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[发明专利]一种多自由防过载的多指灵巧手-CN202110631726.5有效
发明人：王涛;谢争 -专利权人： 深圳蓝胖子机器智能有限公司
申请日： 2021-06-07 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多自由防过载的多指灵巧手，其包括手指模块，手指模块设置有多个灵巧手指和一个灵巧拇指，灵巧手指和/或灵巧拇指包括多个由上至下顺次铰接的指节单元以及至少一用于驱动位于上部的指节单元向下一指节单元转动屈伸的屈伸驱动单元，屈伸驱动单元设置有屈伸驱动轴，指节单元设置有指节传动件，屈伸驱动轴开设有传动凹槽，指节传动件开设有用于容设屈伸驱动轴的让位孔、与让位孔连通的通孔以及容设于通孔内传动凹槽的伸缩构件，至少在指节传动件过载时，伸缩构件伸入或者退出传动凹槽。本发明具有足够的自由度，减少机械手关节铰接处的磨损，提高机械手的柔性，使得灵巧手指遇到冲击载荷时对驱动源起到过载保护作用。
一种自由过载灵巧

[实用新型]一种机械臂的末端柔性执行器-CN202223412462.3有效
发明人：邓柯;谢争 -专利权人： 深圳蓝胖子机器智能有限公司
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机械臂的末端柔性执行器，包括基台、活动设置于基台的手指组件以及用于驱动手指组件转动的驱动组件，手指组件设有若干个，多个手指组件围绕基台并以基台中心轴线呈环形阵列排布，每个手指组件设有用于夹持物料的柔性手指，柔性手指与外界的气动机构连接，当外界的气动机构向柔性手指充气时，柔性手指经膨胀向外张开，使相邻两个柔性手指之间的间隙逐渐增大；当外界的气动机构将柔性手指中的气体向外排出时，柔性手指经收缩向内夹紧，使相邻两个柔性手指之间的间隙逐渐减少。结构紧凑且设计合理，灵活调整多个柔性手指之间的间隙，满足适配不同尺寸、形状的物体夹持功能，降低生产成本，提高夹持效率。
一种机械末端柔性执行

[实用新型]一种机械臂末端执行器可变型手指构造-CN202223423151.7有效
发明人：谢争;邓柯 -专利权人： 深圳蓝胖子机器智能有限公司
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机械臂末端执行器可变型手指构造，包括传动组件、转动设置于传动组件的活动座以及与传动组件转动连接的柔性手指，所述活动座转动套设于传动组件的外侧，所述传动组件在外界的驱动源驱动下带动活动座转动，所述传动组件驱动柔性手指相对活动座转动，以使柔性手指的位置变换调整。本实用新型灵活调整柔性手指的位置，以满足不同尺寸物体的拾取需求，拾取范围大，具有良好的活动自由度与操作灵活性，准确控制拾取力度，实现无损拾取物体。
一种机械末端执行变型手指构造

[发明专利]一种抓取范围可变的机械臂柔性末端执行器-CN202211624929.2在审
发明人：谢争;邓柯 -专利权人： 深圳蓝胖子机器智能有限公司
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种抓取范围可变的机械臂柔性末端执行器，包括基台、活动设置于基台的手指组件以及用于驱动手指组件转动的驱动组件，所述手指组件设置有若干个，多个手指组件围绕基台并以基台的中心轴线呈环形阵列排布，所述手指组件包括传动组件、转动设置于传动组件的活动座以及与传动组件转动连接的柔性手指，所述活动座转动套设于传动组件的外侧，所述驱动组件与传动组件驱动连接，所述传动组件驱动柔性手指相对活动座转动，以使柔性手指的位置变换调整。本发明通过驱动组件驱动手指组件转动，改变柔性手指的位置，以灵活调整抓取范围，通用性强，降低生产成本，提高抓取效率。
一种抓取范围可变机械柔性末端执行

[外观设计]柔性执行器-CN202230843933.2有效
发明人：邓柯;谢争 -专利权人： 深圳蓝胖子机器智能有限公司
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：柔性执行器。2.本外观设计产品的用途：用于智能机械臂的末端柔性执行器。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
柔性执行

