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[外观设计]虚拟墙-CN202030274414.X有效
发明人：郭日福 -专利权人：深圳市银星智能科技股份有限公司
申请日： 2020-06-04 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：虚拟墙。2.本外观设计产品的用途：用于智能清洁机器人清洁范围的控制。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
虚拟

[发明专利]通过移动应用程序设置虚拟墙的实现方法-CN201710181087.0在审
发明人：白静;何文灏;季奔牛;吕俊超;章迪;李宇翔;黄珏珅;陈士凯 -专利权人：上海思岚科技有限公司
申请日： 2017-03-24 - 公布日： 2017-08-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种通过移动应用程序设置虚拟墙的实现方法，其包括以下步骤步骤一，添加虚拟墙，通过移动应用程序界面，点击添加虚拟墙按钮后，通过两种方式来添加虚拟墙；步骤二，编辑虚拟墙，通过移动应用程序界面，用户通过单指滑动、双指缩放，或通过界面上的按钮操作将虚拟墙放置在指定位置；步骤三，删除虚拟墙，通过移动应用程序界面，用户选中某一虚拟墙，点击删除虚拟墙按钮，删除虚拟墙或通过橡皮擦删除虚拟墙等。本发明能够不需要额外的辅助硬件设备，低成本，在使用方面更加灵活，快捷，同时具备实现远程设置虚拟墙的能力，无需对机器人环境做任何物理上的改变。
通过移动应用程序设置虚拟实现方法

[发明专利]一种虚拟墙装置与机器人及其控制方法-CN201910355836.6在审
发明人：燕成祥 -专利权人：燕成祥
申请日： 2019-04-29 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种虚拟墙装置与机器人及其控制方法，包括虚拟墙装置与机器人，虚拟墙装置可以发出虚拟墙信号，从而将虚拟墙装置所在的工作空间区隔出分隔区域与开放区域，且虚拟墙装置利用其所设的设定单元设定在该分隔区域的活动时间，机器人则根据虚拟墙信号决定是否进入分隔区域，并且在进入分隔区域达到活动时间后，不需要虚拟墙装置的引导即能自行离开分隔区域，并且进入到开放区域，因此，虚拟墙装置与机器人都能节省电力的使用。
一种虚拟装置机器人及其控制方法

[发明专利]机器人的控制方法和芯片及激光式清洁机器人-CN201910838797.5有效
发明人：黄惠保;周和文;陈卓标;徐松舟 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2019-09-05 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人的控制方法和芯片及激光式清洁机器人，在机器人到达虚拟墙位置时，会触发虚拟碰撞信号，如此可以有效避免机器人误穿越虚拟墙，保证虚拟墙的阻隔效果。此外，机器人可以基于虚拟墙所在的位置，执行不同的行走策略。当机器人所到达的虚拟墙是位于边界上，则机器人沿虚拟墙的边缘行走，并回到边界上，如此不影响机器人沿边效率；当机器人所到达的虚拟墙不是位于边界上，则机器人会优先沿虚拟墙的边缘行走，绕虚拟墙一周，直到回到当前位置点，如果绕行的过程中遇到障碍物，则停止绕行，再执行其它动作，如此能够尽可能地圈出虚拟墙的准确位置，避免机器人在后续的行走中误穿越虚拟墙。
机器人控制方法芯片激光清洁

[发明专利]虚拟墙划定和作业方法、设备及存储介质-CN202010042464.4有效
发明人：宋庆祥 -专利权人：科沃斯机器人股份有限公司
申请日： 2020-01-15 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G05D1/03 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种虚拟墙划定和作业方法、设备及存储介质。在本申请实施例中，在进行虚拟墙划定时，自主移动设备可获取目标对象的姿态数据，并根据该姿态数据，确定虚拟墙的端点位置；之后，基于虚拟墙的端点位置，在作业区域对应的环境地图中设置虚拟墙。这种虚拟墙设置方式可根据目标对象的指示，灵活设定虚拟墙，有助于提高虚拟墙设置的方便性和灵活性，进而有助于提高用户体验。
虚拟划定作业方法设备存储介质

[发明专利]一种机器人误入虚拟墙后的自主脱困方法-CN202111498409.7在审
发明人：尉博文;张新权 -专利权人：威步智能科技（苏州）有限公司
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开的属于机器人脱困技术领域，具体为一种机器人误入虚拟墙脱困方法，包括以下步骤：步骤1：在代价地图每个刷新周期中检查底盘轮廓内的栅格代价判断轮廓内是否存在虚拟墙代价，存在虚拟墙时执行步骤2，不存在虚拟墙时底盘继续工作；步骤2：存在虚拟墙代价时，则在圆心到该虚拟墙点的连线方向上寻找一个点来代替轮廓内的虚拟墙点；步骤3：将步骤2中的新虚拟墙点坐标设为虚拟墙代价，然后将轮廓内的虚拟墙代价点置为空闲，重新膨胀地图，膨胀地图后重复执行步骤1，本发明脱困手段不需要修改导航算法，通过对代价地图中障碍物标记的处理，使得机器人主动远离虚拟墙，达到自主脱困效果。
一种机器人虚拟自主脱困方法

