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[发明专利]用于外科端部执行器的关节运动特征结构-CN201880071053.9在审
发明人： M·R·亨特;J·A·范德瓦尔勒;A·E·怀斯 -专利权人：爱惜康有限责任公司
申请日： 2018-10-26 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： A61B17/29 文献下载
摘要：本发明公开了一种外科器械，包括关节运动接头和从关节运动接头朝远侧延伸的端部执行器，其中端部执行器包括能够在第一位置和第二位置之间移动的驱动销。此外，外科器械包括从关节运动接头朝近侧延伸的轴，以及关节运动驱动装置，关节运动驱动装置被构造成能够使驱动销从第一位置移动到第二位置以使端部执行器从非关节运动构型转变到关节运动构型。另外，外科器械包括从关节运动驱动装置延伸的销狭槽，其中销狭槽被构造成能够在非关节运动构型中可移动地容纳驱动销，并且其中销狭槽被构造成能够在关节运动构型中紧密地容纳驱动销。
用于外科执行关节运动特征结构

[发明专利]一种绳驱柔性机械臂操作空间柔顺控制方法及装置-CN202211556923.6在审
发明人：徐文福;林博洋;李文朔;闫磊;梁斌 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：机械臂包括机械臂的末端连接六维力传感器，关节连接关节角度编码器和绳索。其中的方法包括：获取当前周期关节运动指令和六维外力信息，设置刚度系数，通过导纳控制器获得末端运动偏移量，进而关节运动偏移量，将当前周期关节运动指令与关节运动偏移量相加，以获得关节的关节运动期望，再通过关节空间运动跟踪器获得下一周期关节运动指令，以获得驱动电机的电机运动期望，并驱动绳索完成下一周期的机械臂操作。本发明根据机械臂末端各方向六维外力信息，采用导纳控制获得末端运动偏移量，从而实现绳索驱动机械臂操作空间柔顺控制，可以根据需求调节末端各个方向上对应的控制刚度。
一种柔性机械操作空间柔顺控制方法装置

[发明专利]一种多自由度臂架运动规划方法、装置、设备及存储介质-CN202311055157.X在审
发明人：皮皓杰;于晓颖;朱昱鑫;刘延斌;尹君 -专利权人：中联重科股份有限公司
申请日： 2023-08-21 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种多自由度臂架运动规划方法、装置、设备及存储介质，包括：根据臂架当前的可运动关节及各关节的状态信息，确定臂架当前的末端工作区间；根据当前的末端工作区间是否超出预设工作区间，确定本周期同步运动关节数量N；根据当前各关节的状态信息及当前障碍物的位置信息，确定各关节各自对应的灵活系数，并基于确定的各灵活系数，选取N个关节作为本周期同步运动关节；确定本周期同步运动关节的目标角度，并控制臂架根据本周期同步运动关节的目标角度进行运动；在臂架运动规划时，同时考虑减少运动关节数量和提升臂架灵活性，解决两者之间的相互矛盾，提升臂架运动规划综合优化效果。
一种自由度运动规划方法装置设备存储介质

[发明专利]具有用于端部执行器关节运动的相反线程驱动器的超声外科器械-CN201680022238.1有效
发明人： J·A·希布纳;R·H·诺比斯;B·J·丹兹格 -专利权人：伊西康有限责任公司
申请日： 2016-04-15 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： A61B17/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种设备，该设备包括主体组件、轴组件、端部执行器、关节运动节段、以及关节运动控制组件。该端部执行器位于轴组件的远侧端部处并且包括超声刀。该关节运动节段与轴组件联接并且能够操作以进行关节运动，从而使端部执行器从纵向轴线偏转。该关节运动控制组件包括第一螺纹构件和第二螺纹构件、以及关节运动控件。该关节运动控件能够旋转，从而通过导致第一螺纹构件和第二螺纹构件沿平行于轴组件的纵向轴线的路径平移来驱动关节运动节段的关节运动。该关节运动控件的旋转轴线与轴组件的纵向轴线不平行。
具有用于执行关节运动相反线程驱动器超声外科器械

[发明专利]一种三关节完整步态行走装置-CN202210084055.X在审
发明人：牛栓柱;郑鹏远;李立国;王景信;李强;唐浩鹤;罗彬彬;李哲;丁婵婵;李薇;耿树莉;李军威 -专利权人：创世纪智能机器人（河南）有限公司
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及康复机器人领域，具体涉及一种三关节完整步态行走装置，包括背部连接装置、髋关节运动机构、膝关节运动机构和踝关节运动机构；所述髋关节运动机构包括髋关节安装板、大腿支杆和大腿调节块，所述髋关节安装板设置在腿部固定机构上，所述大腿支杆上可调设置所述大腿调节块；所述膝关节运动机构包括膝关节安装板、小腿调节块和小腿支杆，所述膝关节安装板设置在大腿调节块上，小腿调节块上可调设置所述小腿支杆；所述踝关节运动机构设置在小腿支杆的下端；髋关节安装板和膝关节安装板上均设置有驱动机构。本发明用于步行障碍的康复需求患者进行步态训练，其组合运动的过程更接近正常的步态行走，也更利于进行步态训练，提升训练效果。
一种关节完整步态行走装置

