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[发明专利]定位与导航方法、装置及处理设备-CN201810712784.9有效
发明人：卢泽;刘骁;童哲航 -专利权人：北京旷视科技有限公司
申请日： 2018-06-29 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种定位与导航方法、装置及处理设备，涉及导航技术领域，该方法包括：通过视觉离线地图进行重定位，得到初始位姿信息；所述视觉离线地图为基于视觉装置与惯性测量单元融合建图获得；获取激光雷达装置建立的激光地图；根据所述初始位姿信息、目标位置信息和所述激光地图进行定位与导航。本发明实施例提供了一种定位与导航方法、装置及处理设备，通过激光雷达装置和视觉装置同时定位与建图，利用视觉定位较好的重定位性能为激光地图提供初始位姿，可以在未知环境中的定位与建图，以及在已建图场景中的定位与自主导航功能
定位导航方法装置处理设备

[发明专利]定位方法和装置、计算机装置和计算机可读存储介质-CN202110074516.0在审
发明人：姚秀军;桂晨光;陈建楠;马福强;王超;崔丽华;王峰 -专利权人：京东科技信息技术有限公司
申请日： 2021-01-20 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：该定位方法包括：预先使用雷达和视觉传感器进行雷达建图和视觉建图；将雷达定位与视觉定位进行结合，将视觉定位结果供导航对象在雷达定位得到的栅格地图上导航使用。本公开通过将激光SLAM和视觉SLAM进行融合，优势互补，解决激光SLAM和视觉SLAM两者自身在工作过程中碰到的问题，给导航对象提供一套低成本稳定的定位方案。
定位方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]用在交通工具导航中的集成式的基于视觉的惯性传感器系统-CN201880017297.9有效
发明人： G·C·拜斯特;彼得·范·威克·卢米斯 -专利权人：天宝公司
申请日： 2018-03-13 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：一种导航系统将速度和航向以及其它导航数据提供给移动体的驱动系统以在空间中导航，该移动体例如交通工具主体或移动机器人。该导航系统将惯性导航系统(例如基于惯性测量单元(IMU)的系统)与基于视觉的导航系统单元或系统集成在一起，从而该惯性导航系统可以提供实时导航数据以及该基于视觉的导航系统可以提供周期性的准确导航数据，该周期性的准确导航数据用于校正惯性导航系统的输出设计该导航系统的目的是提供惯性数据和视频数据的低工作量集成。在新导航系统中使用的方法和设备解决了与高准确度的航位推测系统(诸如典型的基于视觉的导航系统)相关联的问题并利用低成本IMU提高了性能。
交通工具导航中的集成基于视觉惯性传感器系统

[发明专利]一种基于视觉信息校正的室内移动机器人实时导航方法-CN200910087237.7无效
发明人：秦世引;谢凡 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2009-06-18 - 公布日： 2009-11-11 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉信息校正的室内移动机器人实时导航方法，包括步骤一：初始化机器人导航系统，启动里程计和视觉传感器；步骤二：里程计和视觉传感器得到机器人当前位资，构造卡尔曼滤波器，获得里程计滤波估计值和视觉传感器滤波估计值；步骤三：里程计滤波估计值和视觉传感器滤波估计值融合；步骤四：参数重置；本发明充分利用了视觉信息和里程计信息的各自优点，将视觉信息的精确性和里程计信息的实时性相结合起来，在大部分时间下，利用里程计自身信息进行递推计算，获得导航数据，保证了导航系统的实时性要求，同时利用视觉信息来矫正里程计航迹推算过程中产生的累积误差，从而大大提高了导航系统的准确性。
一种基于视觉信息校正室内移动机器人实时导航方法

[发明专利]导航方法及电子设备-CN202210342590.0在审
发明人：刘敏;林尤辉 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本申请提供一种导航方法及电子设备，涉及终端技术领域，其中，该方法包括获取导航目标第一运动速度，获取与所述导航目标对应的引导速度，基于所述第一运动速度和所述引导速度，显示运动的第一视觉元素，其中，所述第一视觉元素用于指示所述导航目标加速或减速，所述第一视觉元素的第二运动速度与所述第一运动速度和所述引导速度的差值的绝对值成正相关。本申请提供的技术方案能够更加直观地指示导航目标加速或减速的程度，提高了导航效果。
导航方法电子设备

