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[发明专利]基于推进器矢量布局的水下机器人的全姿态运动控制方法-CN202111437305.5在审
发明人：王泽众;李硕;尹远;徐会希;徐春晖;邵刚;乌云嘎 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明涉及到自主水下机器人运动控制领域，具体说是基于推进器矢量布局的水下机器人的全姿态运动控制方法。包括以下步骤：控制计算：根据水下机器人的结构与姿态构造姿态球形模型，根据该模型，设计基于航向角偏差弧线的PID航向控制方法，计算满足水下机器人各个姿态下的纵倾与偏航所需力矩；推力分配：通过推进器矢量布局结构以及水下机器人的机构，对推进器产生的纵倾力矩与偏航力矩进行计算，并设计横滚自适应的矢量布局推力与力矩分配方法，从而完成对水下机器人的运动控制。本发明基于矢量布局推进器的自主水下机器人的全姿态运动控制方法，保证推进器矢量布局的全姿态运动自主水下机器人能够全姿态平稳航行。
基于推进器矢量布局水下机器人姿态运动控制方法

[发明专利]一种基于矢量电推进器的角动量管理方法-CN202210911921.8在审
发明人：姜松;武国强;王昊光;蒋桂忠;沈苑;林夏;王申 -专利权人：中国科学院微小卫星创新研究院;上海微小卫星工程中心
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B64G1/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于矢量电推进器角动量管理方法，首先，依据矢量电推进器几何结构、安装位置、安装矩阵及工作组合的情况下，建立了矢量电推进器角动量管理的线性化动力学模型；之后，通过闭环反馈实时估计控制力矩误差项，并在计算需管理角动量过程中给予补偿，通过滞环控制与伪逆分配算法计算矢量电推进器转角指令；最后，给出了在矢量电推进器超过失调机构限幅阈值的等比缩减处理方式。
一种基于矢量推进器角动量管理方法

[发明专利]固定旋翼推力矢量化-CN201580029725.6在审
发明人： K·D·塞贝斯塔 -专利权人：希菲作品公司
申请日： 2015-06-03 - 公布日： 2017-04-19 - 主分类号： B64C27/20 文献下载
摘要：一种飞行器，其包含具有中心的主体和多个空间上分离的推进器。所述空间上分离的推进器在所述主体的中心周围的位置处与主体静态偶联，并且构造为沿着多个推力矢量发射推力。所述推力矢量具有多个不同的方向，每个推进器构造为沿着所述推力矢量中的一个不同的推力矢量发射推力。所述推力矢量中的一个或多个具有在朝向所述主体的中心或者远离所述主体的中心的方向上的分量。
固定推力矢量

[发明专利]基于相对灰色关联度边界约束的水下机器人推进器故障程度辨识方法-CN201810526476.7有效
发明人：殷宝吉;林溪;唐文献;张建;苏世杰;金志坤;汤文宁;李东昇 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2018-05-29 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开一种基于相对灰色关联度边界约束的水下机器人推进器故障程度辨识方法，步骤为：先依次获得多组推进器不同已知故障程度对应的已知模式矢量、标准模式矢量库、标准模式矢量之间的灰色关联度和相对灰色关联度和已知模式矢量与标准模式矢量之间的灰色关联度；然后基于灰色关联度边界约束，修正相对灰色关联度与故障程度的映射函数；获得推进器未知故障程度对应的未知模式矢量、未知模式矢量与标准模式矢量之间的灰色关联度等；判断推进器故障程度。当真实故障对应的故障模式矢量落在某个标准模式矢量点上时，辨识出该标准模式矢量所对应的标准故障程度；当真实故障对应的故障模式矢量落在两个标准模式矢量之间时，辨识出两个标准故障程度之间的具体值。
基于相对灰色关联边界约束水下机器人推进器故障程度辨识方法

[发明专利]一种亚微牛推力矢量测试方法和装置-CN202310702130.9在审
发明人：李祝;刘洪凡;王观芳;程郑文韬;杨泽邦;刘建平;涂良成;杨山清 -专利权人：中山大学
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G01L5/00 文献下载
摘要：本发明涉及精密测量技术领域，提出一种亚微牛推力矢量测试方法和装置，其中所述装置包括架设于底座上的框架支架，以及双轴悬梁机构，所述框架支架顶部设置有第一横梁，所述双轴悬梁机构连接于所述第一横梁的中心，组成悬摆式双轴结构；微推进器安装架，用于亚微牛量级微推进器的安装固定以及测量过程中的位置调整；双轴电磁执行机和双轴位移传感器，用于测量水平面内正交两个方向上微推进器安装架的位移变化及亚微牛量级微推进器的推力矢量；数据处理模块，用于读取测量过程中双轴电磁执行机的工作电流，对亚微牛量级微推进器推力矢量的计算，输出亚微牛量级微推进器的推力矢量测量结果。
一种亚微牛推力矢量测试方法装置

