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[发明专利]高压输电铁塔爬行巡检修复自动化设备及方法-CN202110197274.4有效
发明人：周祥曼;费世港;傅子川;王华;田启华;付君健;杜义贤 -专利权人：三峡大学
申请日： 2021-02-22 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B23P6/00 文献下载
摘要：本发明提供了高压输电铁塔爬行巡检修复自动化设备及方法，它包括用于对整个设备进行平衡支撑及移动的爬行机械腿，所述爬行机械腿安装在爬行控制箱上，所述爬行控制箱的顶部通过爬行主控箱盖上的第一凸块和第二凸块套合固定安装有巡检修复装置该设备自动化程度高，爬行灵活，巡检简便，修复高效，能取代人工进行高空作业，对铁塔结构件修复。
高压输电铁塔爬行巡检修复自动化设备方法

[发明专利]一种用于非开挖紫外线管道修复爬行伸缩装置-CN202210676021.X在审
发明人：张元;曹志成;张笑宇 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： F16L55/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于非开挖紫外线管道修复爬行伸缩装置，主要用于管道爬行领域；主要包括滚珠丝杠、支撑架、短支撑杆、万向轮结构、长支撑杆、电机和联轴器；本发明优点在于：通过滚珠丝杠调节爬行装置的支撑长度，以适用各种管道直径；通过内部的旋转电机实现爬行装置的自旋转；爬行装置在管道中做圆周运动以减少爬行装置自身对紫外光的遮挡。
一种用于开挖紫外线管道修复爬行伸缩装置

[发明专利]婴儿爬行滑梯-CN200810032230.0无效
发明人：金国壮;唐突 -专利权人：深圳市洋洋母婴用品有限公司
申请日： 2008-01-03 - 公布日： 2008-08-20 - 主分类号： A47D13/00 文献下载
摘要：本发明涉及婴幼儿用品领域，具体涉及一种婴儿爬行滑梯。一种婴儿爬行滑梯，包括一由两级以上台阶和带有围拦的平台组成的梯子和一滑梯，滑梯和梯子通过卡扣连接。本发明所提供的婴儿爬行滑梯，能提高他(她)的爬行能力和兴趣，增加婴儿的爬行能力。正常婴儿应该在5－6个月就能自主爬行，可比一般婴儿提早2－3个月。
婴儿爬行滑梯

[实用新型]钢丝缆绳爬行机器人-CN201420656559.5有效
发明人：刘正通;赵杰;王莹;左键;张硕 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2014-11-06 - 公布日： 2015-02-25 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：一种钢丝缆绳爬行机器人，由爬行装置、夹紧装置、机架等部分构成，并通过爬行装置和夹紧装置的配合运动实现在钢丝缆绳上爬行。爬行机构包括主动连杆（4）、从动连杆（12）、前机架（13）、后机架（6）等组件；夹紧装置包括牵引电磁铁（7），主动夹紧块（9），固定夹紧块（10），弹簧（8）等组件。本实用新型可以实现在变直径钢丝缆绳上双向爬行，结构简单，成本低廉，使用维护修理简易。
钢丝缆绳爬行机器人

[实用新型]一种爬行器关节结构-CN201720158832.5有效
发明人：周田;钱培培 -专利权人：无锡市弘泰检测科技有限公司
申请日： 2017-02-21 - 公布日： 2017-09-26 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：一种爬行器关节结构，包括变向关节，变向关节包括关节上部、关节中部、关节下部，关节中部设于关节上部与关节下部之间，关节上部与关节中部之间、关节下部与关节中部之间均为转动连接，且均设有旋转装置。本实用新型的目的在于提供一种爬行器关节结构，可矫正爬行器的爬行轨迹。本实用新型具有以下有益效果以较为简单的结构实现爬行器的爬行轨迹矫正，经济且实用性强。
一种爬行关节结构

[实用新型]一种柱体攀爬涂装机器人-CN201921937054.5有效
发明人：叶秋晗;益良峰 -专利权人：广州瑞一环保科技有限公司;广州瑞一工程有限公司
申请日： 2019-11-12 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：设置在底座内的控制器、设置在底座上的物料桶、机械臂以及可拆卸连接在机器壁前端的喷枪，机械臂设置在物料桶的上表面，机械臂内设有与喷枪相连的供料管，供料管的另一端与物料桶的出料口连通，还包括位于底座下方的爬行装置和锁紧装置，锁紧装置设置在底座下表面的中部，爬行装置包括第一爬行腿、第二爬行腿、第三爬行腿和第四爬行腿，底座下表面的两侧分别设有步进电机导轨，第一爬行腿、第二爬行腿、第三爬行腿和第四爬行腿可滑动地连接在步进电机导轨上
一种柱体攀爬装机