[发明专利]一种基于混合驱动的上肢康复机器人-CN202310774938.8在审
发明人：李宪华;姚玉龙;徐玉杰;贾小宇;罗耀 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明适用于康复机器人技术领域，提供了一种基于混合驱动的上肢康复机器人，包括：基座支撑杆；肩关节传动装置，安装在肩关节运动支撑架的内部，与肩关节支撑架相连；肩关节内外旋装置，安装在肩关节支撑架的内部；电机支撑架，安装在基座支撑杆上，安装有多个绳驱动传动装置；肘关节运动装置，通过鲍登线与所述绳驱动传动装置相连；尺桡关节运动装置，与肘关节运动装置相连；腕关节运动装置，通过鲍登线与所述绳驱动传动装置相连。本发明设置肘关节运动装置、尺桡关节运动装置和腕关节运动装置由外置电机通过绳驱动传动装置利用鲍登线实现传动，减轻了机器人本身重量，使运动更灵活，惯性小，控制更为便利。
一种基于混合驱动上肢康复机器人

[发明专利]数据的处理方法、装置及计算机可读存储介质-CN202010811365.8有效
发明人：陈添财 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-08-13 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06T13/40 文献下载
摘要：该数据处理方法包括：对于骨骼动画中的多个关节点中的每个关节点，获取所述关节点的关节运动数据，其中所述关节运动数据指示所述关节点随时间变化的运动序列；对于所述关节点的关节运动数据中的每个数据点，确定所述数据点的运动数据值的瞬时变化率，并确定与所述数据点对应的滤波器参数；以及对于所述关节点的关节运动数据中的每个数据点，利用所确定的滤波器参数对所述数据点进行自适应地滤波。本公开实施例，通过基于关节运动数据中的每个数据点的运动数据值的瞬时变化率，确定与每个数据点相对应的不同滤波器参数，实现关节运动数据的自适应滤波，既能平滑噪声，又能保留动作的细节。
数据处理方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]一种绳驱动关节解耦机构-CN201911337888.7有效
发明人：李卫民;胡颖;张朋;赵保亮;王腾;王海滨;王星博;彭福来 -专利权人：山东中科先进技术有限公司;中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2019-12-23 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开一种绳驱动关节解耦机构，由两个完全相同的关节组成，每个关节由一对齿轮副约束，保证关节旋转瞬心在中间位置，使每一关节的两根驱动绳相对于关节运动瞬心对称。在第一个关节驱动绳运动时，第二个关节的两根驱动绳保持不动。由于关节二驱动绳经过关节一，关节一的角度改变导致关节二的两根驱动绳在该处长度不一致，此时在关节二驱动绳长保持不变的约束下，关节二相对于关节一做反向运动，并且运动角度与关节一一致，即关节一角度改变导致的后续关节驱动绳长变化由关节二运动进行了补偿，同理，此绳驱动解耦机构的后续关节驱动绳长度也不受这两个关节的运动影响，达到解耦效果。
一种驱动关节机构

[发明专利]一种基于摇杆手柄的空间机械臂遥操作控制方法-CN202110417897.8在审
发明人：鲁守银;周大鹏;王涛;高焕兵;高诺;赵洪华;汤承龙 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2021-04-19 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开提供一种基于摇杆手柄的空间机械臂遥操作控制方法，涉及机械臂控制领域，基于机械臂关节联动建立手柄动作与机械臂动作的映射，依据输入手柄的运动信号，获取机械臂竖动、平动、转动自由度的关节角度信息，得到机械臂关节的联动执行信号；基于机械臂关节独立运动建立手柄动作与机械臂关节的映射，依据输入手柄的运动信号，获取机械臂部分关节的角度信息，得到机械臂关节的独立执行信号；切换机械臂关节联动和机械臂关节独立运动，输出联动执行信号或独立执行信号利用多关节联动和单关节独立运动两种模式，简化空间机械臂的遥操作规划复杂程度，单关节独立运动作为关节联动模式的补充，通过单关节独立控制，解决关节奇异姿态问题。
一种基于摇杆手柄空间机械操作控制方法

