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[发明专利]自动引导车的控制方法、自动引导车及货物搬运系统-CN202110243317.8有效
发明人：周靖淳;张恒;周喆颋 -专利权人：上海快仓智能科技有限公司
申请日： 2019-04-01 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动引导车的控制方法，包括：获取所述自动引导车的下一位置；确定所述下一位置是否为转向点；如果所述下一位置为非转向点，控制所述自动引导车直线通过所述下一位置；和如果所述下一位置为转向点，控制所述自动引导车在所述下一位置进行转向
自动引导控制方法货物搬运系统

[发明专利]利用自动导向搬运车的库存管理系统-CN201480039620.4有效
发明人：林钟勋;全哲佑 -专利权人：韩美爱提株式会社
申请日： 2014-07-11 - 公布日： 2018-01-23 - 主分类号： B65G1/137 文献下载
摘要：本发明公开了一种沿着引导线往复移动同时扫描货架上货物的利用自动导向搬运车的库存管理系统。该库存管理系统包括扫描装置，所述扫描装置识别货架上装载的货物信息；引导线，所述引导线随相离配置的多个货架展开；搬运车，所述搬运车支承所述扫描装置且识别所述引导线而沿着所述引导线移动；控制装置，所述控制装置控制所述搬运车使所述搬运车沿着通过线路识别部识别的引导线移动
利用自动导向搬运车库存管理系统

[发明专利]一种棉桶搬运机器人的联动控制方法-CN201610883414.2在审
发明人：杨前明;刘起强;王晓媛;邵长新;崔克克;王俊基;刘亚琼 -专利权人：青岛恒昌机器人科技有限公司;山东科技大学
申请日： 2016-09-28 - 公布日： 2018-04-03 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明属于纺织机械技术领域，涉及一种棉桶搬运机器人，包括自动引导车、回转工作台和机器人，自动引导车上设有棉桶固定位，回转工作台设置于自动引导车中央位置；机器人大臂的下端通过关节支撑固定在回转工作台上，小臂的端部与大臂的上端连接，小臂的中部与连杆轴接，连杆端部与回转工作台转动连接；机械手与小臂转动连接，机械手与机械手伺服电机连接，回转工作台与回转伺服电机连接；自动引导车上设有驱动单元和控制单元，自动导引车控制单元通过中间继电器向机器人控制单元发出一个高电平信号，机器人控制单元接收到信号后进行搬运作业；机器人控制单元完成作业后反馈给自动导引车控制单元一个高电平信号，自动引导车AGV继续行驶。
一种搬运机器人联动控制方法

[发明专利]一种基于双摄像头扫码的自动引导车及其导航方法-CN201910645408.7在审
发明人：于宝成;芦姝冰;王春梅;艾玉明;郭然;徐文霞 -专利权人：武汉工程大学
申请日： 2019-07-17 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于双摄像头扫码的自动引导车及其导航方法，方法获取自动引导车执行目标运动轨迹的任务命令，并根据任务命令驱动自动引导车进行运动；获取自动引导车在实际运动轨迹中的实时方向角，并根据实时方向角与目标运动轨迹之间的运动方向角偏差对实际运动轨迹进行初次修正；分别获取在实际运动轨迹中的每个实际路径点处的第一二维码图像和第二二维码图像；根据每个第一二维码图像和每个第二二维码图像，获取自动引导车的每个实际路径点与对应的目标路径点之间的位姿偏差，并根据位姿偏差对实际运动轨迹进行再次修正
自动引导车运动轨迹二维码图像双摄像头目标运动轨迹任务命令实际路径方向角位姿修正惯性导航累积误差目标路径实时校准角偏差驱动

[发明专利]用于运行用于自动侧向引导的驾驶辅助的方法-CN202211210924.5在审
发明人：王艺璇 -专利权人：罗伯特·博世有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于运行用于对机动车进行自动化的侧向引导的驾驶辅助的方法，其特征在于这样的方法步骤：在第一车道中实施对所述机动车的自动化车道引导；求取由所述机动车对在所述第一车道中的另外的机动车的障碍状况；借助于所述机动车到第二车道中的自动化车道变更来实施车道释放；求取有关所述机动车的车道反向变更状况；在考虑所述车道变更状况的情况下决定到所述第一车道中的车道反向变更；借助于到所述第一车道中的自动化车道变更实施所决定的车道反向变更；继续对所述机动车在所述第一车道中的自动化车道引导。
用于运行自动侧向引导驾驶辅助方法

