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[发明专利]一种基于柔性机械手的草莓自动采摘装置及方法-CN201810360924.0在审
发明人：王魏魏;刘兵兵;袁数数;潘涛 -专利权人：长安大学
申请日： 2018-04-20 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于柔性机械手的草莓自动采摘装置及方法，包括：移动装置、承载装置、采摘装置和控制系统；车架安装在移动装置上，储藏室设置于车架上；采摘装置包括多个自由度的机械臂机构和柔性机械手，机械臂机构设置有信号接收端，柔性机械手设置于机械臂机构的运动端，柔性机械手设置有信号接收端；控制系统包括中央处理器和光学识别传感器，光学识别传感器设置于机械臂机构的运动端；光学识别传感器的信号输出端与中央处理器的信号输入端相连接，中央处理器的信号输出端分别与机械臂机构和柔性机械手的信号接收端相连接。
柔性机械手机械臂机构中央处理器光学识别自动采摘装置信号接收端信号输出端采摘装置控制系统移动装置运动端传感器草莓传感器设置储藏室草莓采摘车架安装承载装置信号接收信号输入成熟度灵巧性损伤率车架采集果实

[发明专利]一种针对空间非合作目标的多臂航天器及抓捕方法-CN202210639983.8有效
发明人：岳程斐;曹喜滨;蔡璧丞;陈雪芹;魏承 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：它包括航天器基座和四个机械臂，第一机械臂和第二机械臂对称布置在航天器基座的两个对称的侧面，第三机械臂和第四机械臂对称布置在航天器基座的另两个对称的侧面，在航天器基座的上表面设有弹性缓冲垫；第一机械臂和第二机械臂为七自由度柔性臂，第三机械臂和第四机械臂为七自由度刚性臂，柔性臂和刚性臂均包括七个臂杆，柔性机械臂的七个臂杆之间通过柔性关节连接，柔性臂和刚性臂的用于捕获目标的臂杆为弹性缓冲杆。
一种针对空间合作目标航天器抓捕方法

[发明专利]一种基于气动机械手的螺杆柔性自动化装配及其PLC控制系统-CN201611030207.9在审
发明人：祝凤娟 -专利权人：祝凤娟
申请日： 2016-11-22 - 公布日： 2018-05-29 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：一种基于气动机械手的螺杆柔性自动化装配及其PLC控制系统，根据不同类型变送器装配的要求，采用三工位高精度机械定位气缸及二位气缸作为直线驱动元件，组合构造了具有柔性结构的全气动机械手。该机械手采用PLC控制器实现全自动控制，为柔性装配技术提供了重要的参考。
装配气动机械手柔性自动化机械手螺杆直线驱动元件高精度机械全自动控制定位气缸二位气缸柔性结构柔性装配组合构造变送器全气动三工位参考

[发明专利]辅助治疗系统-CN202210581739.0在审
发明人：陈宗涛;张顺;卢宝全;熊巍;袁静 -专利权人：湖北工程学院
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开一种辅助治疗系统，所述辅助治疗系统包括：机械手，所述机械手包括手掌及多个手指，多个所述手指间隔布置于所述手掌上，各所述手指包括柔性连接管及安装套筒，所述安装套筒柔性连接于所述手掌上并套设于所述柔性连接管外，所述柔性连接管的一端穿过所述安装套筒并伸入至所述手掌内，且所述柔性连接管内靠近另一端的位置设置有第一驱动件及治疗设备，所述第一驱动件与所述治疗设备连接并用于驱动所述治疗设备伸出至所述柔性连接管外或缩回至所述柔性连接管内；终端系统，所述终端系统与所述机械手电连接，用于训练以及控制所述机械手进行工作；显示器，所述显示器分别与所述终端系统和所述机械手电连接。
辅助治疗系统

[发明专利]一种应用于机械手的柔性装置-CN202210104352.6在审
发明人：何福印;张文辉;彭先政;熊亮 -专利权人：上海兰钧新能源科技有限公司
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明涉及机械手技术领域，尤其是涉及一种应用于机械手的柔性装置，包括直线导轨、气缸连接座、机器人连接座和模具弹簧，机器人连接座设置于直线导轨顶部，机器人连接座通过模具弹簧连接气缸连接座；当柔性装置设置有一个时，柔性装置的机器人连接座与机械手相连接，气缸连接座与夹爪气缸相连接；当柔性装置设置有两个时，其中一个柔性装置的机器人连接座与机械手相连接，气缸连接座与另一个柔性装置的机器人连接座相连接。本发明的应用于机械手的柔性装置在下放过程中遇到受阻状况时，进行左/右，和/或，前/后偏移，达到防撞目的并提高接收工位的适应性。
一种应用于机械手柔性装置