[实用新型]一种用于顶升的爬行器-CN202021897184.3有效
发明人：陈海洲;高良;刘中华 -专利权人：浙江精工钢结构集团有限公司
申请日： 2020-09-03 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： E01D21/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于顶升的爬行器，安装于爬杆上，涉及自提升技术领域，所述爬杆包括分布在爬杆上的轨道、以及套于爬杆上需要被顶升的抱箍；所述爬行器包括液压油缸和可锁紧脚，液压油缸的活塞杆顶部与需要被顶升的抱箍连接，液压油缸的底部与可锁紧脚连接，可缩紧脚安装于所述轨道上，可在轨道上锁紧或松开；每根爬杆上至少设置有四个爬行器，两个爬行器锁紧顶升时，另两个爬行器松开。本实用新型用于顶升的爬行器，在设置时，每根爬杆上至少设置有两个爬行器，一个爬行器锁紧顶升时，另一个爬行器松开，因此可实现自提升（顶升），不需要人工辅助，可以连续地顶升，效率很高，且保证任意时刻结构与爬行器都是连接并安全的
一种用于爬行

[发明专利]无损检测装置-CN201910044344.5在审
发明人：高富民;樊建春;张来斌;温东;姜健康;常睿;何守杰;刘迪;周威;刘祥元;韩婷;杨云鹏;张经纬 -专利权人：中国石油大学(北京)
申请日： 2019-01-17 - 公布日： 2019-04-02 - 主分类号： G01N27/85 文献下载
摘要：本发明提供一种无损检测装置，该无损检测装置包括：吸附爬行组件以及连接该吸附爬行组件的磁记忆检测组件，其中，该吸附爬行组件包括：活动连接的两个同步带模块；每个该同步带模块均包括与检测对象接触的磁力吸合面，通过磁力吸合面使的该无损检测装置吸附在检测对象上，吸附爬行组件爬行过程可带动磁记忆检测组件运动，对检测对象进行自动化检测，另外，在吸附爬行组件爬行的过程，由于该吸附爬行组件的两个同步带模块活动连接，因此在越障时
吸附爬行无损检测装置同步带模块检测对象磁记忆检测组件磁力吸合活动连接爬行过程组件包括障碍物倾覆越障自动化检测

[发明专利]一种表面爬行波吸收涂层结构-CN201610737148.2在审
发明人：袁黎明;樊康;许勇刚 -专利权人：上海无线电设备研究所
申请日： 2016-08-26 - 公布日： 2016-11-30 - 主分类号： H01Q17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种表面爬行波吸收涂层结构，其涂覆在目标表面，该涂层结构包含自目标表面由里至外粘结设置的吸波层和导电反射层，该吸波层能将目标表面爬行的电磁波吸收并转化成热能，该导电反射层具有反射作用，能抑制进入到吸波层中的爬行电磁波对外辐射；该吸波层的材料具有阻抗特性，以使爬行电磁波尽量多地进入吸波层。本发明提供的表面爬行波吸收涂层结构消除表面爬行的电磁波的较为彻底，从而大大减少爬行波对天线的影响，保证天线的高效率；且本发明的涂层的厚度和宽度也较常规涂层大幅减少，适用于广泛表面爬行波吸收情况。
一种表面爬行吸收涂层结构

[发明专利]一种无线喷墨打标超声检测爬行器-CN201810288228.3在审
发明人：陈小梅 -专利权人：长沙芬贝电子科技有限公司
申请日： 2018-04-03 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： G01N29/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种无线喷墨打标超声检测爬行器，包括遥控器和爬行驱动器装置，爬行驱动器装置和遥控器通过Wi‑Fi无线连接，爬行驱动器装置包括超声探头支架、超声探头、喷墨器、爬行驱动器，超声探头支架与爬行驱动器连接采用上述技术方案制成了一种方便好用的无线喷墨打标超声检测爬行器。减少了电缆线的重量，如配合无线超声探头几乎不需要电缆线，携带及其方便，无线喷墨装置可根据需要随时标识缺陷所在的位置，根据需要随时清除。本方案的优点在于缺陷位置直接可以目视，便于二次验证，标识方便，整个爬行器易于便携。
超声探头爬行爬行器支架驱动器装置超声检测打标电缆线喷墨器遥控器驱动器无线超声探头驱动器连接标识缺陷喷墨装置缺陷位置无线连接目视便携验证携带配合

