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[发明专利]一种机器人运动监测方法、系统、存储介质及终端-CN202310996030.1在审
发明人：胡飞鹏;张存飞;刘旭;雷俊松;李超群;李晓源 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2023-08-08 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人运动监测方法、装置、存储介质及终端，所述方法包括：向所述机器人的控制器发送数据采集指令，以采集所述机器人的运动数据；对采集的所述机器人的运动数据进行解析，得到所述机器人各个关节角度、各个关节角速度、各个关节角加速度以及所述机器人的末端执行器的位置和姿态；通过图形显示框架对所述机器人各个关节角度、各个关节角速度、各个关节角加速度进行可视化显示和/或对所述机器人的末端执行器的位置和姿态进行可视化显示。本发明提供的方案能够实时观察机器人运动状态变化，使机器人运动状态变得可视化。
一种机器人运动监测方法系统存储介质终端

[发明专利]工业机器人的控制方法及装置、非易失性存储介质-CN202310514531.1在审
发明人： 雷俊松;罗兆江;胡飞鹏;刘旭;李超群 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种工业机器人的控制方法及装置、非易失性存储介质。其中，该方法包括：获取工业机器人的运行参数，其中，运行参数包括：工业机器人的本体轴的第一运行参数和工业机器人的附加轴的第二运行参数；在第一运行参数和第二运行参数中确定目标运行参数，并从本体轴和附加轴中确定与目标运行参数对应的待调整轴体；对目标运行参数按照修正系数进行修正，其中，修正后的目标运行参数至少用于调整待调整轴体的运行时长；控制本体轴和附加轴按照修正后的目标运行参数中的运行时长进行运动。本申请解决了由于相关技术在调整机器人及其附加轴的运行状态时，无法保证两者中任何一者以最优性能运行造成的机器人系统运行效率低的技术问题。
工业机器人控制方法装置非易失性存储介质

[发明专利]工作空间预判处理方法、装置、存储介质及工业机器人-CN202111292359.7有效
发明人： 雷俊松;胡飞鹏;刘旭;李晓源 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-11-03 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及工作空间预判处理方法、装置、存储介质及工业机器人，属于工业机器人技术领域，本申请获取工业机器人的操作路径；根据操作路径得到离散路径点；对离散路径点进行机器人运动学逆解，得到离散路径点对应的关节轴运行数据；针对操作路径，按路径行进方向，依次判断各离散路径点对应的关节轴运行数据是否满足预设可达工作空间边界约束条件，并当在判断出不满足时，执行预设超边界约束处理操作。通过本申请，有助于解决在手动示教时因难以确认机器人是否已到达可达工作空间边界，导致可能会出现执行机构异常报警等问题。
工作空间处理方法装置存储介质工业机器人

[发明专利]机器人零位快速恢复的方法、装置、介质和机器人-CN202211296323.0在审
发明人：刘旭;雷俊松;胡飞鹏;赵航;罗兆江;李晓源 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明是关于一种机器人零位快速恢复的方法、装置、介质和机器人。该机器人零位快速恢复的方法包括以下步骤：获取最小补偿单位；根据最小补偿单位对偏移关节进行补偿，并判断是否到达零位；若是，则停止补偿，机器人零位恢复。本申请提供的方案，能够在工业机器人因碰撞导致零位丢失时，不用借助旁边设备或移动机器人即可获得基准点，能适用在狭小的空间内；同时，本申请根据机器人机械结构的特点，计算获得最小补偿单位，即可快速地确定最小补偿基准，可以有效节省时间，提高效率，从而快速地恢复机器人的零位，确保作用现场的快速恢复。
机器人零位快速恢复方法装置介质

[发明专利]一种可调节前桨与后桨间叶间距的对转桨推进装置-CN202111677968.4有效
发明人：周瑞平;王建政;陈昊;雷俊松 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B63H3/00 文献下载
摘要：本发明公开一种可调节前桨与后桨间叶间距的对转桨推进装置，包括有定距桨组件、定距桨传动轴组件、调距桨组件、调距桨传动轴组件和叶间距调节机构、以及液压系统，所述定距桨组件套设在所述定距桨传动轴组件的输出端，所述定距桨传动轴组件的输入端与动力装置齿轮箱的外输出轴相连接，所述调距桨组件套设在所述调距桨传动轴组件的输出端，所述调距桨传动轴组件的输入端与动力装置齿轮箱的内输出轴相连接，并且所述调距桨组件上设有用于调节桨叶螺距的调距机构；所述叶间距调节机构设置在所述调距桨传动轴组件上，使得所述调距桨传动轴组件能够进行轴向运动，以实现所述调距桨组件与所述定距桨组件间的叶间距调节。
一种可调节前后桨间叶间距推进装置

