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[发明专利]一种无人机仿人智能控制方法-CN202010355519.7在审
发明人：颜成钢;万斌;王廷宇;孙垚棋;张继勇;张勇东 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2020-04-29 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种无人机仿人智能控制方法。本发明方法确定无人机飞行数学模型；然后进行仿人智能控制器设计；仿人智能控制包括三层结构：运行控制层、参数校正层、任务适应层；最后采用粒子群优化对比例微分系数进行优化。仿人智能控制器能够根据被调量的偏差及偏差的变化趋势来确定变化策略，能够有效解决四旋翼飞行器PID控制参数自适应问题。但仿人智能控制中的比例、微分系数和衰减系数会影响最终的控制效果，因此采用了粒子群算法对其进行参数优化。因此基于粒子群算法的仿人智能控制器能够实现无人机角度的快速响应，提高了稳定性和抗干扰性。
一种无人机智能控制方法

[发明专利]一种基于改进模糊PID的无人机仿人控制方法-CN202110704677.3在审
发明人：颜成钢;万斌;王廷宇;孙垚棋;张继勇;李宗鹏 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2021-06-24 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进模糊PID的无人机仿人控制方法首先确定无人机飞行数学模型；然后进行仿人智能控制器设计；最后采用模糊PID对控制参数进行调节。本发明将模糊PID与仿人智能控制进行结合，进一步优化了仿人智能控制中的比例微分控制，将此算法应用到四旋翼无人机控制中，在角度相应、稳定性控制、抗干扰等实验中得到了不错的控制效果。
一种基于改进模糊 pid 无人机控制方法

[发明专利]工业过程的仿人PID智能控制方法-CN200810079456.6有效
发明人：彭钢;高志存;徐欣航;刘永红;张洪涛 -专利权人：河北省电力研究院
申请日： 2008-09-26 - 公布日： 2009-02-11 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明涉及一种工业过程的仿人PID智能控制方法，适用于复杂工业过程大迟延、大惯性对象的自动调节和控制。本方法通过采用分散控制系统即仿人PID智能控制器，根据对象偏差变化的大小、方向及速率动态特征，采取变参数、智能积分、开闭环结合非线性的方法来实现快速、稳定的仿人PID智能控制；方法不论在稳定性、快速性以及准确性方面都比PID控制具有明显的优越性，它摒弃了复杂的推理与运算，直接吸收人工操作的专家经验，模仿人工的智能识别、智能决策，对于工业生产复杂系统中的一些难控特性，仿人智能PID控制方法表现出了很好的控制效果。
工业过程 pid 智能控制方法

[发明专利]智能仿人机器人决策控制模块及仿人机器人运动控制算法-CN201811373616.8有效
发明人：张继文;刘莉;陈恳 -专利权人：东莞深圳清华大学研究院创新中心
申请日： 2018-11-19 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能仿人机器人的决策控制模块，其包括决策控制器和设置在仿人机器人躯干部分的安装盒，安装盒上设有若干用于固定决策控制器的连接紧固位置，决策控制器包括壳体和设置在壳体内的控制电路板，决策控制器对应若干连接紧固位置固定在安装盒内，于壳体上设有多个用于和控制电路板连接的对外电气接口。本发明还公开了一种内嵌于上述智能仿人机器人的决策控制模块的仿人机器人运动控制算法。本发明结构设计合理巧妙，决策控制器对应若干连接紧固位置固定在仿人机器人躯干部分的安装盒内，便于决策控制器的安装和拆卸，另外在智能仿人机器人的决策控制模块内嵌入仿人机器人运动控制算法，有利于决策控制模块的标准化
仿人机器人控制器决策控制模块安装盒运动控制算法紧固位置决策智能躯干控制电路板壳体对外电气接口拆卸内嵌嵌入标准化体内