[发明专利]更新虚拟墙的方法、装置、电子设备和存储介质-CN202210908256.7在审
发明人：柳兵仁 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种更新虚拟墙的方法、装置、电子设备和存储介质，涉及机器人技术领域，该方案包括：在原始地图上进行扩展建图，得到扩展地图，原始地图包括M个虚拟墙，M为大于或等于1的整数。根据扩展地图中包括的一条或多条路径，检测M个虚拟墙中每个虚拟墙在扩展地图中的合法性。根据每个虚拟墙在扩展地图中的合法性，更新扩展地图中的M个虚拟墙，得到目标扩展地图，目标扩展地图包括M个虚拟墙中的N个虚拟墙，N个虚拟墙在扩展地图中为合法虚拟墙，N为大于或等于0的整数。该方案用于解决在机器人扩展建图后，如何有效避免因为扩展地图中存在的非法虚拟墙阻碍机器人移动的技术问题。
更新虚拟方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种行进方法、自移动设备和计算机可读存储介质-CN202010628166.3有效
发明人：宋庆祥;朱永康;彭锐;周亚涛;张海容 -专利权人：科沃斯机器人股份有限公司
申请日： 2020-07-02 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06T11/20 文献下载
摘要：本申请提供一种行进方法、自移动设备和计算机可读存储介质，其中，所述行进方法包括：根据加载指令在导航地图中加载全景图像，通过在全景图像中绘制虚拟线确定在导航地图中对应的虚拟墙；根据所述虚拟墙确定虚拟墙区域，并在控制所述自移动设备行进至虚拟墙区域时，执行预定义的所述虚拟墙区域对应的行进任务。本申请的行进方法根据加载指令在导航地图中加载全景图像，通过在全景图像中绘制虚拟线确定在导航地图中对应的虚拟墙，从而实现较高精度的虚拟墙的划定，以满足使用场合中精细化的虚拟墙设置，并在控制自移动设备行进至虚拟墙区域时，执行预定义的虚拟墙区域对应的行进任务，从而满足使用场景中的个性化的使用需求。
一种行进方法移动设备计算机可读存储介质

[发明专利]一种移动机器人虚拟墙设计方法-CN201510822200.X在审
发明人：王宏玉;徐方;曲道奎;李燊;刘晓帆;包呼和 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2015-11-20 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种移动机器人虚拟墙设计方法，包括将机器人本体的环境栅格地图文件下载至虚拟墙设置单元；设置虚拟墙，并将虚拟墙在屏幕上的像素位置转换为栅格地图文件中的位置，并将画好虚拟墙的栅格地图文件上传至机器人本体；根据该栅格地图文件中的所有栅格的信息值，生成不包含虚拟墙的原始地图及包含虚拟墙的规划地图；根据规划地图的信息生成机器人绕开虚拟墙的全局路径。本发明不需要额外的介质，生成使机器人绕开虚拟墙的行动路线。同时，在栅格地图上设定的虚拟墙并不会对原来基于地图匹配的定位系统造成任何影响。
一种移动机器人虚拟设计方法

[发明专利]导航虚拟墙的自动生成方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110641037.2在审
发明人：黄威;吴迪;赵文泉;郑挺;刘列 -专利权人：丰疆智能科技股份有限公司
申请日： 2021-06-09 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种导航虚拟墙的自动生成方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：通过激光雷达扫描获取激光雷达数据；识别所述激光雷达数据以获取虚拟墙标记；按预设规则连接所述虚拟墙标记形成虚拟墙；将所述虚拟墙添加到机器人导航地图中。本发明实施例提供的一种导航虚拟墙的自动生成方法通过激光雷达扫描标记快速生成导航虚拟墙，解决了现有技术中需要人为操作绘制虚拟墙以及容易出现错误的问题，实现了减少人为的操作步骤，提升了虚拟墙绘制的准确度。
导航虚拟自动生成方法装置电子设备存储介质

[发明专利]机器人及机器人控制方法-CN201610781395.2有效
发明人：谢濠键;夏勇峰 -专利权人：北京小米移动软件有限公司;北京石头世纪科技股份有限公司
申请日： 2016-08-30 - 公布日： 2019-07-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：该机器人包括：控制单元；控制单元被配置为：根据信号阈值和通过检测组件检测到的虚拟墙信号识别虚拟墙，在识别到虚拟墙时，调整信号阈值，并根据调整后的信号阈值和虚拟墙信号控制机器人沿虚拟墙的外侧行进，使机器人的驱动轮位于虚拟墙的外侧；解决了只设置一个较大的信号阈值时导致的机器人的驱动轮跨入虚拟墙内部或者只设置一个较小的信号阈值时发生误判导致的需要用户介入，难以全自动完成复杂环境的清扫的问题；达到了在准确识别到虚拟墙的基础上，保持机器人在沿虚拟墙的外侧行进时，机器人的驱动轮位于虚拟墙的外侧，不进入虚拟墙内部区域的效果。
虚拟墙机器人驱动轮机器人控制阈值时行进信号控制机器人调整信号复杂环境检测组件内部区域信号识别智能家居误判清扫检测配置

