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[发明专利]包括具有受限制的关节运动的端部执行器的超声外科器械-CN201580033609.1有效
发明人： J·L·奥尔德里奇;B·D·迪克森;C·N·法勒;W·D·福克斯;D·A·门罗;M·J·斯托克斯;W·B·威森伯格二世;B·C·沃雷尔;W·A·奥尔森;F·B·斯图伦 -专利权人：伊西康内外科有限责任公司
申请日： 2015-04-17 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： A61B17/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种设备，该设备包括主体组件、轴、声波导、关节运动节段、端部执行器和关节运动驱动组件。轴从主体组件朝远侧延伸并且限定纵向轴线。声波导包括柔性部分。关节运动节段与轴联接。关节运动节段的一部分包括波导的柔性部分。关节运动节段包括沿着纵向轴线对齐的多个主体部分以及柔性锁定构件。柔性锁定构件能够操作以使主体部分相对于彼此并且相对于轴固定。关节运动驱动组件能够操作以驱动关节运动节段的关节运动，由此使端部执行器从纵向轴线偏移。
包括具有受限关节运动执行超声外科器械

[实用新型]一种关节运动捕捉装置-CN201720833822.7有效
发明人：王少白;皇甫良 -专利权人：上海逸动医学科技有限公司
申请日： 2017-07-11 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：一种关节运动捕捉装置，包括：红外反光部件、红外光发射部件和捕捉器；红外反光部件贴附于人体的关节部位，且红外反光部件按照关节部位的运动一起动态变化，红外光发射部件向红外反光部件的表面发射红外光，捕捉器捕捉红外反光部件的运动变化将红外反光部件贴附于身体的关节部位，红外光发光部件向红外反光部件的表面发射红外光，当关节部位运动时，红外反光部件随关节部位一起动态变化，利用捕捉器捕捉红外反光部件的运动变化，实现动态捕捉关节部位的运动，进一步，通过捕捉的运动信息可以对关节部位的运动进行微观分析。
红外反光关节部位红外光捕捉器红外光发射部件表面发射捕捉装置动态变化关节运动运动变化捕捉贴附动态捕捉发光部件微观分析运动信息

[实用新型]带有踝关节保护垫的运动鞋-CN200520090380.9无效
发明人：闫瑞明 -专利权人：闫瑞明
申请日： 2005-04-20 - 公布日： 2006-05-17 - 主分类号： A43B5/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种运动鞋，特别是体育运动员专用的带有踝关节保护垫的运动鞋。在运动鞋的外部外踝关节下设有踝关节保护垫，踝关节保护垫与运动鞋是一体结构，其底部是运动鞋底的延展，并向上翘起，与地面形成10－15度的夹角。踝关节保护垫与运动鞋也可是分体结构，踝关节保护垫是内部填充有轻质填充物起到对外踝关节支撑作用的符合脚部曲线的保护垫。本实用新型的优点是结构合理，使用方便，该踝关节保护垫可有效防止或减轻由于脚掌内翻造成的外踝关节韧带拉伤或踝关节骨折，对于参加比赛的运动员或进行身体锻炼的人都比较适用，经试验使用效果非常好；其分体结构可以使鞋子休闲运动两用
带有踝关节护垫运动鞋

[发明专利]SCARA机器人及其运动控制方法、系统及相关组件-CN201910543441.9有效
发明人：郭少智;陈平;刘宋彬;蔡述庭;林秋杰;余梓豪;邢铎 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2019-06-21 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种SCARA机器人的运动控制方法、系统及相关组件，应用于工控机，包括：计算从初始插补点到目标插补点的过程中，多个关节电机各自对应的角度变化量；按信息传送顺序分配对应多个关节电机的运动时间，运动时间依次降低，相邻两个运动时间相差预设时间差；根据每个关节电机对应的角度变化量和运动时间，确定对应的运动速度；按信息传送顺序依次向多个关节电机发送控制指令，以使多个关节电机按照对应的运动速度运动。本申请中每个关节电机的运动时间考虑了预设时间差，再去进一步确定运动速度，避免了通信延时对关节电机运动效果的影响，降低关节电机之间的同步误差，SCARA机器人的控制精度提高。
scara 机器人及其运动控制方法系统相关组件

[发明专利]一种基于气动的仿人机器人-CN202110048714.X在审
发明人：姜飞龙;曹坚;钱苏翔;胡红生;杨琴;张海军;汪斌;朱海滨;刘睿莹;杨德山;欧阳青;宋玉来;钱承;殷小亮;赵伟;陈晟;周丽;朱荷蕾;许聚武;杨立娜;沈剑英;崔文华;程树群;李伟荣;何琳;章璇;董睿;伊光武;陈军委;李心雨;刘亿;尹弟;敖康 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2021-01-14 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于气动的仿人机器人，以气动肌肉模拟人的肌肉驱动髋关节、膝关节、踝关节、腰关节、肩关节、肘关节、腕关节的运动，具有完全模拟人的关节运动的功能。所述的一种基于气动的仿人机器人主要由骨盆、肋骨、椎骨、气动肌肉、带轮、气爪、连接件以及关节控制系统组成。腰关节的骨骼由椎骨、肋骨、胸结构件、骨盆构建，长气动肌肉、中气动肌肉、短气动肌肉一起驱动腰关节运动；下肢关节中单关节气动肌肉与多关节气动肌肉组合、多关节气动肌肉与多关节气动肌肉交叉组合驱动下肢关节运动。
一种基于气动人机

