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[发明专利]矢量推进的摆线式变构型水陆空三栖无人机及工作方法-CN202211290569.7在审
发明人：夏丹;杨光宗;闫寒;周紫龙 -专利权人：东南大学
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B64U10/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种矢量推进的摆线式变构型水陆空三栖无人机，包括基座、第一转动件、第二转动件、第一摆线推进器和第二摆线推进器，第一转动件和第二转动件能分别以基座为中心进行旋转；第一转动件的两端各连接一个第一摆线推进器，第二转动件的两端各连接一个第二摆线推进器，通过调整第一转动件与第二转动件、摆线推进器与转动件之间的相对位置，使无人机形成X构型、H构型、或N+1构型。
矢量推进摆线构型水陆空无人机工作方法

[发明专利]一种水下矢量推进器-CN202311052822.X在审
发明人：张荣浩;叶秀芬;刘红;王顺礼;杨文辉;朱金宵 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2023-08-21 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B63G8/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下矢量推进器，包括中心电机，所述中心电机的输出轴依次通过中心轴万向节、第一隔板连接中心轴转接件，所述中心轴转接件连接有螺旋桨；所述中心电机安装于第二隔板的一侧，所述第二隔板的另一侧安装有多个力输出单元本发明水下矢量推进器结构简单，可靠性高，在降低成本的同时可有效提高推进效率。
一种水下矢量推进器

[发明专利]双推进器矢量控制且天线可折叠的自主水下航行器-CN202010235523.X有效
发明人：彭时林;姜渭博;刘敬彪;章雪挺;蔡文郁;于海滨;史剑光 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2020-03-30 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明提供了一种双推进器矢量控制且天线可折叠的自主水下航行器，包括上导流罩、下导流罩，上导流罩和下导流罩连接形成舱体，所述舱体内安装有主舱及设置在主舱两侧的电源舱，所述主舱的头部设置有多个摄像头结构，所述主舱的尾部连接有尾部推进机构，所述主舱的尾端上设置有天线结构，所述尾部推进机构包括对称设置在舱体尾部两侧的推进器，两个所述推进器均与带动其在垂直空间面上同步转动后调整俯仰状态的第一水下舵机连接，并且通过两个所述推进器差额转速控制转向
推进器矢量控制天线可折叠自主水下航行

[发明专利]一种可变姿态的水下矢量推进装置-CN202111483666.3在审
发明人：柏龙;杨正;陈晓红;孙园喜;邱蓝;何帅;刘晋祯 -专利权人：重庆大学
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： B63G8/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种可变姿态的水下矢量推进装置，包括尾部整体结构、位于尾部整体结构内部的直线运动模块、沿圆周方向均匀分布于尾部整体结构外部的多个姿态调整模块和设置于各姿态调整模块与直线运动模块之间的竖直运动模块；本发明采用滑块摇杆机构作为矢量推进装置变形运动的执行构件，以增加切换不同运动方式的灵活性，通过改变推进器的排布位置，从而克服多矢量推进装置的直线运动时推力不足问题。
一种可变姿态水下矢量推进装置

[发明专利]一种双定子驱动及动力单元一体化的三元矢量泵喷推进器-CN202010037132.7有效
发明人：韩伟;陈冉;苏敏;叶珂呈;李仁年;陈雨;张腾;韩金直 -专利权人：兰州理工大学
申请日： 2020-01-14 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： B63G8/16 文献下载
摘要：一种双定子驱动及动力单元一体化的三元矢量泵喷推进器，本发明涉及推进器技术领域，液压缸的一端旋接在液压缸导轨中的立杆上，该立杆的内端活动卡设在液压缸导轨中，液压缸导轨固定在喷水推进泵的一端外壁上，喷水推进泵的另一端利用鱼眼向心连杆活动卡设有矢量喷管，矢量喷管的外壁上固定有活塞杆固定卡槽导轨，活塞杆固定卡槽导轨中活动卡设有液压缸活塞杆卡槽，液压缸的活塞杆活动卡设在该液压缸活塞杆卡槽中。采用磁悬浮轴承，六相双定子驱动，无轴电机‑螺旋轴流泵一体化设计，喷管三元矢量控制技术，实现潜航器的高效、高冗余度推进以及航行姿态的自主、有效的控制。
一种定子驱动动力单元一体化三元矢量推进器

