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[实用新型]一种液压驱动的全矢量喷水推进器喷口-CN201320345845.5有效
发明人：宫琳;陈紫旭;阎艳;王国新;郝佳;谢剑;宋岩 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2013-06-17 - 公布日： 2013-12-11 - 主分类号： B63H11/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种液压驱动的全矢量喷水推进器喷口，属于船舶工业技术领域。推进器喷口包括转动叶片组件、摆动叶片、密封底座、转动支撑套筒、压紧盖、液压马达和液压缸；外围设备为可控液压泵系统，包括液压泵，控制系统，液压阀和液压油路，可控液压泵系统根据工况为液压马达和液压缸分别提供所需动力本实用新型能根据需求对推进器流量进行全矢量调节，从而控制喷水推进器的推进力大小及方向。
一种液压驱动矢量喷水推进器喷口

[实用新型]一种水下无人航行器-CN202222588496.1有效
发明人：吴志聪;涂勇强;何凯伦 -专利权人：福建星海通信科技有限公司
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型涉及水下无人航行技术领域，特别涉及一种水下无人航行器，包括呈鱼雷状的壳体，能够减小水下无人航行器在水中的行驶阻力；通过壳体的尾部上设置两个侧鳍和两个背鳍，两个侧鳍共面设置，两个背鳍共面设置，两个侧鳍所在的平面与两个背鳍所在的平面互相垂直，这样能够提高水下无人航行器在水中的姿态保持稳定性；矢量推进器安装于壳体的尾部上且矢量推进器位于两个侧鳍所在的平面与两个背鳍所在的平面的相交线上，这样可进行360度旋转改变推力方向，因此，使用一个矢量推进器即可完成水下无人航行器的俯仰、偏航等运动指令，克服了传统水下无人航行器采用多个推进器的缺点，减小了水下无人航行器的体积和成本。
一种水下无人航行

[实用新型]一种水下装备矢量推进器-CN201922388488.0有效
发明人：张驰;李华民;郑天江;杨桂林 -专利权人：中国科学院宁波材料技术与工程研究所
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： B63H5/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种PPS水下装备矢量推进器，包括螺旋桨驱动器和3‑PPS并联驱动机构；3‑PPS并联驱动机构包括一个用于固定连接螺旋桨驱动器的动平台、一个静平台、并联设于动平台与静平台之间的三条PPS驱动支链；PPS驱动支链的两端分别与动平台和静平台活动连接，通过调整PPS驱动支链的伸缩长度控制动平台及螺旋桨驱动器的工作姿态，实现推进力方向的矢量调整。本实用新型的矢量推进器采用三自由度的3‑PPS并联驱动机构，具有结构紧凑、刚度高的优点，灵活调整推进器的推进姿态，大大提高水下装备的操纵机动性和灵活性。
一种水下装备矢量推进器

[发明专利]一种基于矢量推进器的双层旋翼海空两栖无人机-CN202010331351.6在审
发明人：郭龙川;刘逸喆;王晨;朱佳楠 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2020-04-24 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明属于飞行器技术领域，具体涉及一种基于矢量推进器的双层旋翼海空两栖无人机，包括脚架与安装于脚架的舱体，舱体外壁沿其周向设有数个第一旋翼组件与数个第二旋翼组件；第一旋翼组件与第二旋翼组件均包括旋翼与无刷电机，无刷电机驱动与其对应的旋翼转动；第一旋翼组件对应的旋翼与第二旋翼组件对应的旋翼位于不同水平高度，形成双层旋翼结构；舱体外壁沿其周向还设有数个矢量推进组件，矢量推进组件包括水下推进器与驱动水下推进器转动的深水舵机本发明有效保证无人机在水中空中自由切换，旋翼分成两层布置，保证无人机在空中实现重负载作业；水下推进器与深水舵机相结合保证无人机在水中完成重负载作业。
一种基于矢量推进器双层旋翼海空两栖无人机