[发明专利]汽车ABS仿人智能控制方法-CN200510057362.5无效
发明人：李锐;李银国;王平;冯辉宗;郑太雄;李畅 -专利权人：重庆邮电学院
申请日： 2005-11-03 - 公布日： 2006-06-14 - 主分类号： B60T8/176 文献下载
摘要：本发明请求保护一种基于仿人智能控制的汽车制动防抱死系统(ABS)控制方法，涉及汽车电子控制技术领域，它把汽车视作快速移动的机器人，利用传感器在线提取车速和轮速信号，计算汽车制动中的滑移率，在设计ABS运行目标轨迹的基础上，通过仿人智能控制的方法，把汽车ABS控制划分成运行控制、参数校正、任务协调适应等三个求解级，划分汽车制动过程特征状态，以此设计ABS控制的特征模型，然后进行特征辨识，依据汽车制动响应曲线和设计的汽车ABS仿人智能控制模态集，进行仿人智能推理，通过可控的电磁阀来调节汽车ABS中各车轮状态，使汽车获得良好制动稳定性。
汽车 abs 智能控制方法

[发明专利]仿人脑机器人控制中枢及仿人脑行走机器人控制中枢-CN201910189769.5在审
发明人：张建政;吴强;董易;杨明伦;黄迅 -专利权人：上海飒智智能科技有限公司
申请日： 2019-03-13 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了仿人脑机器人控制中枢及仿人脑行走机器人控制中枢，用于解决现有技术中机器人控制系统在硬件和软件上不区分功能区，对计算任务、计算资源分配不清导致运行缓慢、容易出错、各功能升级更新困难、难以添加新功能的技术问题，仿人脑机器人控制中枢包括：仿大脑模块、仿小脑模块、仿脑干模块；仿大脑模块按功能分为多个功能区；仿小脑模块包括运动指令生成区；仿人脑行走机器人控制中枢包括：仿大脑模块，仿脑干模块，仿小脑模块；其中，仿大脑模块按功能分为核心运算区、智能视觉区和路径规划防碰撞区；实施本发明的技术方案，有效利用机器人计算资源、反馈时间短、维护升级成本低、可实现无条件反射功能。
人脑机器人控制行走机器人控制中枢大脑小脑中枢功能区脑干机器人控制系统计算资源分配功能升级核心运算计算资源路径规划运动指令智能视觉防碰撞新功能出错机器人反馈更新升级维护

[发明专利]基于模糊神经网络和仿人智能控制的阀位控制方法-CN201911389070.X有效
发明人：朱敏;赵聪聪 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及到一种基于模糊神经网络和仿人智能控制的阀位控制方法，该方法通过对阀门的实际位置与给定值进行比较计算得到阀位偏差和阀位偏差变化率，仿人智能控制器根据二者之间的关系进入不同的控制模态，向气动执行结构发送相应的控制信号，同时模糊神经网络对仿人智能控制器的控制参数进行实时在线整定，气动执行结构接收到控制信号后带动阀杆位移，进而调整阀门的位置。本发明实例解决了传统PID控制难以控制非线性、时滞性大的实际生产过程以及仿人智能控制器控制参数难以实时整定的难题，能够对阀位控制过程进行动态实时控制，大幅提升了控制过程的准确性和鲁棒性，利于阀门稳定连续地工作
基于模糊神经网络智能控制方法

[发明专利]一种基于仿人行为的智能家居电源控制系统-CN201510139771.3在审
发明人：屈剑锋;柴毅;任浩;刘学丽;石华云 -专利权人：重庆大学
申请日： 2015-03-27 - 公布日： 2015-08-26 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明提供一种基于仿人行为的智能家居电源控制系统，具体涉及仿人智能家居信息化领域。其中，家居网关是提供仿人智能家居信息管理的功能；仿人行为算法模块是在家居网关中嵌入基于隐条件随机场人类行为分类算法，以期家居电源智能化操作；无线通信模块是采用Wifi、BlueTooth、ZigBee技术实现与各模块的通信；继电器插板模块是依据包括用户和仿人智能算法的操作命令，用继电器控制家居电源的通断，以控制家电设备；Android手机终端是采用智能手机第三方应用程序(App)“智能插板”实现与家居网关的通信，以期对家居电源控制本发明的目的是实现对家居设备电源实时智能化控制，提高节能效率，具有成本低、功耗小、操作便捷、适应强等特点，具有较高推广使用价值。
一种基于行为智能家居电源控制系统