[发明专利]用于电推进的矢量磁喷嘴-CN201210274090.4有效
发明人：赵华;易忠;刘业楠;任琼英;刘宇明;孟立飞;张超;黄建国;陈金刚;徐炎林 -专利权人：北京卫星环境工程研究所
申请日： 2012-08-03 - 公布日： 2012-11-14 - 主分类号： F03H1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于电推进的矢量磁喷嘴，由设置在等离子体喷焰喷口前的永磁体和设置在上述喷口后的形成偶极场位型的多个非同心圆线圈组成，永磁铁与与非同心线圈形成双磁镜管以使等离子体在双磁镜管间往复运动，并在非同心线圈的电流调制下等离子体受离子回旋波共振加热，再通过调整等离子体脱离磁喷嘴时多个非同心圆线圈上电流的比例，使推进器的等离子体喷焰喷口外磁场的矢量方向偏离推进器中心轴而导引外部等离子体的流动方向，以改变推力器的推力矢量方向。本发明的矢量磁喷嘴通过矢量推进可以大大减少姿态控制系统推力器的数量，同时大大提高姿态控制系统的可靠性并通过磁喷嘴使得离子的垂直速度，转化成平行速度，提高外流等离子体的平行流速，达到增大推力的目的。
用于推进矢量喷嘴

[实用新型]一种泵喷矢量推进的水下航行器-CN202023098578.5有效
发明人：李强;王凯甬;舒明瑞;李明阳;王经纬;郑修宇;张晓华;古锦韬 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： B63G8/08 文献下载
摘要：一种泵喷矢量推进的水下航行器，包括中心动力泵、布置在水下航行器的设定方位上的多个出水口、与各出水口相配合的电磁阀以及与所述中心动力泵和各出水口相应连通的涵道，所述中心动力泵从外部抽水并送到所述多个出水口，通过选择性地控制各出水口的电磁阀的打开和关闭，使水按照设定方位从相应的出水口喷流出去，由此控制所述水下航行器的航行和姿态。本实用新型的水下航行器在水下航行时，噪音、振动低，动力更加强劲，能量利用率更高，同时多个泵喷推进器出口的布局，使得整个航行器的姿态变化更加灵活，具有矢量推进的效果。将推进功率集中在单一自由度上输出，可以大幅增加了机动性能，且比传统的矢量推进器结构上更加简单，并提高了可靠性。
一种矢量推进水下航行

[发明专利]一种仿龟水下拍摄机器人-CN202210181619.1在审
发明人：孙宝贺;张强;林宇涵;周圣岳;舒国洋;陈哲 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：一种仿龟水下拍摄机器人，包含仿龟外壳、仿龟爪、水平推进器、双目摄像机和照明系统；仿龟外壳的四角分别设置有仿龟爪，每个仿龟爪上安装有水平推进器，每个水平推进器由防水舵机驱动，以实现水平面内自由转动，所述双目摄像机安装在仿龟外壳的前端本发明可进行自主跟随拍摄，运动更灵活，操纵简便，可实现在水平方向矢量推进，可以适应多种水下情况。
一种水下拍摄机器人

[发明专利]一种基于RS485总线的八推进器水下机器人控制系统-CN202011064568.1在审
发明人：董旭;王飞旋;罗东明;李一顺;胡若愚;张文玉;白香雪;杨松柏;解毅 -专利权人：北京机电工程研究所
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明提出一种8个推进器水下机器人控制系统，所述的水下机器人有4个顶部推进器和4个矢量推进器，8个推进器共同或者部分工作，完成智能机器人平台的6自由度运动。保证其姿态稳定，能够定向、定深、定速航行。控制系统的综合控制计算机通过RS485总线连接多个传感器单元，用于水下机器人的深度温度测量，姿态测量，速度测量和漏水监测，还具备照明和图像传输模块，以获得水下目标的实时视频信息，辅助照明光源的亮度控制使用
一种基于 rs485 总线推进器水下机器人控制系统

[发明专利]一种适用于冰孔布放的AUV磁耦合矢量推进装置-CN201911147945.5在审
发明人：龚绍欢;彭时林;顾夏炯;刘逸喆;李永 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2019-11-21 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： B63G8/08 文献下载
摘要：一种适用于冰孔布放的AUV磁耦合矢量推进装置，包括水下推进器、转向模块、舱体，舱体内设置有安装架，安装架的每个侧面上均安装有驱动装置，转向模块设置于舱体外，水下推进器设置于舱体后侧并连接于转向模块上，水下推进器的外径小于舱体外壳的外径从动磁铁模块可由主动磁铁带动沿约束轨道移动地安装于约束轨道内，约束轨道设置在舱体周面上，从动磁铁模块与转向模块连接；当驱动装置驱动主动磁铁移动时，从动磁铁模块跟着移动并将位移传递给转向模块，转向模块驱使水下推进器的推进方向改变
一种适用于冰孔布放 auv 耦合矢量推进装置