[发明专利]一种I/O信号配置应用方法及工业机器人-CN202211319450.8在审
发明人：赵航;胡飞鹏;刘旭;雷俊松;罗兆江;李晓源 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G06F13/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种I/O信号配置应用方法及工业机器人，属于自动控制技术领域，该方法包括：定义I/O端口标识；选择I/O信号的变量对象，建立I/O端口标识与变量对象的映射关系，并将该映射关系配置进I/O关联配置文件；扫描I/O关联配置文件，并解析出变量对象与I/O端口标识之间的关系；根据解析出的变量对象与I/O端口标识之间的关系，选择对应的I/O端口进行I/O信号访问。该方法将I/O端口标识与变量对象封装，不需要具体的I/O端口地址即可完成I/O配置，降低了I/O配置的门槛，提高了I/O配置的效率。
一种信号配置应用方法工业机器人

[发明专利]船舶燃燃联合动力推进装置模拟试验台-CN202110577151.3有效
发明人：樊红;李兴河;陈昊;雷俊松;周瑞平 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G09B25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种船舶燃燃联合动力推进装置模拟试验台，包括物理装置试验组件和测试控制系统；物理装置试验组件包括工作电机驱动控制器、工作电机、扭矩传感器A、燃气轮机转子模拟件A、并入电机驱动控制器、并入电机、扭矩传感器B、燃气轮机转子模拟件B、同步自动离合器、并车齿轮箱、扭矩传感器C、负载电机驱动控制器和负载电机；各电机驱动控制器与测试控制系统相连；工作电机、扭矩传感器A、燃气轮机转子模拟件A和并车齿轮箱的输入轴通过联轴器依次连接。本发明的有益效果为：根据船舶燃燃联合动力推进装置的试验需求，采用伺服电机模拟船舶原动机和推进器，加入实际传动系统物理部件，使得试验装置更加接近于实际船舶联合动力推进装置运行工况，仿真精度高。
船舶联合动力推进装置模拟试验台

[发明专利]编码器异常检测方法、装置、存储介质、控制器及设备-CN202110686734.X有效
发明人：柏倩;胡飞鹏;刘旭;雷俊松;赵航 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G05D13/62 文献下载
摘要：本发明提供一种编码器异常检测方法、装置、存储介质、控制器及设备，所述方法包括：当所述编码器所在的设备断电时，记录所述编码器当前的第一编码器值；当所述编码器所在的设备再次上电时，读取所述编码器当前的第二编码器值；判断读取的所述第二编码器值和记录的所述第一编码器值的差值的绝对值是否大于预设阈值；若判断所述第二编码器值和所述第一编码器值的差值的绝对值大于所述预设阈值，则确定所述编码器发生异常。本发明提供的方案能够避免因多圈编码器值异常引发安全问题。
编码器异常检测方法装置存储介质控制器设备

[发明专利]机器人紧急制动方法、机器人及存储介质-CN202110963359.9有效
发明人：胡飞鹏;张茜;雷俊松;刘旭;罗兆江 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-08-20 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人紧急制动方法、机器人及存储介质，所述方法包括：触发紧急制动时，获取机器人各关节轴的运动参数约束值及各关节轴的当前的角度值和运动参数；根据各关节轴的运动参数约束值及当前的运动参数，采用设定的加减速策略规划机器人各个关节轴减速至零的角度增量、时间及角速度曲线；根据规划的各个关节轴的角度增量判断是否存在关节超出限位；若不存在关节超出限位，则保持角度增量不变，将各个关节轴减速至零的时间中的最大值设定为其它各个关节轴减速至零的时间，重新规划其它各个关节轴减速至零的角速度曲线。采用本发明的技术方案，可以保证机器人各关节轴以最快的速度停止。
机器人紧急制动方法存储介质

[发明专利]一种数据处理方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210836817.7在审
发明人：胡飞鹏;罗兆江;雷俊松;刘旭;赵航;李晓源 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G05B19/41 文献下载
摘要：本发明涉及一种数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，该数据处理方法，包括：若在机器人按照第一运动规划运动过程中接收到触发停止指令，获取所述第一运动规划中各剩余周期对应的第一插补数据；基于所述第一插补数据确定下一周期的第二插补数据；输出所述第二插补数据，以控制所述机器人在下一周期按照所述第二插补数据运动，直至完成停止控制。本申请实施例能够实现无论机器人运动过程中所依据的是何种运行速度规划，均可以完成停止控制，无需针对不同的运行速度规划单独开发与之匹配的停止速度规划，提高开发效率。
一种数据处理方法装置电子设备存储介质