[发明专利]免执行算法并于虚拟墙装置收到障碍侦测信号才会发出虚拟信号之行走器作动系统及方法-CN201710291684.9在审
发明人：燕成祥 -专利权人：湖南格兰博智能科技有限责任公司
申请日： 2017-04-28 - 公布日： 2017-08-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种免执行算法并于虚拟墙装置收到障碍侦测信号才会发出虚拟信号之行走器作动系统及方法，包括一虚拟墙装置及一行走器，虚拟墙装置在一预定接收范围内接收一障碍侦测信号，并在该预定接收范围内接收到该障碍侦测信号则发出一虚拟墙信号，通过该虚拟墙信号将一活动空间分隔成第一活动区域与第二活动区域，行走器则在行进时发送该障碍侦测信号，当移动到该虚拟墙信号的预定发射范围时，接收该虚拟墙信号，并根据该虚拟墙信号选择地允许或禁止跨过该虚拟墙信号的预定发射范围
执行算法虚拟装置收到障碍侦测信号发出行走器作动系统方法

[发明专利]基于机器人实现虚拟墙图层的系统及方法-CN201810037612.6在审
发明人：蒋化冰;张干;齐鹏举;方园;米万珠;舒剑;吴琨;罗璇 -专利权人：上海木爷机器人技术有限公司
申请日： 2018-01-16 - 公布日： 2018-07-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于机器人实现虚拟墙图层的系统，包括机器人控制系统，所述机器人控制系统包括激光传感器、里程计、存储预设地图的地图数据库、人机交互模块以及导航模块，所述人机交互模块提供操作界面以及接收在所述预设地图界面上输入的虚拟墙数据，所述导航模块接收到所述人机交互模块发来的虚拟墙数据后根据预设算法生成虚拟墙点集并根据所述虚拟墙点集生成虚拟墙图层和将所述虚拟墙点集设置为障碍物点。本发明同时还提供了一种基于机器人实现虚拟墙图层的方法。本发明在场景应用中通过增加虚拟墙图层的方法，利用图层概念和增加虚拟墙图层，既实现了虚拟障碍物的添加，又不会增加人为的工作量，同时也方便了数据共享。
虚拟墙图层人机交互模块点集机器人控制系统机器人导航模块障碍物预设地图数据库激光传感器操作界面场景应用数据共享预设算法里程计工作量存储虚拟

[发明专利]图像滑动方法和系统-CN201510618451.6有效
发明人：梁英蓬 -专利权人：广东威创视讯科技股份有限公司
申请日： 2015-09-24 - 公布日： 2018-08-28 - 主分类号： G06F3/0484 文献下载
摘要：本发明涉及一种图像滑动方法和系统，上述图像滑动方法，包括如下步骤：获取各个拼接墙的布局信息；根据所述布局信息生成虚拟拼接墙系统；其中，所述虚拟拼接墙系统包括多个虚拟墙，所述虚拟墙与拼接墙一一对应；在所述虚拟墙上显示相应拼接墙的图像信息；读取用户在所述虚拟墙的图像信息上执行的滑动图形；获取所述滑动图形对应的平滑曲线，根据所述平滑曲线生成滑动轨迹；根据所述滑动轨迹滑动所述虚拟墙的图像信息。本发明提供的图像滑动方法和系统保证了滑动过程中相应图像信息的显示质量，进而提高了各个拼接墙等显示设备之间图像滑动和切换的效果。
图像滑动方法系统

[实用新型]一种足球射门判断系统-CN201521098739.7有效
发明人：王海波 -专利权人：吉首大学
申请日： 2015-12-24 - 公布日： 2016-05-18 - 主分类号： A63B71/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种足球射门判断系统，包括虚拟墙发射器、虚拟墙感应器、虚拟墙限位器、无线发射器和无线接收器终端，所述虚拟墙发射器和虚拟墙限位器分别竖直对称地安装于球门内两侧，所述虚拟墙感应器固定安装于足球的球心处，所述无线发射器也固定安装于足球内，所述虚拟墙感应器通过导线连接到无线发射器，所述无线接收器终端通过无线信号连接到无线发射器。本实用新型的有益效果为，在虚拟墙发射器和虚拟墙感应器的作用下，能实时判断足球是否完全越过球门线，进而判断足球是否射门成功，避免了足球成功射门后又弹出造成的误判，判断准确率高，能提高裁判的公信力。
一种足球射门判断系统

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