[发明专利]一种自动贴标方法-CN202110413969.1有效
发明人：王涛;敖多 -专利权人： 深圳蓝胖子机器智能有限公司
申请日： 2021-04-16 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B65C9/02 文献下载
摘要：本发明涉及自动化检测技术领域，尤其是指一种自动贴标方法，包括以下步骤：A.控制上料机器人把包裹自动移送至传输带，控制传输带将上料机器人移送的包裹自动传输至CT机处进行检测；B.控制打标机构打印出标签；C.通过CT机识别包裹内是否含有违禁品；如果CT机识别包裹内含有违禁品，则执行步骤D；否则控制传输带将包裹移动到目标位置；D.控制贴标机器人把打标机构打印出的标签自动贴附在包裹上。本发明通过CT机自动识别包裹，并对识别为含有危险品的包裹进行拍摄，然后由贴标机器人把标签贴在该包裹处，实现了自动化检测和标记的效果，提升了效率。
一种自动方法

[实用新型]一种模块化缓冲真空抓取器-CN202121269103.X有效
发明人：胡建;马上 -专利权人： 深圳蓝胖子机器智能有限公司
申请日： 2021-06-05 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B65H5/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种模块化缓冲真空抓取器，其包括基座、往复运动安装于基座上的缓冲杆、用于驱动缓冲杆复位的复位件以及安装于缓冲杆一端的吸盘组件，缓冲杆设有连通吸盘组件与外界的气源件的过气孔，真空抓取器还包括感应开关及用于触发感应开关的触发感应件，感应开关设置于所述基座，触发感应件设置于缓冲杆的另一端，触发感应件、吸盘组件分别位于基座的两侧。本实用新型适配连接于外界执行末端时，能够通过感应开关判定是否取标，在不需要贴标状态下，可进入真空保持状态；在贴标过程中，可用配有的电感或电容传感器信号作为真空破坏信号及完成贴标信号。
一种模块化缓冲真空抓取

[发明专利]一种装箱结构还原方法、设备及计算机可读存储介质-CN202211382836.3在审
发明人：葛笑雨;杨键烽;肖田 -专利权人： 深圳蓝胖子机器智能有限公司
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种装箱结构还原方法、设备及计算机可读存储介质，其中，该方法包括：依次根据整排货物拍摄图像、柜内遮挡拍摄图像以及前后遮挡拍摄图像建立第一拓扑、第二拓扑以及第三拓扑，并将所述第一拓扑、所述第二拓扑以及所述第三拓扑整合为拓扑列表；然后，根据所述拓扑列表和预设的约束规划求解器求解得到柜内所有货物的位置信息和方向信息。实现了一种更高效、更精准以及更稳定的装箱结构还原方案，以此减轻了装箱核验时的人力物力成本，提高了经营效益。
一种装箱结构还原方法设备计算机可读存储介质

[发明专利]一种装箱货物审单配置方法、设备及计算机可读存储介质-CN202211382830.6在审
发明人：肖田 -专利权人： 深圳蓝胖子机器智能有限公司
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06V20/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种装箱货物审单配置方法、设备及计算机可读存储介质，其中，该方法包括：在通过预设的光学字符检测识别到所述货物标签的货物编号后，绑定所述货物和所述货物编号，并根据已建立绑定的和装箱清单内的货物数据的比对结果确定当前的漏装状态和/或错装状态；在获取到与所述货物编号对应的所述货物的属性信息后，根据所述货物的坐标信息和所述属性信息重构所述装载空间，并比对重构所述状态空间后包含的与所述属性信息包含的结构数据，以确定当前的尺寸超出状态、重量超出状态以及承重超出状态中的一种或多种。由此，极大程度地提升了货物装箱审单的便捷性、稳定性以及准确性，有效地减轻人力物力成本，提高了经营效益。
一种装箱货物配置方法设备计算机可读存储介质