[发明专利]一种基于机器视觉的机器人巡线导航系统-CN202010703646.1在审
发明人：袁忠权;梁剑 -专利权人：江苏寰贝智能科技有限公司
申请日： 2020-07-21 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于机器人导航技术领域，公开了一种基于机器视觉的机器人巡线导航系统，包括预定巡线、平行于预定巡线设置的导航标记和视觉机器人；所述视觉机器人包括：视觉机器人本体；视觉图像采集模块，安装于视觉机器人本体上靠近导航标记的一侧，并沿三个方向采集所述视觉机器人周围的图像信息；其中，在第一方向上采集导航标记图像信息或障碍图像信息，在第二方向和第三方向上采集障碍图像信息，且第二方向与第一方向相互垂直，第一方向位于第二方向与第三方向之间，且第一方向与第三方向之间的夹角为30°‑90°中的任一角度；图像处理模块；主控模块；综上，使得本发明具有建造成本简单、导航及避障准确性高的优点。
一种基于机器视觉机器人导航系统

[发明专利]融合卫星导航与视觉感知的巡检无人机停机方法及系统-CN201811572536.5在审
发明人：徐海明;刘帅;唐旭明;操松元;赵丹阳;王庆;苗东东;丁雷鸣;孟蒋辉;顾黎强;罗云鹏;王奎;詹赐福 -专利权人：中科院合肥技术创新工程院;国网安徽省电力有限公司淮南供电公司;国家电网有限公司
申请日： 2018-12-21 - 公布日： 2019-05-10 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合卫星导航与视觉感知的巡检无人机停机方法，包括以下步骤：S1：无人机接收到降落指令后，通过GPS导航进行粗定位飞至指定经纬度，并开启摄像头进行拍摄；S2：将实际拍摄得到的图像进行灰度化二值化处理，对图像进行特征识别，通过视觉导航判断无人机是否到达机坪上；S3：当无人机开启视觉降落模式后，实时调整摄像头成像焦距，规划下降路径以及降落动作；S4：判断无人机是否完成降落动作。本发明采用GPS导航技术与视觉导航相融合的导航技术，可以大大提高无人机停机的精度。
停机巡检降落视觉导航视觉感知卫星导航融合图像经纬度二值化处理摄像头成像摄像头导航技术实时调整特征识别停机系统下降路径焦距粗定位灰度化拍摄视觉指令规划

[发明专利]一种室内定位导航设备和方法-CN202111055313.3在审
发明人：程宏才;高丰 -专利权人：之江实验室
申请日： 2021-09-09 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： H04W4/024 文献下载
摘要：本发明涉及空间定位和导航领域，具体涉及一种室内定位导航设备和方法，该导航设备包括：视觉SLAM定位组件、惯性导航定位组件、定位综合器组件、预设参考点检测组件；所述视觉SLAM定位组件接收视觉图像信号来实时定位设备位置并构建地图，输出视觉SLAM定位数据；惯性导航定位组件估算得到设备的运动轨迹信息，输出惯性导航定位数据及设备实时速度数据；预设参考点检测组件检测设备当前是否位于预设定位参考点位置上，并给出所处的预设参考点位置检测数据
一种室内定位导航设备方法

[发明专利]一种基于深度学习的视觉/惯性组合导航方法-CN202310194348.8在审
发明人：李麒麟;刘彩云;栾添添;孙明晓;佟海艳 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明属于无人机视觉/惯性组合导航领域，提出了一种基于深度学习的视觉/惯性组合导航方法。该方法利用Mask R‑CNN神经网络预处理相机输出图像，增强了图像的特征识别；通过里程计算法求解无人机姿态信息；同时惯性导航部分对测量数据预积分，保持传感器之间的数据同步；利用陀螺仪、加速度计输出求解惯性导航部分的航姿信息；最后通过集中式容错卡尔曼滤波对视觉和惯性导航两部分的观测信息融合预测得到航姿最优误差估计，并对视觉里程计和IMU的原始数据进行修正优化。本发明具有导航精度高、可持续性强、强鲁棒性等特点。
一种基于深度学习视觉惯性组合导航方法

[发明专利]一种基于遗传算法的视觉惯性组合的SLAM方法-CN201611121973.6有效
发明人：徐晓苏;代维;杨博 -专利权人：东南大学
申请日： 2016-12-08 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于遗传算法的视觉惯性组合的SLAM方法，该方法步骤如下：统一视觉导航与惯性导航的坐标系，并对双目摄像机进行参数标定，从而根据图像的像素坐标来求解三维空间坐标；惯性导航进行独立解算；视觉导航解算；利用扩展卡尔曼滤波器对视觉导航信息与惯性导航信息融合，建立了系统滤波模型；考虑到定位的局部性，利用双目摄像机观测全局特征点路标，并基于遗传算法对地图特征进行数据关联，并将扩展后的状态向量反馈回滤波器中
一种基于遗传算法视觉惯性组合 slam 方法