[实用新型]仿人脑机器人控制中枢及仿人脑行走机器人控制中枢-CN201920315455.0有效
发明人：张建政;吴强;董易;杨明伦;黄迅 -专利权人：上海飒智智能科技有限公司
申请日： 2019-03-13 - 公布日： 2020-03-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型提供了仿人脑机器人控制中枢及仿人脑行走机器人控制中枢，用于解决现有技术中机器人控制系统在硬件和软件上不区分功能区，对计算任务、计算资源分配不清导致运行缓慢、容易出错、各功能升级更新困难、难以添加新功能的技术问题，仿人脑机器人控制中枢包括：仿大脑模块、仿小脑模块、仿脑干模块；仿大脑模块按功能分为多个功能区；仿小脑模块包括运动指令生成区；仿人脑行走机器人控制中枢包括：仿大脑模块，仿脑干模块，仿小脑模块；其中，仿大脑模块按功能分为核心运算区、智能视觉区和路径规划防碰撞区；实施本实用新型的技术方案，有效利用机器人计算资源、反馈时间短、维护升级成本低、可实现无条件反射功能。
人脑机器人控制中枢行走

[发明专利]智能机器人-CN201510339278.6在审
发明人：周鑫 -专利权人：周鑫
申请日： 2015-06-18 - 公布日： 2015-09-09 - 主分类号： A63H11/12 文献下载
摘要：一种智能机器人，包括仿人形机器人躯体、控制中心、行走部分和播放部分，所述行走部分包括超声波测距模块、红外避障模块、舵机控制模块，所述超声波测距模块和红外避障模块分别设置在仿人形机器人躯体内，舵机控制模块包括分别设置在仿人形机器人躯体各部位的十三个舵机，所述播放部分包括设置在仿人形机器人躯体各部位的触摸屏、投影仪、音频播放装置，所述控制中心设置在仿人形机器人躯体内，分别连接和控制行走部分和播放部分各组件。本发明结构新颖，拟人化程度高，智能化程度高，能够自由的仿人行走，保持孩子的好奇心，人机对话能够吸引孩子的注意，音频播放和投影能够辅助孩子在玩耍的时候学习新的知识，效果显著。
智能机器人

[实用新型]智能机器人-CN201520422396.9有效
发明人：周鑫 -专利权人：周鑫
申请日： 2015-06-18 - 公布日： 2015-12-30 - 主分类号： A63H11/12 文献下载
摘要：一种智能机器人，包括仿人形机器人躯体、控制中心、行走部分和播放部分，所述行走部分包括超声波测距模块、红外避障模块、舵机控制模块，所述超声波测距模块和红外避障模块分别设置在仿人形机器人躯体内，舵机控制模块包括分别设置在仿人形机器人躯体各部位的十三个舵机，所述播放部分包括设置在仿人形机器人躯体各部位的触摸屏、投影仪、音频播放装置，所述控制中心设置在仿人形机器人躯体内，分别连接和控制行走部分和播放部分各组件。本实用新型结构新颖，拟人化程度高，智能化程度高，能够自由的仿人行走，保持孩子的好奇心，人机对话能够吸引孩子的注意，音频播放和投影能够辅助孩子在玩耍的时候学习新的知识，效果显著。
智能机器人

