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[实用新型]悬挂式振动采摘机-CN201921830928.7有效
发明人：李立君;高自成;廖凯 -专利权人：中南林业科技大学
申请日： 2019-10-29 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： A01D46/26 文献下载
摘要：悬挂式振动采摘机，包括履带式走行机构和水平设置的振动采摘头，其特征在于还包括用于带动振动采摘头水平转动和升降的位置调整机构，所述的位置调整机构装在履带式走行机构上，振动采摘头与位置调整机构通过绳索单点悬挂连接振动采摘头采用绳索单点悬挂，所需人力微小，操作人员可轻松把持，机械的初步调整配合上人力的细微调节，使得振动采摘头能在不同复杂环境中快速有效的夹持住树干，悬挂式振动采摘机的实用性和可靠性更高，而且振动采摘头通过绳索单点悬挂连接，可以避免采摘过程中振动对其它部件造成影响。
悬挂振动采摘

[实用新型]塑料折簇蚕茧采摘机-CN202121099011.1有效
发明人：郭其敬 -专利权人：合肥市丝敬机械制造有限公司
申请日： 2021-05-20 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： A01K67/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种塑料折簇蚕茧采摘机，包括支架、定位推送机构、输送机构、采摘机构、蚕茧出料机构和传动机构，所述支架上设有定位推送机构、输送机构、采摘机构、蚕茧出料机构和传动机构，所述蚕茧出料机构设置在定位推送机构与采摘机构之间的支架上，所述输送机构贯穿蚕茧出料机构和采摘机构，且输送机构的输入端靠近定位推送机构的输出端设置，所述传动机构均与输送机构、采摘机构和蚕茧出料机构的传动端连接。本实用新型的优点在于，该采摘机大大提高了蚕茧采摘效率，降低了采摘成本。
塑料蚕茧采摘

[实用新型]智能辨识采摘机器人-CN201320634269.6有效
发明人：李娟;郭亭亭;张鹏;纪鉴新 -专利权人：青岛农业大学
申请日： 2013-10-14 - 公布日： 2014-05-28 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种智能辨识采摘机器人，解决了高空采摘板栗果实的问题。一种智能辨识采摘机器人，包括下位机和上位机；所述下位机包括：四轮智能移动平台10、第一控制柜7、图像采集模块、板栗采摘模块、集果箱3、称重模块4、无线视频传输模块、电源9和GPS定位模块44；所述上位机包括PC机39、无线视频接收模块36、数据采集卡37、第二主控模块38、第二控制柜35、接收机天线34、视频传输线。本实用新型提高了板栗采摘劳动生产率、降低了农民的劳动强度和采摘成本，保证了板栗及时采收和板栗的质量，对于促进农村经济发展，提高我国农业的现代化、智能化、加快农业科学进步具有不可估量的意义。
智能辨识采摘机器人

[实用新型]一种手持式智能化花椒采摘机-CN202222314241.6有效
发明人：李睿;李红;冯富惠;柳欢欢;刘锋 -专利权人：甘肃航铁教育科技有限公司
申请日： 2022-09-01 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及花椒采摘技术领域，尤其是指一种手持式智能化花椒采摘机。它解决了不能快速自动剪切花椒的问题。它包括机本体，机本体的内部中空，机本体的顶端设有进口，机本体的底端设有出口，机本体的进口处设有用于挂置花椒的梳板，机本体内设有用于将花椒剪切的剪椒组件，出口正对花椒的下方，机本体内转动连接有用于盖住进口的盖板本实用新型能快速自动剪切花椒，自动采摘花椒，劳动强度低，有效提升效率且避免伤手，采摘后的花椒便于统一输送，防止生长在较高树枝上的花椒穗采摘困难。
一种手持智能化花椒采摘