[实用新型]水下矢量推进装置及带有该装置的ROV设备-CN202120407997.8有效
发明人：熊明磊;陈龙冬;杨昊霖 -专利权人：博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2021-02-24 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： B63H5/08 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种水下矢量推进装置以及带有该装置的ROV设备，涉及水下作业技术领域，主要目的是为了提供一种方便调整角度且运动能力更好的水下推进装置，同时降低ROV设备的成本。该水下矢量推进装置，包括：推进器，所述推进器固定安装在一支撑件上并能相对于所述支撑件在一固定平面内转动；角度调节组件，所述角度调节组件包括连杆机构和直线运动驱动机构，所述连杆机构连通所述推进器和所述直线运动驱动机构，所述直线运动驱动机构能驱动所述连杆机构的一端沿固定直线移动以调整所述推进器的矢量运动角度。ROV设备包括上述所述的水下矢量推进装置，所述水下矢量推进装置的数量为两个且分别位于所述ROV设备的两侧。
水下矢量推进装置带有 rov 设备

[发明专利]一种电推进矢量推力控制方案-CN201910215341.3在审
发明人：李建玲;黄成金;范玮;熊姹 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2019-03-20 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： F03H1/00 文献下载
摘要：本发明属于航天推进控制领域，本发明提供了一种电推进矢量推力控制方案，实现步骤如下，建立推进器坐标系；试验测试偏转角与偏转电压、总推力的关系，验证相应插值方法；试验测试总推力与发射电压的关系，验证相应的插值方法；根据目标矢量推力计算目标发射电压和偏转电压；电推进器实际电压调节至目标电压；使用变权重系数法多目标闭环控制进行推力精确调节。本发明适用于二维静电类矢量电推进器，可快速准确实现矢量推力控制。
矢量推力电推进器偏转电压试验测试电推进总推力验证闭环控制目标电压目标矢量权重系数实际电压推进控制推力计算发射静电矢量多目标偏转角推进器二维航天

[发明专利]一种矢量控制装置、水下矢量推进器以及遥控无人潜水器-CN202011523255.8在审
发明人：史金奇;范辉;徐于洋;刘巍;杨贺然;赵培东;张凯;李云;杨管金子 -专利权人：西安精密机械研究所
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种矢量控制装置、水下矢量推进器以及遥控无人潜水器，解决现有水下矢量推进器对空间尺寸要求较高，结构较为复杂，控制难度大，对ROV长期运行的可靠性存在影响的问题。矢量控制装置包括用于对两个推进器进行矢量控制的密封舱、以及位于密封舱内的供电单元、控制单元以及两套旋转驱动单元；密封舱相对的两个侧壁上设置有两个同轴孔；所述两套旋转驱动单元对称设置在密封舱两端，且两套旋转驱动单元的输出轴分别穿过两个同轴孔带动两个推进器旋转；所述供电单元向控制单元和两套旋转驱动单元提供电源；所述控制单元控制旋转驱动单元输出轴的旋转角度以及两个推进器的转速。
一种矢量控制装置水下推进器以及遥控无人潜水

[实用新型]一种新型的潜航器机动系统-CN201420848950.5有效
发明人：孙晓军;刘孝保 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2014-12-29 - 公布日： 2015-09-09 - 主分类号： B63G8/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种新型的潜航器机动系统，属潜水器技术领域。本实用新型包括潜航器龙骨、前导向组、动力机构、进水通道、矢量推进器；动力机构包含发动机Ⅰ、发动机支架、发动机Ⅳ、减速器，前导向组包含防水罩、发动机Ⅱ、小螺旋桨、发动机Ⅲ、鸭翼，进水通道由导水管道、拢流罩Ⅰ、拢流罩Ⅱ组成，所述矢量推进器包括矢量推进器的箱体、上下扭向矢量喷头、左右扭向矢量喷头。本实用新型前导向组在潜水器的头部产生不同方向的推力，而矢量推进器包括上下、左右矢量喷头，可将水流向不同的方向喷出，进而产生不同方向的推力。
一种新型潜航机动系统

[发明专利]一种采用矢量推进器的无人潜水器定深航行控制方法-CN200810064716.2有效
发明人：李晔;庞永杰;吕翀;万磊;秦再白;唐旭东;张磊;陈小龙 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2008-06-13 - 公布日： 2009-04-29 - 主分类号： G05D1/04 文献下载
摘要：本发明提供的是一种采用矢量推进器的无人潜水器定深航行控制方法。包括这样一些步骤：(1)通过相应传感器获取深度、纵向速度、姿态角度信息；(2)将深度的偏差论域映射到纵倾角的偏差论域，改深度控制为纵倾控制，计算此时需要的纵倾方向转矩，根据矢量推进器的力臂计算应给出的垂直方向的力；(3)调整矢量推进器推水角度和转速，输出指定方向的推力，在垂直面分解后垂直方向的力用于调节纵倾，水平方向的力用于保持速度。本发明可有效提高采用矢量推进器的无人潜水器定深航行的控制精度，实际应用于无人潜水器控制系统设计，可进行水下探测，考古，水下救捞等。
一种采用矢量推进器无人潜水器定深航行控制方法