[实用新型]一种用于单车骑行的导航装置-CN201921324208.3有效
发明人：程佳俊;康伟;陈益 -专利权人：重庆工商大学;重庆如特科技有限公司
申请日： 2019-08-15 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于单车骑行的导航装置，包括导航仪和手机APP，导航仪包括供电模块、MCU、屏幕视觉模块、通讯模块、语音模块、导航模块和固件，手机APP包括地图信息获取、通讯单元和地图数据处理：通讯模块与通讯单元通过无线连接，其用于导航仪和手机APP的数据通信；电模块与MCU以及屏幕视觉模块连通，其用于向导航仪进行供电；MCU与屏幕视觉模块、语音模块、导航模块及通讯模块连通，其用于数据处理及命令控制。本实用新型通过手机与导航设备相结合，极大方便了单车骑行者的行驶，提高了使用效率及行车安全，增强了实用性。
一种用于单车导航装置

[发明专利]获取用于移动站的导航辅助信息-CN201180028224.8有效
发明人： J-Y·杜;D·G·法默 -专利权人：高通股份有限公司
申请日： 2011-06-10 - 公布日： 2013-04-10 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：基于由移动站捕获的视觉信标的图像的特征描述符来为该移动站获取导航辅助信息。该导航辅助信息包括邻近视觉信标的位置、无线定位资源的位置、用户环境背景信息。该导航辅助信息可随后被用来辅助局部环境内的导航。该视觉信标可以是人造特征（诸如，QR码或其他类型的矩阵或条形码）或自然特征（诸如，雕塑或建筑细部）。移动站可通过向服务器传送该特征描述符来请求导航辅助。服务器基于该特征描述符以及可选地基于位置信息从数据库检索导航辅助信息（该位置信息也可在导航辅助请求中提供）并向移动站传送该导航辅助信息。
获取用于移动导航辅助信息

[发明专利]一种地铁车厢消毒机器人及其自动导航方法-CN202011098810.7在审
发明人：史聪灵;车洪磊;李建;胡鹄;任飞 -专利权人：中国安全生产科学研究院
申请日： 2020-10-14 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种地铁车厢消毒机器人及其自动导航方法，属于机器人技术领域。所述自动导航方法采用激光雷达与视觉里程计或视觉导航复合，闭环slam建图导航策略，以实现机器人在地铁车厢内的自动精准导航，克服了仅依靠激光雷达定位的长廊移动导航的问题，也避免了视觉里程计或视觉导航受光线影响较大的问题
一种地铁车厢消毒机器人及其自动导航方法

[发明专利]一种地铁车厢消毒机器人自动导航方法-CN202110365642.1在审
发明人：史聪灵;车洪磊;李建;胡鹄;任飞 -专利权人：中国安全生产科学研究院
申请日： 2020-10-14 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种地铁车厢消毒机器人自动导航方法，属于机器人技术领域。所述自动导航方法采用激光雷达与视觉里程计或视觉导航复合，闭环slam建图导航策略，以实现机器人在地铁车厢内的自动精准导航，克服了仅依靠激光雷达定位的长廊移动导航的问题，也避免了视觉里程计或视觉导航受光线影响较大的问题
一种地铁车厢消毒机器人自动导航方法

[发明专利]导航方法、装置、电子设备、存储介质及计算机程序产品-CN202110856976.9有效
发明人：宋春雨 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本公开提供了一种导航方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品，涉及增强现实、智能导航、图像识别、云服务等人工智能技术领域。该方法包括：根据电子围栏和位置坐标，确定所处区域；响应于所处区域为室内和室外之间的过渡区域，利用视觉定位算法确定出运动起点和利用视觉惯性里程计收集惯性运动信息；根据运动起点和惯性运动信息，为过渡区域中的运动生成增强现实导航该方法针对过渡区域提供了结合视觉定位算法和视觉惯性里程计的增强现实导航方法，进而提升实时、准确的过渡区域的增强现实导航，搭配为室内区域和室外区域分别提供的增强现实导航可以实现全覆盖，进而为用户提供更全面的导航服务
导航方法装置电子设备存储介质计算机程序产品

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