[发明专利]一种能够对果子进行分级的橘子采摘机-CN201810655630.0在审
发明人：邓君;刘晓蔚 -专利权人：东莞理工学院
申请日： 2018-06-23 - 公布日： 2018-10-19 - 主分类号： A01D46/22 文献下载
摘要：本发明一种能够对果子进行分级的橘子采摘机，包括行走装置、收集箱、送料装置和采摘升降气缸，采摘升降气缸上设置有采摘升降座，采摘升降座上设置有采摘机构，采摘机构包括采摘活动气缸，采摘活动气缸连接有采摘器，采摘器包括与采摘活动气缸连接的采摘活动块，采摘活动块上设置有采摘夹料气缸和采摘切断活动气缸，采摘夹料气缸的两端连接有与采摘夹料活动块，采摘夹料活动块连接有与果子配合的弧形采摘夹块；本发明采摘器采用可推断的采摘切刀配合采摘夹料部分将果子进行采摘，采用的是弧形夹料块，根据弧形夹料块的开合程度可以测量出果子的直径大小，进而能够在采摘的过程中对果子进行分级，提高采摘分级的整体效率。
采摘果子活动气缸活动块分级采摘器夹料采摘机构夹料气缸升降气缸采摘机弧形夹升降座料块送料装置行走装置整体效率收集箱夹块开合切刀推断配合测量

[发明专利]一种采摘机-CN201810665121.6在审
发明人：杨显宏;邱奕志;刘振安;覃理世;陈亚腾 -专利权人：贺州学院
申请日： 2018-06-25 - 公布日： 2018-09-18 - 主分类号： A01D45/00 文献下载
摘要：本发明提供一种采摘机，属于菠萝采摘技术领域。一种采摘机包括车轮组、车架、安装板、采摘组件、收集组件和控制系统。车轮组安装于车架且车轮组位于车架的下方，安装板设置于车架的远离车轮组的一侧，采摘组件设置于安装板的一侧且用于切断果柄。收集组件包括机械手和收集篮，收集篮设置于安装板的远离采摘组件的一端，机械手设置于安装板，用于将安装板上的果实转移至收集篮内。控制系统包括控制中心和图像识别仪，控制中心和图像识别仪和机械手均电连接。此采摘机能够通过采摘组件进行菠萝的采摘，再通过控制系统控制机械手将采摘后的菠萝转移至收集篮内，提高菠萝的采摘效率。
安装板采摘机械手采摘机车轮组收集篮车架控制系统菠萝图像识别仪控制中心收集组件菠萝采摘组件设置电连接果柄果实

[发明专利]一种草莓自动采摘机-CN201710414765.3在审
发明人：郭军;李雯璐;杨小康;周遵波 -专利权人：三峡大学
申请日： 2017-06-05 - 公布日： 2017-10-20 - 主分类号： A01D46/24 文献下载
摘要：本发明提供一种草莓自动采摘机，包括机身、采摘头、识别系统、吸气系统、行走装置、控制系统和电池；采摘头通过左右移动装置和上下移动装置实现上下左右移动；吸气系统包括吸气装置、吸气软管和储物箱；采摘头包括采摘孔、切断装置和感应装置，采摘孔与吸气软管的进气端连接；识别系统包括第一摄像头和第二摄像头，第一摄像头和第二摄像头设置在竖梁的上端；机身的下侧设置行走装置，行走装置使机身前后移动。该采摘机通过空气吸取方式采摘草莓，自动识别成熟的草莓进行采摘，避免直接机械触碰草莓，更大程度的保证草莓的完整性，实现草莓的自动采摘，节省了劳动力，提高采摘效率。
一种草莓自动采摘

[发明专利]行走式机械手辅助人工草莓采摘机-CN201811128599.1在审
发明人：李时锋;谭莉杰;栗阿媛 -专利权人：北京印刷学院
申请日： 2018-09-27 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种行走式机械手辅助人工草莓采摘机，该机包括：机座、采摘定位、执行装置、收集框、前进和转向装置。其特征在于所述的采摘定位、执行装置通过软轴(刹车线)连接、传动的双3R‑2P机构，实现采摘定位和夹取动作。所述的采摘执行机构采摘并夹取果实放入收集框里。所述的采摘执行器根据草莓成熟度来选取。利用人眼识别，手动操作实现定位、采摘及收集工作。具有定位准确、果实无损、按需采摘等特点。所属技术领域，本发明针对传统田垄草莓栽培模式，采用纯机械式采摘与收集原理设计的行走式机械手辅助人工草莓采摘机。
行走机械手辅助人工草莓采摘