[发明专利]一种测量地下超深水平溶洞形貌的两栖探测装置及方法-CN202111053306.X在审
发明人：梁卫国;张胜利;孙玉山;肖宁;李静;赵德生;李超 -专利权人：太原理工大学
申请日： 2021-09-09 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G01S15/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种测量地下超深水平溶洞形貌的两栖探测装置及方法，该装置主要由舱体、推进系统、动力系统、探测系统、综合控制系统、导航定位系统、地面监控系统、通信系统等组成。本发明的推进系统包括艉部螺旋推进器、艏部矢量推进器、垂直推进器和侧向推进器，不仅可以保证探测装置在水中的平稳自由移动，还可以保证装置在沉渣中正常行走。
一种测量地下深水溶洞形貌两栖探测装置方法

[实用新型]一种适用于冰孔布放的AUV磁耦合矢量推进装置-CN201922023309.3有效
发明人：顾夏炯;彭时林;龚绍欢;李永;刘逸喆 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2019-11-21 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： B63G8/08 文献下载
摘要：一种适用于冰孔布放的AUV磁耦合矢量推进装置，包括水下推进器、转向模块、舱体，舱体内设置有安装架，安装架的每个侧面上均安装有驱动装置，转向模块设置于舱体外，水下推进器设置于舱体后侧并连接于转向模块上，水下推进器的外径小于舱体外壳的外径从动磁铁模块可由主动磁铁带动沿约束轨道移动地安装于约束轨道内，约束轨道设置在舱体周面上，从动磁铁模块与转向模块连接；当驱动装置驱动主动磁铁移动时，从动磁铁模块跟着移动并将位移传递给转向模块，转向模块驱使水下推进器的推进方向改变
一种适用于冰孔布放 auv 耦合矢量推进装置

[发明专利]一种安装摆线桨的飞翼布局飞行器-CN201210019773.5无效
发明人：胡峪;唐继伟;宋笔锋 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2012-01-30 - 公布日： 2012-07-11 - 主分类号： B64C3/38 文献下载
摘要：本发明提出了一种安装摆线桨的飞翼布局飞行器，包括飞翼布局机体、摆线桨推进器和两个升降副翼；摆线桨推进器沿飞翼布局机体对称面对称安装在飞翼布局机体上方，且摆线桨推进器桨叶处于飞翼布局机体上表面外侧，摆线桨推进器的驱动装置处于飞翼布局机体内；所述摆线桨推进器包括摆线桨叶片，桨叶支架、摆线桨转轴、驱动装置和偏心圆环定位机构；偏心圆环定位机构包括控制拉杆、偏心转动圆环、偏心空心圆柱定位台和辅助定位拉杆。本发明中摆线桨相对螺旋桨具备更高的气动效率，可以节省燃料，提高飞行器的航程和载重；两个摆线桨具有全向矢量推力，可以直接进行航向控制；摆线桨产生的气流使得飞翼上表面流动加速，可以提高飞翼的升阻比。
一种安装摆线布局飞行器

[发明专利]一种基于改进金鹰优化算法的全垫升气垫船矢量推力层级分配方法-CN202211608844.5在审
发明人：王元慧;周华;张驰;刘冲;张潇月;张昊伦;程基涛;鄂继洋 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明属于船舶推力分配技术领域，具体涉及一种基于改进金鹰优化算法的全垫升气垫船矢量推力层级分配方法。本发明通过合理规划各推进器优先分配顺序，使用层级分配策略、多优化目标的方法，在较大程度上解决了全垫升气垫船各推进器推力分布不均匀的问题，充分考虑了各推进器的执行效率问题，提高了推进器的执行效率和使用寿命
一种基于改进优化算法全垫升气垫船矢量推力层级分配方法

[发明专利]一种分体导管矢量推进器-CN202011235122.0有效
发明人：王鹏;宋保维;潘光;董华超;夏辉;金志辉;安小逸 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-11-08 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： B63G8/16 文献下载
摘要：本发明一种分体导管矢量推进器，属于水下航行器领域；包括主导管和副导管，所述主导管同轴设置于推进器螺旋桨的外围，所述副导管同轴设置于主导管的尾端外缘；其特征在于：还包括固定机构、驱动机构和传动机构；所述副导管为扇形的圆弧板本发明将副导管分割，互相配合来调整螺旋桨出流方向，产生相应的矢量推进力用于水下航行器控制。既保留了导管螺旋桨可以保护螺旋桨叶片工作环境的优点，同时实现了有效的矢量推进。
一种分体导管矢量推进器

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