[发明专利]履带发条机构行李箱-CN202110701336.0在审
发明人：周乐;范兴铎;俞晨浩;姚昊彬;李厉 -专利权人：浙江农林大学暨阳学院
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： A45C5/04 文献下载
摘要：本发明公开了履带发条机构行李箱，包括本体，本体侧面设有容纳槽，容纳槽内设有爬行装置、控制组件和固定机构，爬行装置可沿容纳槽开口方向移动并伸出开口，固定机构用于固定爬行装置在容纳槽中的位置，控制组件用于限制爬行装置沿容纳槽开口方向移动，爬行装置包括支撑架、履带、滚动组件和缓冲组件，支撑架与控制组件连接，缓冲组件用于对履带所受冲击进行缓冲，履带环绕前轮、后轮和缓冲组件设置，本体上设有可伸缩的拉杆，本体远离拉杆的一面设有万向移动轮，通过爬行装置的设置便于在楼梯上进行爬行，爬行装置设置于容纳槽内便于日常携带，缓冲组件的设置能够有效减小台阶对于本体的冲击。
履带发条机构行李箱

[发明专利]一种电动汽车爬行控制方法及装置-CN202110479130.8在审
发明人：彭君;黎润东;伊海霞;梁万武;罗经纬 -专利权人：广汽埃安新能源汽车有限公司
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动汽车爬行控制方法及装置，其中方法包括获取车辆的实时爬行参数，其中，实时爬行参数至少包括实时车速、目标车速、档位信号、纵向加速度、坡道阻力距、坡道驻坡扭矩和爬行输出扭矩；根据实时车速和目标车速的差值，对车辆电机的输出扭矩进行PI调节；基于PI调节的输出扭矩、实时车速、目标车速、档位信号、纵向加速度和坡道阻力距识别车辆对应的实时工况；根据实时工况对与实时工况相关的实时爬行参数进行预定处理。本发明实施例提供的电动汽车爬行控制方法及装置，能够解决车辆爬行上坡起步溜坡、下坡起步不平顺和频繁松踩刹车后起步车辆有前冲感的问题，从而增强了车辆爬行功能的起步性能，提升了车辆的驾驶品质。
一种电动汽车爬行控制方法装置

[发明专利]一种用于管内检修的仿生爬行机器人-CN202310429250.6在审
发明人：吴嘉宁;陈政;姜伟;魏蒋坤;吴安晴;肖语 -专利权人：中山大学
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于管内检修的仿生爬行机器人，涉及管道检修机器人的技术领域，其包括爬行机构、支架、以及设于支架上的驱动电机和传动柱；驱动电机用于驱动传动柱轴向自转；传动柱的外周壁设有多条传动槽，多条传动槽沿传动柱的轴向排列布置，多条传动槽均围绕传动柱的周壁布置为闭环状；多个爬行机构均套于传动柱外，多个爬行机构沿传动柱的轴向排列布置，多个爬行机构分别与多条传动槽滑动嵌合传动；在传动柱自转时，传动柱用于传动多个爬行机构上的足部循环摆动；整个结构简单稳定，且行走效率高效，切实解决了现有管道爬行机器人无法利用简单结构实现高效爬行的问题。
一种用于检修仿生爬行机器人

[发明专利]多功能脊椎侧弯康复训练装置-CN201410625253.8有效
发明人：邹任玲;徐秀林;胡秀枋 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2014-11-07 - 公布日： 2017-12-19 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种多功能脊椎侧弯康复训练装置，包括顺序设置的上肢摆动爬行机构、腹部支撑机构和下肢摆动爬行机构；上肢摆动爬行机构包括上肢扇形摆动滑板和上肢曲柄摇杆机构，上肢曲柄摇杆机构与上肢扇形摆动滑板传动相连可带动上肢扇形摆动滑板左右摆动下肢摆动爬行机构包括下肢扇形摆动滑板和下肢曲柄摇杆机构，下肢曲柄摇杆机构与下肢扇形摆动滑板传动相连可带动下肢扇形摆动滑板左右摆动，在下肢扇形摆动滑板上嵌装有两个下肢扇形移动块。本发明可实现主被动形式下的匍訇摆动爬行、跪撑摆动爬行、攀高摆动爬行、俯式等多种摆动爬行训练模式。
多功能脊椎康复训练装置

[发明专利]控制车辆的爬行扭矩的方法-CN201110217493.0有效
发明人：郑载元;权纯祐;李圭一;郑盛振;尹圣坤 -专利权人：现代自动车株式会社
申请日： 2011-06-30 - 公布日： 2012-07-11 - 主分类号： B60W40/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于控制爬行扭矩以防止车辆在向上斜坡上向后滚动的技术。特别地，从传感器的测量值和车辆加速度实时计算出道路坡度。使用坡度和车辆信息计算用于防止由随坡度而变的重力引起的向后滚动的最大爬行扭矩。基于最大爬行扭矩和车辆速度来计算出第一爬行扭矩参考值。基于最大爬行扭矩和车辆加速度计算出第二爬行扭矩参考值。基于第一爬行扭矩参考值和第二爬行扭矩参考值以及坡度来计算随制动器的操作状态而变的扭矩命令值。作为响应，根据所计算的扭矩命令值来控制驱动电动机的扭矩输出。
控制车辆爬行扭矩方法