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[实用新型]一种基于机器视觉IGBT抓取柔性机械手-CN201821241041.X有效
发明人：田伟;田进;杨凯;商虎峰;张祜珍;柴悦 -专利权人：中联西北工程设计研究院有限公司
申请日： 2018-08-02 - 公布日： 2019-03-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型公开一种基于机器视觉IGBT抓取柔性机械手，包括机械手本体和机器视觉组件，机器视觉组件设置在机械手本体的一侧；机械手本体下端设置有左右对称的两个柔性手指组件，机械手本体内部设置有驱动两个柔性手指组件平动抓取的机械手伺服电机；两个柔性手指组件之间设置有防落阻尼器；机械手本体上设置有用于安装运动执行机构的机械手安装法兰。柔性机械手能够实现通过机器视觉智能获取抓取目标在世界坐标系中的位置、姿态以及身份认证，并将位姿等物品信息反馈于上位机总控制系统，指导如关节机器人、机床、桁架机器人、并联机器人等运动执行机构动作，配合系统其它I/O设备完成柔性抓取、智能检测识别等功能。
抓取机械手本体机器视觉柔性手指运动执行机构柔性机械手基于机器机械手视觉关节机器人世界坐标系总控制系统桁架机器人安装法兰并联机器内部设置配合系统柔性机械身份认证伺服电机物品信息智能获取智能检测组件平动组件设置左右对称上位机阻尼器防落位姿下端机床反馈驱动

[实用新型]柔性深井救援器-CN201920306750.X有效
发明人：彭文强;李照伟;别大会;国明;邱耀东 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2019-03-12 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： A62B99/00 文献下载
摘要：柔性深井救援器，包括支撑机构、机械手姿态调整机构以及柔性机械手；所述支撑机构为机械手姿态调整机构提供支撑以及安装平台；所述机械手姿态调整机构安装在支撑机构上，柔性机械手安装在机械手姿态调整机构上，通过机械手调整机构实现柔性机械手其位置以及角度的调整，所述柔性机械手包括气囊机构以及多个首尾相连的手节，相邻手节间通过电动关节连接，各电动关节为连接在其上的各手节提供动力，通过控制各电动关节实现各手节旋转角度的调整进而实现有效的抓取或缠绕，所述气囊机构包括设置在各个手节上的气囊瓣本实用新型采用柔性机器手和气囊机构，对人体不同部位都具有良好的贴合能力，抓取可靠，对人体二次伤害作用小。
机械手姿态调整机构柔性机械手手节电动关节气囊机构支撑机构抓取本实用新型深井救援器安装平台调整机构二次伤害首尾相连气囊瓣贴合缠绕支撑

[实用新型]一种基于柔性应变传感器的机械手同步控制演示仪-CN202020881081.1有效
发明人：韩汶杞;朱纪欣;张洪健 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-05-23 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本发明一种基于柔性应变传感器的机械手同步控制演示仪，属于柔性传感技术领域；包括柔性传感手套、机械控制模块和仿真机械手；所述仿真机械手固定于操作台上，与所述机械控制模块连接；所述柔性传感手套包括手套、柔性传感器、第一单片机和第一电源模块；所述机械控制模块包括第二单片机、舵机控制板、舵机和第二电源模块；所述第二单片机通过蓝牙接收第一单片机关于使用者手指动作的信号，通过所述舵机驱动板控制多个所述舵机进行运动，实现仿真机械手的手势和人体手势的同步演示本发明利用柔性传感手套捕获使用者手指的动作，经过手套上的单片机将控制节点运动的信号发送给控制机械手的单片机，控制各舵机转动实现机械手模仿人手运动的目的。
一种基于柔性应变传感器机械手同步控制演示

[发明专利]一种柔性机械臂主动振动控制器-CN201710021067.7在审
发明人：王海;陈希 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2017-01-11 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种柔性机械臂主动振动控制器，属于对柔性机械臂的振动实现振动抑制的技术，包括传感压电片、驱动压电片、数据采集板、驱动电源、驱动电源系统和上位机，柔性机械臂通过夹具紧固在激振台上，激振台依次连接有功率放大器和信号发生器，传感压电片粘贴在柔性机械臂的一侧连接到数据采集板上，在柔性机械臂的另外一侧粘贴四块驱动压电片，驱动电源连接驱动压电片，上位机通过驱动电源系统控制驱动电源；本发明通过在柔性机械臂上定位安装传感压电片和驱动压电片，解决了传统柔性机械臂被动或主动控制方法的问题，具有机构简单、压电效率高等优点，根据传感压电片的检测数据不同，振动的驱动压电片位置不同，抑振效果更好。
一种柔性机械主动振动控制器