[发明专利]基于超声测距仪的自动引导车、系统及导航方法-CN201210579425.3有效
发明人：郑之增;张俊;胡颖;邵胜均;张建伟 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2012-12-27 - 公布日： 2013-05-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：基于超声测距仪的自动引导车、系统及导航方法，包括驱动底盘、设置在驱动底盘上的自动引导车主体和驱动装置，设置在自动引导车主体上的陀螺仪、位移编码器、驱动控制器、超声测距仪接收装置以及控制器，陀螺仪获取基于超声测距仪的自动引导车运行时的航向角；位移编码器获取基于超声测距仪的自动引导车行驶时的位移；驱动控制器控制驱动装置；设置在自动引导车主体上的超声测距仪接收装置，接收超声信号并计算超声信号传播的距离值；控制器与陀螺仪、编码器、驱动控制器以及超声测距仪接收装置分别电气连接，根据获取的航向角、位移以及距离值计算得出基于超声测距仪的自动引导车的运行路径，并通过驱动控制器控制驱动装置运行。
基于超声测距仪自动引导系统导航方法

[实用新型]一种引导车及引导系统-CN201921282896.1有效
发明人：程俊;石宇;罗代建;周祥东;张丽君;王健 -专利权人：中国科学院重庆绿色智能技术研究院
申请日： 2019-08-08 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： B64F1/36 文献下载
摘要：本实用新型提供一种引导车及引导系统，引导车包括：引导车本体，分别设置于所述引导车本体的图像采集模块、控制模块、通信模块、定位模块、障碍物检测模块和用于根据控制模块的控制指令驱动引导车行进的驱动模块；所述图像采集模块包括用于采集人脸图像信息的人脸图像采集模块和用于采集引导车行进路线及周围环境图像信息的环境图像采集模块；控制模块通过通信模块与上位机连接；本实用新型中的引导车，可以通过识别，自动获取旅客登机口的目的地信息，并带领旅客行驶至相应的正确的登机口，大大减轻机场工作人员的工作量，节约了乘客的时间成本，本实用新型具有自动
一种引导系统

[发明专利]用于处理有价文件的方法和设备-CN201910154872.6在审
发明人： R.林克;F.沃纳 -专利权人：捷德货币技术有限责任公司
申请日： 2013-11-22 - 公布日： 2019-07-30 - 主分类号： G07D11/12 文献下载
摘要：自动引导车，其用于将松散有价文件的堆叠运输至一个或多个有价文件处理装置，自动引导装置驱动至有价文件处理设备以输送有价文件堆叠。自动引导车具有布置在自动引导车上的一个或若干有价文件容座，有价文件容座构造成接收松散有价文件的一个或若干堆叠。自动引导装置还具有夹具，所述夹具用于从容座移除有价文件，并将堆叠放入相应有价文件处理装置的输入室中。
有价文件堆叠自动引导装置夹具方法和设备自动引导车容座松散有价文件处理设备文件处理装置处理装置自动引导输入室移除驱动运输

[发明专利]用于处理有价文件的方法和设备-CN201380060546.X在审
发明人： R.林克;F.沃纳 -专利权人：德国捷德有限公司
申请日： 2013-11-22 - 公布日： 2015-07-22 - 主分类号： G07D11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动引导车，其用于将松散有价文件的堆叠运输至一个或多个有价文件处理装置，自动引导装置驱动至有价文件处理设备以输送有价文件堆叠。自动引导车具有布置在自动引导车上的一个或若干有价文件容座，有价文件容座构造成接收松散有价文件的一个或若干堆叠。自动引导装置还具有夹具，所述夹具用于从容座移除有价文件，并将堆叠放入相应有价文件处理装置的输入室中。
用于处理文件方法设备