[发明专利]一种仿人型蘑菇采摘双臂机器人控制系统及控制方法-CN202110519619.3在审
发明人：卢伟;李璋浔;施浩楠;纪伟茜;秦欢欢;李源 -专利权人：南京农业大学
申请日： 2021-05-12 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： A01G18/70 文献下载
摘要：本发明提供了一种仿人型蘑菇采摘双臂机器人控制系统及控制方法，属于自动化控制技术领域，具体涉及一种仿人型蘑菇采摘双臂机器人控制系统及控制方法。本发明所述的一种仿人型蘑菇采摘双臂机器人控制系统，其特征在于，包括机器人控制器以及分别与所述机器人控制器连接的远程控制模块、采摘平台控制模块、供电模块、移动平台控制模块、升降平台控制模块和视觉测量模块。本发明所述的一种仿人型蘑菇采摘双臂机器人控制方法，其特征在于，主要包括机器人自主导航控制方法、蘑菇识别测量与定位方法和双臂仿人式蘑菇采摘作业方法。本发明可以实现智能化蘑菇采摘，解决蘑菇全自动化生产最为关键的一步。
一种仿人型蘑菇采摘双臂机器人控制系统控制方法

[发明专利]仿人型机器人自动售卖机-CN201610736555.1在审
发明人：张成 -专利权人：昆山塔米机器人有限公司
申请日： 2016-08-29 - 公布日： 2017-01-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿人型机器人自动售卖机，包括货架，拿取货物的智能出货仓，旋转抓取货架上货物再投入智能出货仓的仿人型机器人，连接于货架的触屏计算机，连接于触屏计算机的收银系统；仿人型机器人组成有仿人型外壳，置于仿人型外壳下的移动件，设于仿人型外壳上的可旋转腰部，置于仿人型外壳上的机械臂，连接于机械臂的控制箱。本发明提供一种能够避免产品掉落损坏且多功能的仿人型机器人自动售卖机，售货形式新颖，降低商品破损几率；使用带触摸屏的计算机，使得操作者可以通过触摸屏选择商品，闲时触摸屏就为广告板，同时支持手机支付；远程信息发布装置可以远程同时对单台或多台售卖机发布信息内容
仿人型机器人自动售卖

[实用新型]智能换热机组-CN200620019865.3无效
发明人：魏毅立;吴振奎;张富全 -专利权人：包头市爱能控制工程有限责任公司
申请日： 2006-03-31 - 公布日： 2007-04-04 - 主分类号： F24D19/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种智能换热机组，包括换热器、循环水泵、补水泵、调节阀、变频器、传感器、仿人最优自控系统，其特征是：调节阀设在换热器的一次侧入口管上，循环水泵设在换热器的二次侧入口管上，循环水泵与回水管相联，在回水管上联接有补水水源管，补水泵设在补水水源管上，仿人最优自控系统包括供热量仿人最优控制器和循环、补水仿人最优控制器，供热量仿人最优控制器通过电缆与调节阀相联，循环、补水仿人最优控制器通过电缆经一个变频器与循环水泵相联其优点是：将换热器、循环水泵、补水泵、调节阀、变频器、传感器、仿人最优自控系统集成为一体，构成智能换热机组，方便用户，节约能源，实现了换热站无人值守全自动最优控制运行。
智能机组

[实用新型]仿人型机器人自动售卖机-CN201620955626.2有效
发明人：张成 -专利权人：昆山塔米机器人有限公司
申请日： 2016-08-29 - 公布日： 2017-03-15 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仿人型机器人自动售卖机，包括货架，拿取货物的智能出货仓，旋转抓取货架上货物再投入智能出货仓的仿人型机器人，连接于货架的触屏计算机，连接于触屏计算机的收银系统；仿人型机器人组成有仿人型外壳，置于仿人型外壳下的移动件，设于仿人型外壳上的可旋转腰部，置于仿人型外壳上的机械臂，连接于机械臂的控制箱。本实用新型提供一种能够避免产品掉落损坏且多功能的仿人型机器人自动售卖机，售货形式新颖，降低商品破损几率；使用带触摸屏的计算机，使得操作者可以通过触摸屏选择商品，闲时触摸屏就为广告板，同时支持手机支付；远程信息发布装置可以远程同时对单台或多台售卖机发布信息内容
仿人型机器人自动售卖

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