[发明专利]一种基于形状记忆合金驱动器的水下推进器矢量偏转装置-CN202011517936.3在审
发明人：李雨田;袁斌;刘凯;周金波 -专利权人：中国船舶重工集团有限公司第七一0研究所
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： B63H5/125 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于形状记忆合金驱动器的水下推进器矢量偏转装置，包括：水下推进器、回转驱动器及偏转结构；所述水下推进器同轴安装偏转结构上；所述偏转结构用于实现两个自由度的转动，进而带动水下推进器实现两个自由度的偏转；两个所述回转驱动器分别与偏转结构连接，分别用于驱动偏转结构进行一个自由度的转动；本发明将回转驱动器和偏转结构两个模块合二为一，具体应用时根据矢量偏转装置的不同应用场景设计出相应的形状记忆合金驱动器，具有广阔的应用前景
一种基于形状记忆合金驱动器水下推进器矢量偏转装置

[发明专利]一种基于二元矢量推进器的水下机器人-CN201911010208.0在审
发明人：吴环宇;郭庆杰;张逸博;李济川 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2019-10-23 - 公布日： 2019-12-27 - 主分类号： B63G8/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于二元矢量推进器的水下机器人，包括：抗压舱体，所述抗压舱体前端设置有摄像舱、内部设置有电子舱和电池组件舱；对称设置于所述抗压舱体两侧的机翼，所述机翼尾部设置有一字型舵，所述一字型舵后通过液压旋转机构连接有完全封装的二元矢量推进器；设置于所述抗压舱体尾部的十字型尾舵，所述十字型尾舵后连接有主推进器。本发明主要利用水平推进器与旋转机构配合，满足了水下机器人灵活动作及转向的需求。
舱体抗压推进器水下机器人二元矢量十字型一字型尾舵液压旋转机构水平推进器电池组件对称设置机翼尾部内部设置前端设置旋转机构电子舱摄像舱机翼封装灵活配合

[发明专利]一种吊舱推进船舶机动操纵矢量控制装置-CN201610203574.8有效
发明人：丁江明;胡灏天;戴敬;朱建超;李屺楠 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2016-04-01 - 公布日： 2019-03-26 - 主分类号： B63H25/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种吊舱推进船舶机动操纵矢量控制装置，该装置由单手柄操控器、吊舱推进器、侧向推进器、吊舱控制系统组成，其中：单手柄操控器安装在船舶驾控台上，吊舱推进器安装在船舶底部，侧向推进器安装在船艏隧道中，吊舱控制系统装在船舱内部；单手柄操控器通过无线信号和吊舱控制系统连接，吊舱推进器和侧向推进器通过信号线和吊舱控制系统连接。本发明解决了吊舱推进船舶操纵难度大、操控复杂的问题，能够显著提高吊舱推进船舶的机动性，并且具有控制简易、降低能耗等优点。
一种推进船舶机动操纵矢量控制装置

[发明专利]一种可矢量推进的水空两栖机器人-CN201911198624.8在审
发明人：陈延礼;施宇;白桂强;黄钊波;彭淦;张雪晴;李秋实;罗松松 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： B64C35/00 文献下载
摘要：一种可矢量推进的水空两栖机器人属于水空两栖航行器技术领域，目的在于解决现有技术存在的不能实现机器人矢量推进的问题。本发明的一种可矢量推进的水空两栖机器人包括：机器人本体，所述机器人本体采用NACA翼型主体；通过推进固定装置对称固定在所述机器人本体上端两侧的两组水空两栖矢量推进器，通过所述水空两栖矢量推进器提供机器人本体水上和空中的矢量推进力本发明具有水下及空中两种运动模式，采用矢量推进提高了机器人灵活性，且结构简单紧凑，便于维护，降低了技术成本。
一种矢量推进两栖机器人