[发明专利]一种可实现上、下肢双关节等速训练方法-CN201810116671.2有效
发明人：王勇;齐方宇;李春风;陆益民;刘正士 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2018-02-06 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种可实现上、下肢双关节等速训练方法，提出了一种可实现上、下肢双关节进行等速训练方法。通过具有能够整周回转的曲柄结构的末端牵引装置如踏车式训练机，牵引肢体末端，进而实现肢体关节的等速运动。该方法为根据关节活动规律，通过控制末端牵引机构的曲柄回转中心与肢体关节：肩关节或髋关节的相对位移的变化运动，来控制肢体关节的运动，即实现肢体双关节的等速运动。
一种实现下肢双关等速训练方法

[发明专利]一种微创手术钳-CN201711470929.0在审
发明人：王屹初;徐欣良宜;李晓贞 -专利权人：江苏木偶医疗科技有限公司
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： A61B17/29 文献下载
摘要：本发明提供的一种微创手术钳，包括：执行部，包括钳头，及与所述钳头连接、可带动所述钳头运动的柔性关节；驱动部，与所述执行部连接，包括驱动所述柔性关节运动的关节驱动结构；握持部，与所述驱动部连接，并与所述关节驱动结构联动，握持部与驱动部连接，并与关节驱动结构联动，握持部在摆动时可带动关节驱动结构运动，从而带动柔性关节运动使钳头偏转，握持部既可控制钳头进行开合运动，也可控制控制钳头偏转运动，操作方便。
钳头关节驱动握持部柔性关节驱动微创手术钳可控制联动偏转结构运动开合运动偏转运动控制钳摆动

[实用新型]一种微创手术钳-CN201721897001.6有效
发明人：王屹初;徐欣良宜;李晓贞 -专利权人：江苏木偶医疗科技有限公司
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2019-05-14 - 主分类号： A61B17/29 文献下载
摘要：本实用新型提供的一种微创手术钳，包括：执行部，包括钳头，及与所述钳头连接、可带动所述钳头运动的柔性关节；驱动部，与所述执行部连接，包括驱动所述柔性关节运动的关节驱动结构；握持部，与所述驱动部连接，并与所述关节驱动结构联动，握持部与驱动部连接，并与关节驱动结构联动，握持部在摆动时可带动关节驱动结构运动，从而带动柔性关节运动使钳头偏转，握持部既可控制钳头进行开合运动，也可控制控制钳头偏转运动，操作方便。
钳头关节驱动握持部柔性关节驱动微创手术钳可控制联动偏转本实用新型结构运动开合运动偏转运动控制钳摆动

[发明专利]运动编码影像及生成模块、影像处理模块及运动展示模块-CN201110307645.6无效
发明人：蔡明俊;李宏文;杨子纬 -专利权人：成功大学
申请日： 2011-10-12 - 公布日： 2012-10-31 - 主分类号： H04N13/00 文献下载
摘要：一种运动编码影像，其通过一三维运动撷取装置针对一多关节系统的运动摄取多个动态影像以得到所述多关节系统的多个关节运动信息，进而对所述关节运动信息进行编码的影像。因此，本发明能够将人体运动予以严密的记录与典藏，并可将肢体运动进行较细腻的编修，创作出更完美的动作，且能直接复制于机器人或其它多关节系统而使其进行相同动作。
运动编码影像生成模块处理展示

[发明专利]下肢外骨骼机器人-CN202110800221.7在审
发明人：王灿;李鹏博;吴新宇;何柏霖;包若愚;段声才 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2021-07-13 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：该下肢外骨骼机器人包括相互独立设置的髋关节机构、膝关节机构以及踝关节机构中的至少一种；髋关节机构包括髋关节主体，用于穿戴在用户的其中一大腿部；第一驱动件与髋关节主体连接，用于驱动髋关节主体运动，以向大腿部的运动提供助力；膝关节机构包括膝关节主体，用于穿戴在用户的其中一大腿部和小腿部；第二驱动件与膝关节主体连接，用于驱动膝关节主体伸缩，以向膝关节的运动提供助力；踝关节机构包括踝关节主体，用于穿戴在用户的其中一小腿部和脚部；第三驱动件与踝关节主体连接，用于驱动踝关节主体运动，以向踝关节的运动提供助力。
下肢骨骼机器人