[发明专利]基于运动控制器的数据下载方法、装置和系统-CN202111038840.3有效
发明人：冯干耀;胡飞鹏;赵航;刘旭;雷俊松 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-09-06 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： H04L67/06 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于运动控制器的数据下载方法、装置和系统。应用于下载终端的方法包括：向运动控制器发送数据下载指令，并根据数据下载指令确定出目标共享文件；其中，目标共享文件由运动控制器根据工业机器人的运行数据设置得出；基于FTP协议实时下载目标共享文件，若下载的目标共享文件未达到预设大小，则再次获取目标共享文件，并下载目标共享文件。采用本方法能够提高下载工业机器人的运动控制器的运行数据的便捷度，提高基于运动控制器的数据下载的效率。
基于运动控制器数据下载方法装置系统

[发明专利]机器人轨迹精度影响因素分析方法及系统-CN202210771440.1在审
发明人： 雷俊松;刘旭;胡飞鹏;罗兆江 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开的机器人轨迹精度影响因素分析方法及系统，提出机器人运动控制模块规划、机器人关节伺服模块控制及机器人本体结构模块跟随的三个对机器人轨迹精度的影响环节；在各所述环节分别获取相应的测试直线轨迹，进而将各所述环节分别获取相应的测试直线轨迹分别与所述标准参考直线轨迹L1比对，确定各所述环节分别对机器人轨迹精度影响的程度。本发明提出基于上述影响环节的机器人轨迹精度影响因素快速分析方法，可快速定位影响运动轨迹精度的因素环节，为后续轨迹误差补偿提供参考，从而进一步提高机器人整机动态性能。
机器人轨迹精度影响因素分析方法系统

[发明专利]一种机器人轨迹规划方法、装置、存储介质及机器人-CN202011510623.5有效
发明人： 雷俊松;王长恺;胡飞鹏;刘旭;柏倩;应坤 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人轨迹规划方法、装置、存储介质及机器人，所述方法包括：对所述机器人所要运行的程序进行程序解析得到预先设定的运动参数；根据解析得到的所述运动参数进行速度前瞻，得到所述机器人运行所述程序的最大可运行线速度；在所述机器人运行所述程序时，控制所述机器人以所述最大可运行路径线速度运行。本发明提供的方案能够避免出现伺服驱动器报警、机器人“跑飞”等现象。
一种机器人轨迹规划方法装置存储介质

[发明专利]一种机器人控制方法、装置、伺服系统和机器人及设备-CN202111532208.4在审
发明人：冀霖;胡飞鹏;刘旭;雷俊松;赵航 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人控制方法、装置、伺服系统和机器人及设备，属于机器人控制领域。其中机器人控制方法包括：首先接收机器人的伺服电机对应的编码器反馈数值；然后根据反馈数值采用已构建的前馈和微分反馈模型得到控制信号；最后将控制信号发送给伺服电机对应的伺服驱动器，以驱动伺服电机。本申请方案在对伺服电机进行控制时，在前馈的基础上引入微分反馈，既保证了机器人控制的精准，又可以防止超调严重，具有实现简单、系统稳定性好的优点。
一种机器人控制方法装置伺服系统设备

[发明专利]一种全回转推进器中间轴系对中工具、系统及方法-CN202111511629.9在审
发明人：周瑞平;王建政;雷俊松;陈昊 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B23P19/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种全回转推进器中间轴系对中工具、系统及方法，其中对中工具包括连接组件、顶针以及锁止件，连接组件与顶针滑动连接，锁止件安装于连接组件上，锁止件的锁止端可与顶针抵接，用以锁定顶针滑动至连接组件的不同位置处；还包括对中系统，包括上述的对中工具，还包括全回转推进器、两个万向联轴器、长轴组件、短轴组件、高弹性联轴器、柴油机、至少两个中间轴承组件以及四个手拉葫芦；还包括对中方法；解决四件对中工具的长度相等，不能保证两个万向联轴器的四个轴折线角相等，不能很好地满足万向联轴器的使用条件的问题。
一种回转推进器中间工具系统方法

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