[发明专利]基于机器视觉的菠萝采摘机及采摘方法-CN202010702982.4有效
发明人：王红军;卢少杰;郑景富;邱伟彬;甄健亮;张嘉谋 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2020-07-21 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： A01D45/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的菠萝采摘机及采摘方法，所述菠萝采摘机包括机架、底盘、机器视觉机构、运动机构、气动机构、采摘机构、运输机构和控制箱；所述机架和控制箱设置在底盘上方，所述机器视觉机构、运动机构和运输机构设置在机架上，且底盘、机器视觉机构、运动机构、气动机构和运输机构分别与控制箱连接，所述采摘机构设置在运动机构上，并与气动机构连接；所述运动机构用于控制采摘机构运动，所述气动机构用于控制采摘机构夹紧或放开菠萝，所述运输机构用于运输采摘机构采摘到的菠萝本发明针对菠萝的种植方式以及其本身除果实外的经济价值，通过精确定位以及采摘机械臂在对菠萝进行高效采摘的同时，还有效地保护了植株的完整。
基于机器视觉菠萝采摘方法

[发明专利]一种便携式自动夹切水果采摘机-CN200910040991.5无效
发明人：刘天湖 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2009-07-09 - 公布日： 2009-12-16 - 主分类号： A01D46/253 文献下载
摘要：本发明提供一种便携式自动夹切水果采摘机，包括依次连接的采摘机构、传动机构和驱动机构，采摘机构上设有果梗检测器，驱动机构上设有相应的测控电路；驱动机构为气动方式的驱动机构，包括切割气缸和夹持气缸，切割气缸、夹持气缸分别通过对应的切割电磁阀、夹持电磁阀与气罐、气泵依次连接；切割气缸和夹持气缸设于采摘杆体的把手端，气罐、气泵和测控电路设于采摘机体内。本发明的采摘机作业时，只需操作者移动采摘杆体，使采摘机构接近果梗，系统将自动完成对被采摘水果果梗的识别、夹持和切割的操作，因而可以大幅度降低水果采摘的劳动强度，提高采摘效率，节省成本；其夹持和切割的工作由测控电路自动执行
一种便携式自动水果采摘

[实用新型]一种采摘机-CN201820983303.3有效
发明人：邱奕志;刘振安;覃理世;陈亚腾;杨显宏 -专利权人：贺州学院
申请日： 2018-06-25 - 公布日： 2019-03-15 - 主分类号： A01D45/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种采摘机，属于菠萝采摘技术领域。一种采摘机包括车轮组、车架、安装板、采摘组件、收集组件和控制系统。车轮组安装于车架且车轮组位于车架的下方，安装板设置于车架的远离车轮组的一侧，采摘组件设置于安装板的一侧且用于切断果柄。收集组件包括机械手和收集篮，收集篮设置于安装板的远离采摘组件的一端，机械手设置于安装板，用于将安装板上的果实转移至收集篮内。控制系统包括控制中心和图像识别仪，控制中心和图像识别仪和机械手均电连接。此采摘机能够通过采摘组件进行菠萝的采摘，再通过控制系统控制机械手将采摘后的菠萝转移至收集篮内，提高菠萝的采摘效率。
安装板采摘机械手采摘机车轮组收集篮车架控制系统菠萝图像识别仪控制中心收集组件本实用新型菠萝采摘组件设置电连接果柄果实