[实用新型]一种新型的水下推进装置-CN201420849020.1有效
发明人：孙晓军;刘孝保 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2014-12-29 - 公布日： 2015-09-09 - 主分类号： B63G8/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种新型的水下推进装置，属于潜水器技术领域。本实用新型包括动力机构、进水管道、杆螺旋矢量推进器，所述进水管道包括导水管道、拢流罩Ⅰ、拢流罩Ⅱ，所述动力机构包括发动机、减速器、发动机支架，所述杆螺旋矢量推进器包括杆螺旋矢量推进器的箱体、上下扭向矢量喷头、左右扭向矢量喷头、杆螺旋、转向辅助机构。本实用新型结构简单、工作可靠性高，经济高效，可应用于小型多功能无人潜水器及其他类型的潜航器的水下推进装置。
一种新型水下推进装置

[实用新型]多矢量推进水下机器人-CN201620852850.9有效
发明人：冯群亮 -专利权人：杭州霆舟无人科技有限公司
申请日： 2016-08-05 - 公布日： 2017-02-08 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人，公开了多矢量推进水下机器人，其包括机器人壳体(1)和推进器(2)，推进器(2)包括沉浮推进器(21)和转向推进器(22)，壳体(1)上安装声纳(3)和与声纳(3)连接的控制器(4)，控制器(4)接收声纳(3)发出的障碍信号并控制沉浮推进器(21)和转向推进器(22)的运转。本实用新型通过八个矢量推进器来精确调整推力的角度和方向来获得精确的定位能力；此外，通过声纳来自动调整水下机器人的姿态，有效防止水下机器人与障碍物碰撞造成损伤；通过齿轮和齿条的设计使转变向推进器进行转动可具有控制水下机器人沉浮的功能
矢量推进水下机器人

[发明专利]一种用于泵喷推进器的导流板式矢量控制机构-CN202210270960.4在审
发明人：李维嘉;姜志强;孙在军;兰秋华 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B63H11/04 文献下载
摘要：本发明属于水下航行器控制领域，并具体公开了一种用于泵喷推进器的导流板式矢量控制机构，其包括导流板组件和驱动组件，其中：所述导流板组件包括多个导流板，该导流板为曲面结构，多个导流板且沿泵喷推进器的喷口外壁周向设置本发明将泵喷推进技术与矢量推进技术相结合，使水下航行器转向控制机构同时拥有泵喷推进器的高速低噪声特性以及矢量推进器的高效率控制特性。
一种用于推进器导流板式矢量控制机构

[发明专利]一种改进的端叶导向推进器-CN02124633.5无效
发明人：王建钧 -专利权人：王建钧
申请日： 2002-06-20 - 公布日： 2004-01-07 - 主分类号： F03H5/00 文献下载
摘要：一种改进的端叶导向推进器属于轴流推进器的改进。它由轴流推进器(1－1)和可调节导向端叶及其调节组合件(1－2)所组成。它采用控制可调节导向端叶的方法来达到调节推进器推力矢量的目的，实现了可以任意调节轴流推进器推力矢量的效果，并且具有结构简单、制造成本低，调节方便、效率高，维护简单等特点。它可以应用于背负式单人飞行器、飞行汽车、碟形飞行器(飞碟)及其变形飞行器等可以垂直起降的飞行器及其模型和玩具，以及水面和水下的运动装置及其模型和玩具，也可以作为其它用途的推进器。
一种改进导向推进器

[发明专利]一种水下维度数据巡检机器人及方法-CN202110280060.3在审
发明人：曲磊 -专利权人：青岛港湾职业技术学院
申请日： 2021-03-16 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下维度数据巡检机器人及方法，机器人包括机体，机体上设置有固定推进器、矢量推进器，机体的尾端设置有尾翼；机体的头部下方通过相机稳定云台设置有全景相机；机体的内部设置有飞控系统、接收机、电池固定平衡重，机体内部设置有与中心控制板相连接的探伤模块、图传模块，飞控系统通过电调分别与固定推进器、矢量推进器连接，机器人的工作方法实现了水下巡检，通过飞控系统给固定推进器、矢量推进器以及探伤模块、相机稳定云台传递信号
一种水下维度数据巡检机器人方法