[发明专利]基于混合现实的柔性机械臂遥操作人机交互装置及方法-CN202210894084.2在审
发明人：梁斌;陈蓉卉;王学谦;朱晓俊;陈章 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种基于混合现实的柔性机械臂遥操作人机交互装置及方法，所述遥操作人机交互装置包括：混合现实设备和控制模块，所述混合现实设备连接所述控制模块，所述控制模块与柔性机械臂通信连接，所述控制模块进行SLAM实时定位与建图，并通过所述混合现实设备将建图结果及柔性机械臂在操作场景下的位姿呈现给操作者，所述混合现实设备采集操作者动态，识别操作者所选择的控制模式和发出的人为控制指令，所述控制模块接收和解析指令，并对柔性机械臂进行运动控制与寻路避障运算，将所述人为控制指令转化成柔性机械臂控制指令，从而对所述柔性机械臂进行运动控制。本发明可提高柔性机械臂遥操作人机交互控制的实时性、准确性、安全性和用户友好性。
基于混合现实柔性机械操作人机交互装置方法

[发明专利]一种钻入地下的机器人及控制系统-CN202310882347.2在审
发明人：张胜;高振儒;李裕春;黄骏逸;杨力;武双章;赵云凯;赵杰;丁文;陈勇;吴家祥 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种钻入地下的机器人及控制系统，机器人包括车体，车体端部连接有柔性机械臂，车体还连接有用于对柔性机械臂导向运动的导向机构；所述导向机构包括折叠臂，所述折叠臂端部连接有连接头，所述连接头连接有导向架，所述导向架设置有用于连接固定的固定杆，所述导向架及固定杆连接有至少两组导向轮组件，两组所述导向轮组件设置有容纳柔性机械臂贯穿导向的导流通道，本发明通过设置导向机构形成导流通道实现柔性机械臂可以沿导流通道导出，且导流机构包括两组导向轮组件实现柔性机械臂的夹持导向，通过设置在柔性机械臂中设置空心钻头及驱动轮带动柔性机械臂的运动，通过在空心钻头中设置聚能销毁器实现未爆弹的销毁。
一种地下机器人控制系统

[实用新型]一种柔性机械臂主动振动控制器-CN201720030302.2有效
发明人：王海;陈希 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2017-01-11 - 公布日： 2017-08-11 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种柔性机械臂主动振动控制器，属于对柔性机械臂的振动实现振动抑制的技术，包括传感压电片、驱动压电片、数据采集板、驱动电源、驱动电源系统和上位机，柔性机械臂通过夹具紧固在激振台上，激振台依次连接有功率放大器和信号发生器，传感压电片粘贴在柔性机械臂的一侧连接到数据采集板上，在柔性机械臂的另外一侧粘贴四块驱动压电片，驱动电源连接驱动压电片，上位机通过驱动电源系统控制驱动电源；本实用新型通过在柔性机械臂上定位安装传感压电片和驱动压电片，解决了传统柔性机械臂被动或主动控制方法的问题，具有机构简单、压电效率高等优点，根据传感压电片的检测数据不同，振动的驱动压电片位置不同，抑振效果更好。
一种柔性机械主动振动控制器

[发明专利]一种可变刚度的柔性机械手-CN201310229920.6有效
发明人：赵铁军 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2013-06-09 - 公布日： 2013-09-04 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明是一种可以调节刚度的柔性机械手，属于机械工程领域，该机械手包括柔索驱动模块、刚度调节模块和夹持手爪模块三部分，是一种单自由度的夹持机构；本发明依据作业任务要求可以调节刚度的柔性机械装置，适用于服务机器人与人的交互作业、农业果实的柔性采摘、机械零件或电子元器件的柔性装配等场合，适于推广应用。
一种可变刚度柔性机械手

[发明专利]一种基于绳索驱动的柔性充电机器人-CN201710079369.X在审
发明人：徐文福;刘天亮;牟宗高 -专利权人：深圳源创智能机器人有限公司
申请日： 2017-02-14 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明涉及柔性机器人领域，公开了一种基于绳索驱动的柔性充电机器人，包括若干的控制绳索、绳索驱动装置、柔性机械臂与末端执行器，其中，控制绳索可在绳索驱动装置的驱动下伸缩，带动柔性机械臂弯曲，进而带动安装在柔性机械臂末端的末端执行器运动本发明采用柔性机械臂结合充电头形成充电机器人，结合柔性机械臂的自由弯曲运动能够适应作业空间狭小且存在众多障碍物的车库环境，体积小，重量轻，运动灵活，控制成本低；同时电机和控制电路远离末端执行器，不易受到外界环境的影响
一种基于绳索驱动柔性充电机器人

[发明专利]一种变刚度柔性机械手-CN202110354163.X在审
发明人：蒋林祥;贺磊盈;武传宇 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2021-04-01 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： B25J15/12 文献下载
摘要：本发明涉及机械手领域。目的是提供一种变刚度柔性机械手，可在一定范围内或在不同的抓取阶段调节机械手的刚度以适应不同的抓取对象，保证有足够的抓持力，更好地抓取物体。技术方案是：一种变刚度柔性机械手，其特征在于：该机械手包括设置于安装架上的电机与基座、分别通过变刚度部件连接在基座上的至少两个柔性手指以及连接在柔性手指与基座之间的腱绳；所述电机数量与柔性手指数量一致且通过对应的腱绳一一驱动对应的柔性手指
一种刚度柔性机械手