[发明专利]一种新型上肢康复外骨骼结构设计-CN202211679260.7在审
发明人：王沫楠;吴鹏;何玉龙 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及医用设备技术领域，提供了一种用于上肢康复的外骨骼机构，包括：肩关节模块、上臂和肘关节模块和前臂和手部模块。其特征在于：肩关节在完成内收‑外展、伸展‑屈曲时，肩关节瞬时旋转中心(盂肱关节)分别会在冠状面和矢状面移动。通过肩关节在冠状面和矢状面的两个导杆机构提供运动，允许肩关节瞬时旋转中心的移动，以提供肩关节运动的两个被动自由度。上肢的各关节运动由七个电机的运动控制，能保证机构在运动过程中平稳无冲击，关节产生的速度、加速度和运动范围符合上肢运动，同时七个主动自由度的也运动做了限位设计，防止康复过程中对上肢造成伤害。
一种新型上肢康复骨骼结构设计

[发明专利]人体下肢外骨骼助行康复机器人-CN201410827881.4有效
发明人：陈殿生;宁萌;张本光 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2015-08-02 - 公布日： 2015-07-29 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：一种康复医疗器械技术领域的下肢外骨骼助行康复机器人，包括：腰部后背运动模块、髋关节运动模块、膝关节运动模块、踝关节运动模块，后背伺服电机通过曲柄摇杆机构和空间四连杆机构带动髋关节运动，膝部电动推杆带动膝关节运动；踝部电动推杆带动踝关节运动。本发明是帮助下肢瘫痪患者实现站立并行走，通过采集脚底压力信号来控制髋关节、膝关节和踝关节的屈伸运动，从而帮助患者实现跨步，踝关节内翻/外翻被动驱动自由度的构型设计可以帮助减少来自地面的冲击，有助于减轻使用者保持自身及外骨骼机器人在额状面内平衡性的负担
人体下肢骨骼康复机器人

[发明专利]机器人的处理方法和装置-CN202010827449.0在审
发明人：饶德坤;应坤;胡飞鹏;雷俊松;李飞 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2020-08-17 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：该方法包括：获取目标机器人中的每个关节的运动数据；基于运动数据，判断是否存在目标关节，其中，目标关节上存在等待状态的关节轴；若存在目标关节，则基于目标关节的运动数据对目标关节进行调整，以使目标关节中的关节轴的状态均为非目标状态通过本申请，解决了相关技术中传统机器人运动中存在关节抖动较大、轴间等待时间较长的问题。
机器人处理方法装置

[发明专利]包括关节运动锁的外科器械-CN202180088043.8在审
发明人： J·E·泽克尔;L·A·舍特默 -专利权人：西拉格国际有限公司
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： A61B17/072 文献下载
摘要：本发明公开了一种外科器械，该外科器械包括轴、以能够围绕关节运动接头旋转的方式连接到该轴的端部执行器和关节运动驱动装置。该关节运动驱动装置包括锁，该锁被构造成能够在该关节运动驱动装置未被操作时将该端部执行器保持就位。当该关节运动驱动装置被致动时，该关节运动锁自解锁。
包括关节运动外科器械

[发明专利]用于外科器械中的关节运动控制件的止动器特征部-CN201880031804.4有效
发明人： B·C·沃雷尔 -专利权人：爱惜康有限责任公司
申请日： 2018-04-16 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： A61B18/18 文献下载
摘要：本发明提供了一种设备，该设备包括主体、轴组件、关节运动节段、端部执行器和关节运动驱动组件。该关节运动驱动组件被构造成能够驱动关节运动节段，以使端部执行器相对于纵向轴线从非关节运动构型偏转至关节运动构型。关节运动驱动组件包括可旋转外壳、静止构件和指示特征部。可旋转外壳可旋转地联接到主体。指示特征部被构造成能够指示端部执行器何时偏转成非关节运动构型。指示特征部包括脊和悬置臂。脊从可旋转外壳的外表面延伸。悬置臂限定狭槽，该狭槽被构造成能够在端部执行器处于非关节运动构型时容纳脊。
用于外科器械中的关节运动控制止动器特征

[其他]关节运动辅助装置-CN201590000086.6有效
发明人：山本圭治郎;石川由实 -专利权人：山本圭治郎;石川由实;桑原俊幸
申请日： 2015-02-24 - 公布日： 2017-06-06 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：要将关节运动辅助装置佩戴于手部，首先将手部佩戴部(110)佩戴于手背和手掌。接着，在将拇指关节运动辅助部(120)佩戴于拇指的情况下，使安装于拇指关节运动辅助部(120)的指套佩戴于拇指的指尖，然后，使拇指关节运动辅助部(120)安装于手部佩戴部(110)。接着，伸展拇指，使用带部件将拇指的基节部位固定于拇指关节运动辅助部(120)。然后，在将食指关节运动辅助部(1302)佩戴于食指的情况下，将安装于食指关节运动辅助部(1302)的指套佩戴于食指的指尖，然后，将食指关节运动辅助部(1302)安装于手部佩戴部(110)。接着，伸展食指，使用带部件将食指的中节部位和基节部位固定于食指关节运动辅助部(1302)。
关节运动辅助装置