[发明专利]一种基于气动的仿人机器人系统-CN202110048708.4在审
发明人：姜飞龙;曹坚;钱苏翔;胡红生;杨琴;张海军;汪斌;朱海滨;刘睿莹;杨德山;欧阳青;宋玉来;钱承;殷小亮;赵伟;陈晟;周丽;朱荷蕾;许聚武;杨立娜;沈剑英;崔文华;程树群;李伟荣;何琳;章璇;董睿;伊光武;陈军委;李心雨;刘亿;尹弟;敖康 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2021-01-14 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于气动的仿人机器人系统，以气动肌肉模拟人的肌肉驱动髋关节、膝关节、踝关节、腰关节、肩关节、肘关节、腕关节的运动，具有完全模拟人的关节运动的功能。所述的一种基于气动的仿人机器人系统主要由骨盆、肋骨、椎骨、气动肌肉、带轮、气爪、连接件以及关节控制系统组成。腰关节的骨骼由椎骨、肋骨、胸结构件、骨盆构建，长气动肌肉、中气动肌肉一起驱动腰关节运动；下肢关节中髋关节则由并联的气动肌肉驱动，膝关节和踝关节由单关节气动肌肉与多关节气动肌肉组合、多关节气动肌肉与多关节气动肌肉组合驱动关节运动
一种基于气动人机系统

[发明专利]一种小体积多轴踝关节假肢-CN202211360012.6在审
发明人：徐箫寒;任雷;王坤阳;钱志辉;梁威;卢雪薇;赵迪;王旭;任露泉 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： A61F2/66 文献下载
摘要：一种小体积多轴踝关节假肢属仿生人体假肢技术领域，本发明由上部、关节轴部与下部组成，本发明采用多轴结构，更贴近人体踝关节的结构，且能够对踝关节轴与距下关节轴的关节角度进行调整，使踝关节整体功能与人体健侧踝关节的关节角度实现最大程度的相似，且调节效果好，结构稳定，可靠性好；采用聚氨酯块的设计，保证踝关节有一定运动空间的同时有效对运动进行限位，使踝关节整体稳定性得到提升，减少晃动的发生，舒适性高；本发明结构简单，整体体积小，装配性好，穿戴者能够自行对关节轴角度进行调整，运动协调性好，能够适应不同运动环境并满足各种运动需求。
一种体积踝关节假肢

[发明专利]一种基于绳驱动的自适应膝关节机构设计-CN202310639198.7在审
发明人：孙中波;沈瑶;王刚;赵立铭;顾健;许长贤;刘克平 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于绳驱动的自适应膝关节机构设计。为解决单轴膝关节不能自适应具有多中心特点的人体膝关节屈伸运动问题，以自适应具有多中心特点的人体膝关节屈伸运动为目标，设计一种自适应膝关节机构。在自适应膝关节机构设计过程中考虑以下几点：a.根据人体膝关节运动特性，等效映射出可自适应具有多中心特点的人体膝关节屈伸运动的自适应膝关节模型；b.搭建基于绳驱动的自适应膝关节平台，使受试者穿戴并通过绳驱动方式实现膝关节的屈伸运动，验证自适应膝关节机构的合理性。
一种基于驱动自适应膝关节机构设计

[发明专利]一种七自由度上肢康复机器人-CN202110641714.0有效
发明人：潘礼正;王顺超;丁忆;张美雪;唐自勤;刘竞泽 -专利权人：常州大学
申请日： 2021-06-09 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种七自由度上肢康复机器人，包括肩关节组件、肘关节组件、腕关节组件和机架组件，肩关节组件主要实现三个自由度运动，分别是肩关节的前伸/后屈、外展/内收以及自旋，肘关节组件主要实现两个自由度运动，分别是肘关节的的屈伸和自旋，腕关节组件主要实现两个自由度运动，分别是腕关节的外翻/内收和桡屈/尺屈。本发明从人体结构学考虑，空间布局合理紧凑，穿戴方便，运动范围大，自由度灵活，便于实现单一关节运动和整体上肢的复合运动，可依据不同康复时期的控制要求，调整主动、助力或被动的控制策略，满足不同康复时期患者的训练需求
一种自由度上肢康复机器人

[发明专利]运动辅助装置-CN201680065498.7在审
发明人：盖伊·威尔明顿 -专利权人：盖伊·威尔明顿
申请日： 2016-11-03 - 公布日： 2018-08-28 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种用于辅助有需要的受试者的运动的器具，所述器具包括：成对的踝关节控制装置(100)，其被配置为使踝关节返回到中立位置；成对的机电膝关节控制装置(200)，其被配置成使每个膝关节移动通过运动所需的运动范围；成对的机电髋关节控制装置(300)，其被配置成使每个髋关节移动通过运动所需的运动范围；电子器具控制装置，其与(i)成对的机电膝关节控制装置和(ii)成对的机电髋关节控制装置电或数据通信，该电子器具控制装置被配置成协调受试者的每个膝关节和每个膝关节的移动，以便引起或辅助受试者的运动。
控制装置膝关节成对的髋关节机电电子器具配置踝关节移动电子控制单元运动辅助装置数据通信中立位置编程返回协调

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