[实用新型]机械手手臂、机械手及承载装置-CN201620437984.4有效
发明人：崔富毅;孙泉钦;王向楠;肖昂;申铉喆 -专利权人：鄂尔多斯市源盛光电有限责任公司;京东方科技集团股份有限公司
申请日： 2016-05-13 - 公布日： 2016-11-09 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种机械手手臂、机械手及承载装置，所述机械手手臂包括至少一个用于承载待承载物的手臂主体；在所述手臂主体上设置有用于吸附待承载物的吸附平板，所述吸附平板上开设有多个真空吸附孔。本实用新型所提供的机械手手臂及机械手，通过在机械手臂上设置平板状的吸附平板来吸附固定待承载物，在取放柔性基板时，由于吸附平板上的真空吸附孔比较多，可以使用比较小的真空压力来吸附柔性基板，这样柔性基板局部变形变小，另外吸附平板对柔性基板进行支撑，与现有技术相比，柔性基板整体变形也会变小，从而减少因变形导致的不良，提升柔性基板的良率。
机械手手臂承载装置

[发明专利]一种多头软体联合柔性抓取工业辅助机构-CN201910203791.0在审
发明人：刘茂兴;王志凌;魏仁川;陈曹镇 -专利权人：金陵科技学院
申请日： 2019-03-18 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：一种多头软体联合柔性抓取工业辅助机构，本申请所述底座上方通过主旋转轴与下部机械臂底端相连，所述下部机械臂上端通过机械臂旋转轴与上部机械臂下端相连，所述伸缩气缸的后端安装在上部机械臂顶端的支架下方，所述伸缩气缸的伸缩杆的端部连有柔性抓手固定架，所述球形柔性抓手的后侧成排安装在柔性抓手固定架底部的对应基座内，所述柔性抓手固定架内有柔性抓手联动活塞并行抽取机构。本发明提供一种多头软体联合柔性抓取工业辅助机构，通过多个球形软体抓手并排联动方式，从而提高了柔性抓取抓的抓取面积，并多个球形软体抓手采用原创联动方式进行控制，简化了控制，提高了抓取效率，特别适合工业生产中使用
抓取机械臂软体柔性抓手辅助机构固定架抓手伸缩气缸多头联动抽取机构联动活塞球形柔性主旋转轴上端伸缩杆旋转轴联合成排底端下端支架底座并行申请

[发明专利]机械系统仿真分析方法-CN201210366113.4在审
发明人：吴阳年;郄耀军 -专利权人：简式国际汽车设计（北京）有限公司
申请日： 2012-09-27 - 公布日： 2014-04-02 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械系统仿真分析方法，包括以下步骤：S1：通过Hypermesh软件建立机械系统模型的属性；S2：利用所述Hypermesh软件对所述机械系统模型进行网格划分；S3：通过所述Hypermesh软件定义所述机械系统模型的刚性单元并对所述机械系统模型进行约束设置；S4：定义所述机械系统模型对应的柔性体的属性；S5：利用所述Hypermesh软件形成与所述机械系统模型对应的柔性体文件；S6：将所述柔性体文件导入ADAMS软件，并通过所述ADAMS软件对机械系统进行仿真分析。本发明通过Hypermesh软件形成机械系统模型的柔性体文件，使柔性体文件的建立变得更容易实现，并且大大提高机械系统仿真分析的工作效率。
机械系统仿真分析方法

[发明专利]一种用于闭环绳驱柔性机械臂的测试装置-CN202010809885.5在审
发明人：徐文福;黄健;刘天亮;袁晗;梁斌 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2020-08-11 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于闭环绳驱柔性机械臂的测试装置，包括驱动组件、张紧装置、前固定板、后固定板、被动绳索、主动绳索。驱动组件通过主动绳索与所述柔性机械臂固连，用于驱动柔性机械臂关节转动；所述张紧装置通过被动绳索与所述柔性机械臂固定，用于张紧被动绳索并通过测量设备测量其被动移动的距离，用于计算绳索位移误差，并且可以为后续测出机械臂空间运动轨迹本发明能够对存在绳长误差时机械臂执行末端位置进行模拟，并测出空间运动轨迹，与理论计算作对比和分析误差，从而为绳驱柔性机械臂的研究和改进设计提供基础。
一种用于闭环柔性机械测试装置

[发明专利]一种柔性臂系统二维振动控制方法-CN201410804738.3在审
发明人：刘屿;赵志甲;许冰霜 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2014-12-19 - 公布日： 2015-05-13 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性臂系统二维振动控制方法，包括以下步骤：S1、建立Matlab GUI界面，模拟柔性机械臂振动动态过程；S2、选择控制方法；本发明具有能够更方便观察柔性机械臂动态性能，实现了控制模块与柔性机械臂振动显示模块的实时通信，串口数据能较快传送到控制模块，同时保证较低的数据错误率，柔性机械臂振动显示模块能及时接受控制模块发出的控制信号并快速对控制信号响应等优点。
一种柔性系统二维振动控制方法

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