架机构的底部左侧。该全自动吊带木耳采摘回收机，通过对吊带木耳串的定位、夹持固定，采摘头的上下移动配合吊带木耳串的转动，完成整串木耳360度的采摘收集工作，并且全程无需人工干预，达到了自动采摘收集的目的。
一种全自动吊带木耳采摘回收

[实用新型]一种采摘台平稳升降装置-CN201821322489.4有效
发明人：张玉同;石磊;陈长林;孔凡婷;孙勇飞;谢庆;仇鸿翔;张琼 -专利权人：农业部南京农业机械化研究所
申请日： 2018-08-16 - 公布日： 2019-07-26 - 主分类号： A01D45/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种采摘台平稳升降装置，属于农业机械技术领域。该装置包括装有前低后高滚刷体的采摘器，所述采摘器的后侧分别与平行上、下拉杆的一端铰接，所述上、下拉杆的另一端分别铰装在采摘机前上部，所述采摘机的前下部铰装升降缸的缸体，所述升降缸的活塞杆与吊杆之一铰接。由于采摘台的采摘机通过上、下拉杆与采摘机构成了平行四连杆机构，因此无论采摘台在升降缸的调控作用下处于任何高度，其采摘姿态均保持不变，即始终保持相同的采摘角度，从而切实满足蓖麻之类作物的采收需求。
采摘采摘机升降缸下拉杆平稳升降装置采摘器铰接铰装平行四连杆机构农业机械技术蓖麻本实用新型采摘机构调控作用滚刷体活塞杆采收吊杆缸体平行

[实用新型]一种避障型用于采摘西红柿的智能采摘机-CN202122979830.1有效
发明人：王伟峰;晏亮;陈一凡;章玲;董新建;黄弈;郭凤杰 -专利权人：牧星智能工业科技（上海）有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： A01D45/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了智能采摘机技术领域的一种避障型用于采摘西红柿的智能采摘机，包括智能采摘机，还包括控制器、激光雷达和收纳盒组件，收纳盒组件固定安装在智能采摘机移动方向的一端底部上，收纳盒组件的上部和下部分别设置有收纳腔和安装腔安装腔和收纳腔内分别设置有控制器和激光雷达，收纳腔内设置有升降机构，升降机构包括支撑组件和驱动组件，支撑组件固定安装在收纳腔的下部内，支撑组件的顶端上固定安装激光雷达，驱动组件与支撑组件的底端传动啮合，本实用新型可实现躲避障碍物，避免智能采摘机在采摘西红柿时碰撞到障碍物使得智能采摘机受损，且智能采摘机在不使用时，可避免激光雷达暴露在外部受损。
一种避障型用于采摘西红柿智能

[发明专利]一种收集菌包上木耳的木耳采摘机-CN202011014209.5有效
发明人：王希贵;董年鑫;杨德岭;阮加甫;吴哲;孟详杰;姜磊;刘泽新;安思源;杨露露;张智钦;赵宗雎;陈聪睿;王跃;张博弟;何兵权;刘天俊 -专利权人：东北林业大学
申请日： 2020-09-24 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： A01G18/70 文献下载
摘要：本发明属于农林机械领域，且公开了一种收集菌包上木耳的木耳采摘机，包括驱动机构和采摘机构，驱动机构与采摘机构相连，驱动机构带动采摘机构运动，采摘机构包括机架、传动装置、凸轮机构、木耳采摘器、挡板、分筛机构和收集仓，传动装置用来进行菌包的传送，传动装置把菌包传送到木耳采摘器上，木耳采摘器进行木耳的采摘，采摘完成后，凸轮机构把采摘完的菌包推出到采摘机构外部，采摘后的木耳掉落到分筛机构上，此一种收集菌包上木耳的木耳采摘机，机动灵活，生产效率高，集采摘、收集、分拣于一体，采摘效率高。
一种收集包上木耳采摘

[实用新型]一种电动花椒采摘机-CN201520444915.1有效
发明人：刘永民 -专利权人：刘永民
申请日： 2015-06-25 - 公布日： 2015-12-16 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及农用工具，具体涉及一种电动花椒采摘机，其包括采摘筒，位于采摘筒一端的手柄，连接于采摘筒底端的布袋，位于采摘筒外部的微型电机，所述微型电机连接有输出旋转轴，所述输出旋转轴伸入到所述采摘筒内；所述输出旋转轴上设有多组刀片，所述多组刀片包括第一组刀片和第二组刀片，第一组刀片与第二组刀片沿着采摘筒轴向由外向内依次设置，第一组刀片的长度小于第二组刀片的长度。本实用新型通过设置长度不同的多组刀片，可以采摘不同骨朵的花椒，使花椒采摘更全面，更精确，采摘下的花椒直接落入采集袋中，不会刺伤人的手；花椒采摘机由微型电机驱动，采摘省力，效率高；采摘机结构简单、成本低。
一种电动花椒采摘