[发明专利]辅升气球带宽体可变翼的平流层飞艇稳态升降的方法-CN201610713068.3有效
发明人：许顺利 -专利权人：达天飞艇（宁夏）有限公司
申请日： 2016-08-24 - 公布日： 2018-04-24 - 主分类号： B64B1/20 文献下载
摘要：辅升气球带宽体可变翼的平流层飞艇稳态升降的方法，飞艇宽艇体上部铺设有太阳能发电装置，折叠艇翼安装在宽艇体的两侧，折叠艇翼是骨架结构，且上部固定安装有太阳能发电装置的太阳能电池，折叠艇翼能折叠收缩或者平铺展开，矢量推进器对称的安装在宽艇体的两侧和宽艇体的后部，压力系统完成宽艇体的充气或者放气工作，太阳能发电装置为矢量推进器、压力系统、折叠艇翼和飞控系统供电，飞控系统分别与太阳能发电装置、矢量推进器、折叠艇翼和压力系统电连接，艇翼上铺设太阳能电池，增加铺设面积，将光能转化成足够的电能驱动矢量推进器，使得飞艇动力十足，同时可以控制飞艇的仰俯角，保证飞艇维持一定高度巡航，可控性和动力都显著提高。
气球宽体可变平流层飞艇稳态升降方法

[发明专利]一种基于喷水推进器的船艇矢量控制系统及方法-CN201810310016.0有效
发明人：向伦凯;杨咏林;蒋云;李晓;叶艳军 -专利权人：四方继保（武汉）软件有限公司;北京四方继保自动化股份有限公司
申请日： 2018-04-09 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于喷水推进器的船艇矢量控制系统及方法，该系统包括双动力推进集成单元和矢量控制单元；双动力推进集成单元用于伺服控制双喷水推进器，实现对船体的转向以及前进后退档位的控制，双动力推进集成单元还用于控制双柴油机的油门启停，实现对船体的启停以及航速的控制；矢量控制单元包括组合惯性导航设备和矢量控制器，其中，组合惯性导航设备用于实时采集和监视船体的姿态和位置，矢量控制器用于根据船体的载荷分布情况以及推进特性曲线估算初始的动力配置参数
一种基于喷水推进器船艇矢量控制系统方法

[发明专利]多活塞驱动式合成射流水下推进器-CN202310051285.0在审
发明人：张立军;甘振威;刘世博;张强;周继续;马哲;王杭;李明;李陆宽;张晓东;贺庆强;刘延鑫;姜浩;杨宁 -专利权人：中国石油大学（华东）
申请日： 2023-02-02 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B63H11/04 文献下载
摘要：本发明提供了多活塞驱动式合成射流水下推进器，属于水下推进器技术领域，该多活塞驱动式合成射流水下推进器具有外壳、射流激励器、喷嘴以及三角连接杆，射流激励器为活塞式合成射流激励器，用于提供激励信号；外壳中密封包裹有3个射流激励器，3个射流激励器相互独立，用于提供不同的激励信号来获取不同的射流速度及压强，在三维空间上对该水下推进器进行矢量上的控制；外壳的顶部设置有3个通孔，通孔分别与3个射流激励器相对应；喷嘴也为3个，分别固定设置在外壳顶部对应通孔上，分别与射流激励器的顶部紧密连接；该水下推进器具有空间矢量控制功能，可以产生较大的推动力，能够实现水下机器人的移动和转向。
活塞驱动合成射流水下推进器

[发明专利]一种基于行星齿轮的双模作业磁耦合推进器-CN202310432922.9在审
发明人：徐子健;金浩然;杨克己;周志新;徐晟凯;吴海腾 -专利权人：浙江大学;杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于行星齿轮的双模作业磁耦合推进器，该推进器主要由推进器外壳密封部件、导管轮胎复合部件、磁耦合传动部件、行星齿轮动力切换部件和推进器转向部件组成；推进器外壳密封部件由行星齿轮段外壳、电机段外壳、驱动段外壳三部分组成；磁耦合传动部件由螺旋桨外转子部件、隔离套和内转子部件三部分组成；本发明可搭载在ROV、AUV等装置中用作矢量水下推进器，在陆上机器人中充当驱动转向轮毂使用，使用推进器外壳密封部件实现水下可靠密封
一种基于行星齿轮双模作业耦合推进器