[发明专利]一种自动引导运输车充电系统和充电方法-CN202010618275.7在审
发明人：石旭;李巍;刘祉威 -专利权人：武汉天马微电子有限公司
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： B60L53/60 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种自动引导运输车充电系统和充电方法。该充电系统包括：充电站，充电站包括充电站控制模块；自动引导运输车，自动引导运输车包括运输车控制模块；光通讯系统，光通讯系统包括充电站光通讯模块和运输车光通讯模块；运输车光通讯模块和充电站光通讯模块均包括光发射模块和光接收模块，充电站控制模块和运输车控制模块通过光通讯系统进行充电状态就绪信号和反馈信号、充电请求信号和反馈信号以及断电请求信号和反馈信号的通讯。本发明实施例解决了现有充电系统无法实时沟通导致存在安全隐患的问题，能够进行充电准备和充电状态的信息交互，保障充电的顺利进行，保证充电的安全，有助于提高自动引导运输车充电的安全性和可靠性。
一种自动引导运输车充电系统方法

[发明专利]一种自动运输车及其掉头的方法-CN201610379115.5在审
发明人：周羽;许琦欣 -专利权人：上海微电子装备（集团）股份有限公司
申请日： 2016-05-31 - 公布日： 2017-12-08 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本发明提供一种自动运输车掉头方法，包括当需要掉头时，所述自动运输车本体脱离所述外框架，通过所述连接机构引导，所述自动运输车本体原地旋转；旋转完成后，再次通过所述连接机构引导，所述自动运输车本体重新与所述外框架连接本发明通过用一个连接机构将自动运输车本体和外框架进行连接，使得自动运输车本体可以脱离外框架后自身进行原地旋转，从而完成整个自动运输车本体的掉头，减少了自动运输车本体在过道内原地掉头的空间范围，同时也节省了自动运输车本体需要开出狭小过道后
一种自动运输车及其掉头方法

[发明专利]自动引导运输车控制方法、装置和自动引导运输车-CN201710189771.3有效
发明人：张强 -专利权人：北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司
申请日： 2017-03-28 - 公布日： 2019-07-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种自动引导运输车控制方法、装置和自动引导运输车，涉及自动控制领域。其中自动引导运输车控制装置根据转盘机电控制子系统中的反馈信号确定底盘补偿电压，利用底盘补偿电压对底盘机电控制子系统受到的扰动进行补偿。
自动引导运输车控制方法装置

[发明专利]基于改进模糊PID控制算法的AGV控制方法及系统-CN202010641609.2有效
发明人：周军;吴迪;皇攀凌;高新彪;张玉雪 -专利权人：山东大学
申请日： 2020-07-06 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本申请公开了基于改进模糊PID控制算法的AGV控制方法及系统，包括：通过磁传感器采集自动引导运输车AGV当前的位置，计算其与设定轨迹的偏差，得到自动引导运输车AGV的当前位置偏差；将自动引导运输车AGV积分变化值和微分系数变化值；采用比例变化值、积分变化值和微分变化值，分别对改进的PID控制算法中对应的比例参数、积分参数和微分参数进行实时调整，得到改进的模糊PID控制算法；采用改进的模糊PID控制算法，控制自动引导运输车
基于改进模糊 pid 控制算法 agv 方法系统

[发明专利]一种基于无人引导车的航空器引导方法和系统-CN202111375402.6有效
发明人：冯晓平;张谌堪;陈彬;宋志伟;郑露;王渗 -专利权人：湖北国际物流机场有限公司;仓擎智能科技（上海）有限公司
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G08G5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无人引导车的航空器引导方法和系统，包括以下步骤：控制空闲无人引导车分别行驶至对应的待机位置；根据控制指令驱动对应待机位置的目标无人引导车行驶至目标航空器的接机位置；控制目标无人引导车与目标航空器进行对接，并控制目标无人引导车将对接后的目标航空器引导至目标位置；将目标无人引导车调度至新待机位置。本发明采用无人车调度系统和A‑SMGCS系统相互交互的方法，通过无人驾驶引导车对航空器进港离港进行自动引导，不仅无需驾驶员低头看显示屏或者不断与塔台说话，而且提升了航空器的滑行速度和顺畅度，实现了高效、有序、安全的机场内航空器引导。
一种基于无人引导航空器方法系统

[发明专利]一种自动引导运输车-CN201910859393.4有效
发明人：梁欢;张金虎 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2019-09-11 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B62D63/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动引导运输车，包括自动引导运输车本体和安装在所述自动引导运输车本体尾部的尾翼装置；所述尾翼装置包括驱动组件、第一尾翼杆和第二尾翼杆，所述驱动组件用于驱动所述第一尾翼杆和所述第二尾翼杆反向转动
一种自动引导运输车