[发明专利]一种装箱结构重建方法、设备及计算机可读存储介质-CN202211382936.6在审
发明人：葛笑雨;杨键烽 -专利权人： 深圳蓝胖子机器智能有限公司
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06T17/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种装箱结构重建方法、设备及计算机可读存储介质，其中，该方法包括：依次获取装箱前的前后遮挡拍摄图像、装箱过程中的柜内遮挡拍摄图像以及装箱完成后的整排货物拍摄图像；根据所述整排货物拍摄图像、所述柜内遮挡拍摄图像以及所述前后遮挡拍摄图像中的各个货物的尺寸数据计算得到各个所述货物之间的底部支撑关系、左侧支撑关系以及内外隐藏关系；根据所述底部支撑关系、所述左侧支撑关系以及所述内外隐藏关系重建各个所述货物在柜内的立体结构。实现了一种更高效、更精准以及更稳定的装箱结构重建方案，以此减轻了装箱核验时的人力物力成本，提高了经营效益。
一种装箱结构重建方法设备计算机可读存储介质

[发明专利]装箱方法、电子设备以及存储介质-CN202110218002.8有效
发明人：张经纬;资斌 -专利权人： 深圳蓝胖子机器智能有限公司
申请日： 2021-02-26 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G06Q10/083 文献下载
摘要：本申请是关于一种装箱方法、电子设备及存储介质，通过获得容器的装载信息，以及多个无序的待装箱体的装箱信息；根据容器的装载信息以及待装箱体的装箱信息，通过装箱模型来确定多个待装箱体的装载顺序；根据装载顺序，通过装箱模型来确定待装箱体的装载位置以及朝向。从而将装箱问题分解为序列决策问题和装载问题，并使用分层装箱模型来求解，使得装箱需要搜索的整体动作空间大大降低，大大降低了智能体的学习和搜索难度。
装箱方法电子设备以及存储介质

[实用新型]夹具机构-CN202222313828.5有效
发明人：刘阳河;王瀚超 -专利权人： 深圳蓝胖子机器智能有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种夹具机构，包括安装板、两个夹持组件、第一加强件及第二加强件，夹持组件包括夹持件和与夹持件连接的连接件，两个连接件均与安装板滑动连接，两个夹持件相对设置，形成用于夹持箱体的夹持空间，第一加强件的相邻的两侧分别与连接件和夹持件连接，第二加强件分别与连接件、夹持件及第一加强件连接，通过设置第一加强件和第二加强件，能够提高夹持件与连接件的连接稳定性，以使夹具机构能够稳定地夹持多个并排设置的箱体。
夹具机构

[实用新型]货架组件-CN202222156639.1有效
发明人：熊鑫 -专利权人： 深圳蓝胖子机器智能有限公司
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B65D25/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种货架组件，包括转运架和定位组件，转运架设有用于容置AGV小车的载料端的限位空间，限位空间用于限制转运架的横向移动，定位组件，设于转运架，并设有用于容置部分托架的定位槽，定位槽的侧壁设有用于限制托架竖向移动的限位部，搬运物料时，首先将AGV小车的载料端容置在限位空间内，以限制货架组件与AGV小车的载料端之间的横向移动，再将载有物料的托架放置在定位槽内，托架与定位槽的侧壁连接，且限位部能够与托架连接，以限制托架沿竖向移动，使得货架组件能够对托架的横向和竖向进行限位，以减少托架的位置误差，能够方便机械手对托架进行下料。
货架组件

[外观设计]末端执行器-CN202230453955.8有效
发明人：邓柯;周成军 -专利权人： 深圳蓝胖子机器智能有限公司
申请日： 2022-07-17 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：末端执行器。2.本外观设计产品的用途：用于安装于机械臂上以夹取物料。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
末端执行

[实用新型]末端执行器、分拣机器人以及货物分拣系统-CN202221935384.2有效
发明人：刘启阳;赖卓君;刘阳河;何宣儒;胡超 -专利权人： 深圳蓝胖子机器智能有限公司
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种末端执行器，并公开了具有末端执行器的分拣机器人，以及具有分拣机器人的货物分拣系统，其中末端执行器包括基架；设置于基架的取放装置，取放装置能够获取并释放货物；设置于基架的推动装置，其中，取放装置释放货物时，推动装置能够给货物施加推力。推动装置给货物施加推力，使货物能够在重力作用下沿着倾斜设置的无动力第二输送线移动，第二输送线无需动力驱动，降低了货物分拣输送的成本。
末端执行分拣机器人以及货物系统

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