[实用新型]一种电动花椒摘收机-CN201520444913.2有效
发明人：刘永民 -专利权人：刘永民
申请日： 2015-06-25 - 公布日： 2015-12-16 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及农用工具，具体涉及一种电动花椒摘收机，其包括锥形采摘筒，位于锥形采摘筒一端的手柄，连接于锥形采摘筒底端的布袋，位于锥形采摘筒外部的微型电机，微型电机连接有旋转轴，旋转轴伸入到锥形采摘筒内；旋转轴上设有多组刀片，多组刀片包括第一组刀片和第二组刀片，第一组刀片与第二组刀片沿着锥形采摘筒轴向由外向内依次设置，第一组刀片水平设置，第二组刀片垂直设置。本实用新型将采摘筒设置成锥形，采摘的过程中，使筒体内的花椒受到逐渐加强的收集，并利用不同方向的刀具对花椒进行采摘，使花椒采摘更全面，更彻底；采摘省力，效率高；摘收机结构简单、成本低。
一种电动花椒摘收机

[实用新型]瓜果采摘机-CN201220039899.4有效
发明人：廖华勇;陶国良 -专利权人：常州大学
申请日： 2012-02-08 - 公布日： 2012-10-03 - 主分类号： A01D46/24 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种瓜果采摘机，具有伸缩杆、用于调节伸缩杆高度的可伸缩支撑架和固定在伸缩杆上的网兜，伸缩杆固定在可伸缩支撑架上，伸缩杆的一端设有采摘部件，采摘部件包括用于固定待采摘瓜果的钩子和切割轮，切割轮设置在伸缩杆上，伸缩杆上还设有用于调节切割轮与钩子的相对位置的移动部件，网兜设置在采摘部件的下端。本实用新型瓜果采摘机，可以根据采摘的高度和距离调节可伸缩支撑架的高度和伸缩杆的长度，调节方便，适用范围广；采摘部件下端设置网兜，将采摘过程一步到位，减少了人力，提高采摘效率；采用切割轮进行采摘，功率较低
瓜果采摘

[实用新型]一种草莓自动采摘机-CN201720642023.1有效
发明人：郭军;李雯璐;杨小康;周遵波 -专利权人：三峡大学
申请日： 2017-06-05 - 公布日： 2017-12-19 - 主分类号： A01D46/24 文献下载
摘要：本实用新型提供一种草莓自动采摘机，包括机身、采摘头、识别系统、吸气系统、行走装置、控制系统和电池；采摘头通过左右移动装置和上下移动装置实现上下左右移动；吸气系统包括吸气装置、吸气软管和储物箱；采摘头包括采摘孔、切断装置和感应装置，采摘孔与吸气软管的进气端连接；识别系统包括第一摄像头和第二摄像头，第一摄像头和第二摄像头设置在竖梁的上端；机身的下侧设置行走装置，行走装置使机身前后移动。该采摘机通过空气吸取方式采摘草莓，自动识别成熟的草莓进行采摘，避免直接机械触碰草莓，更大程度的保证草莓的完整性，实现草莓的自动采摘，节省了劳动力，提高采摘效率。
一种草莓自动采摘

[实用新型]一种具有彩色图像识别能力的采收车-CN202222509214.4有效
发明人：徐亚明 -专利权人：珠海天毅自动化设备有限公司
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有彩色图像识别能力的采收车，涉及采收车技术领域，包括主体，所述主体的一侧设置有识别器，所述识别器的一侧设置有升降装置，所述升降装置的因此而设置有采摘装置，所述采摘装置的一侧设置有收取装置本实用新型通过摄像机将采摘物的图像经过摄像头聚焦至芯片上，芯片经过光的强弱识别采摘物的颜色，再通过信号将图像转换在识别器上，可以准确的对不同颜色的采摘物进行采摘，当采摘时，通过启动小电机，带动采摘叶轮转动，从而带动采摘夹对采摘物夹紧采摘，而设置的透明隔板，可以对摄像机起到保护作用，避免撞坏。
一种具有彩色图像识别能力收车