[发明专利]用于卫星的对接系统和方法-CN201580057440.3在审
发明人： A.哈尔斯班德;N.塔塞;M.帕连特;M.赖特曼 -专利权人：有效空间解决方案有限公司
申请日： 2015-08-26 - 公布日： 2017-08-29 - 主分类号： B64G1/64 文献下载
摘要：本发明涉及一种服务卫星，其具有本体、控制器和对接单元。每个抓持臂可由协调臂的运动的控制器独立地控制。服务卫星还包括推进单元，所述推进单元包括第一推进器，所述第一推进器邻近服务卫星本体的天底端安装；平衡推进器，所述平衡推进器与第一推进器间隔开并面向与第一推进器不同的方向；用于推进器和所述平衡推进器的推进剂；以及用于对准推进器的器件，使得推进矢量经过服务卫星和被服务卫星的联合重心。
用于卫星对接系统方法

[发明专利]一种基于流场速度分解方法的AUV稳定悬停装置-CN202110040163.2在审
发明人：王龙滟;王子路;袁建平;周运凯;罗伟;陈阳;徐建;史家丽;陆荣 -专利权人：江苏大学镇江流体工程装备技术研究院;江苏大学
申请日： 2021-01-13 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种基于流场速度分解方法的AUV稳定悬停装置,包括AUV主体，AUV主体表面设有X轴流速传感器、Y轴流速传感器、Z轴流速传感器，X轴流速传感器安装在AUV主体前端顶部位置，Y轴流速传感器安装在AUV主体中部顶部位置，Z轴流速传感器安装在AUV主体中部侧面位置；AUV主体侧面按对称布局排布设置有多个矢量推进器，多个矢量推进器与AUV主体轴线在同一水平面，每个矢量推进器具有在水平面180度和竖直面180度的调节范围；AUV主体的内部设有俯仰姿态调节装置，俯仰姿态调节装置与矢量推进器相互配合，能够实现对AUV进退、侧移、潜浮、摇艏、横倾和纵倾的六个自由度控制。本发明利用传感器数据在载体坐标系下建立空间流场并进行逆向力求解以保持AUV稳定的自抗扰悬停，解决AUV遇乱流失稳的问题。
一种基于速度分解方法 auv 稳定悬停装置

[实用新型]一种基于流场速度分解方法的AUV稳定悬停装置-CN202120079175.1有效
发明人：王龙滟;王子路;袁建平;周运凯;罗伟;陈阳;徐建;史家丽;陆荣 -专利权人：江苏大学镇江流体工程装备技术研究院;江苏大学
申请日： 2021-01-13 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本实用新型提供一种基于流场速度分解方法的AUV稳定悬停装置,包括AUV主体，AUV主体表面设有X轴流速传感器、Y轴流速传感器、Z轴流速传感器，X轴流速传感器安装在AUV主体前端顶部位置，Y轴流速传感器安装在AUV主体中部顶部位置，Z轴流速传感器安装在AUV主体中部侧面位置；AUV主体侧面按对称布局排布设置有多个矢量推进器，多个矢量推进器与AUV主体轴线在同一水平面，每个矢量推进器具有在水平面180度和竖直面180度的调节范围；AUV主体的内部设有俯仰姿态调节装置，俯仰姿态调节装置与矢量推进器相互配合，能够实现对AUV进退、侧移、潜浮、摇艏、横倾和纵倾的六个自由度控制。本实用新型利用传感器数据在载体坐标系下建立空间流场并进行逆向力求解以保持AUV稳定的自抗扰悬停，解决AUV遇乱流失稳的问题。
一种基于速度分解方法 auv 稳定悬停装置