[发明专利]一种考虑臂杆空间柔性变形的漂浮基空间机械臂建模方法-CN201610477950.2有效
发明人：陈钢;贾庆轩;张晓东;洪训超;张龙 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2016-06-27 - 公布日： 2018-12-28 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑臂杆空间柔性变形的漂浮基空间机械臂建模方法，属于机械臂建模技术领域。其核心包括：运用悬臂梁模型和假设模态法建立了考虑臂杆空间柔性变形时机械臂运动学模型；推导了考虑臂杆空间柔性变形时系统的雅克比矩阵；以赫兹阻尼模型模拟软接触碰撞过程，并结合拉格朗日方程建立了机械臂末端受冲击时的动力学方程本发明解决了考虑臂杆空间柔性变形的漂浮基空间机械臂建模问题，可分析柔性臂杆在三维空间中的运动规律，数值仿真结果表明在一定的外界冲击下，柔性臂杆在运动平面和垂直运动平面可产生大小相当的柔性变形。
一种考虑空间柔性变形漂浮机械建模方法

[实用新型]一种铝电解电容器套管机上的出料检测装置-CN202020649332.3有效
发明人：彭国;艾茂 -专利权人：益阳市安兴电子有限公司
申请日： 2020-04-26 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： G01V3/08 文献下载
摘要：一种铝电解电容器套管机上的出料检测装置，包括分度盘、机械爪、出料装置和检测装置，分度盘上均匀的设置有多个机械爪，在分度盘的侧边设置有出料装置，出料装置的后面设置有检测装置，检测装置包括支架和柔性金属检测片，柔性金属检测片连接在支架上，柔性金属检测片设置在机械爪的上方；柔性金属检测片有两块，两块柔性金属检测片分开设置，在支架上两块柔性金属检测片之间设置有一块绝缘块；两块柔性金属检测片连接在电源上。本实用新型的检测装置可以检测出没有从机械夹上出料的电容器的情况，防止机械夹上有电容器还去夹取新的电容器，从而导致电容器的上料出现问题，甚至在上料的时候夹伤已经套管完成的电容器。
一种铝电解电容器套管检测装置

[实用新型]一种应用于机械手的柔性装置-CN202220234016.9有效
发明人：何福印;张文辉;彭先政;熊亮 -专利权人：上海兰钧新能源科技有限公司
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械手技术领域，尤其是涉及一种应用于机械手的柔性装置，包括直线导轨、气缸连接座、机器人连接座和模具弹簧，机器人连接座设置于直线导轨顶部，机器人连接座通过模具弹簧连接气缸连接座；当柔性装置设置有一个时，柔性装置的机器人连接座与机械手相连接，气缸连接座与夹爪气缸相连接；当柔性装置设置有两个时，其中一个柔性装置的机器人连接座与机械手相连接，气缸连接座与另一个柔性装置的机器人连接座相连接。本实用新型的应用于机械手的柔性装置在下放过程中遇到受阻状况时，进行左/右，和/或，前/后偏移，达到防撞目的并提高接收工位的适应性。
一种应用于机械手柔性装置

[实用新型]宽型加热炉多排轮组步进机械装置-CN200720000392.7无效
发明人：金纯;郝东宁;王智强;吴炜;吴宝东 -专利权人：中冶京诚工程技术有限公司
申请日： 2007-03-12 - 公布日： 2008-03-05 - 主分类号： F27D3/12 文献下载
摘要：本实用新型是关于一种宽型加热炉多排轮组步进机械装置，其采用多排轮组支撑整个机械框架，使得每一个支撑点所承受的压力减轻，降低了对整个机械框架刚性和强度的要求；因而可以采用柔性升降框架和柔性平移框架，其柔性升降框架纵梁和柔性平移框架纵梁的横截面在满足所受拉力的条件下尽量减小，柔性升降框架和柔性平移框架在垂直方向受力后可以产生弹性变形，使多排轮组与其完好接触没有间隙，同时节省材料并减轻了设备重量；上述柔性升降框架由多支升降液压缸驱动，减小步进机械运动中的偏载力，从而更有效地控制了步进炉的跑偏量本实用新型结构紧凑、设备驱动功率小；炉底机械运行跑偏量少，从而更加适于实用，而具有产业的广泛利用价值。
加热炉多排轮组步进机械装置

[发明专利]一种柔性机械臂结构-CN201810601609.2有效
发明人：王晓东;罗怡;牛文婷;郇岩强;任同群;张志勇 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2018-06-06 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种柔性机械臂结构，属于精密装配技术领域。该柔性机械臂结构包括柔性单元、夹钳单元和力传感器单元；柔性单元通过两组平行弹簧片传力结构，在作业时起到缓冲保护的作用，并保证力传感器受力时产生上下平行微位移；夹钳单元主要用于拾取、搬运和装配不同形状、尺寸的微小零件；力传感器单元用于在机械臂操作时提供接触力的反馈信息。本发明所涉及的机械臂，具有柔性单元，能够缓冲机械臂作业时受到的反作用力，同时在作业状态和非作业状态下都具有较高的刚度，提高了末端执行器的精度。
一种柔性机械结构

[发明专利]一种柔性显示装置的制作方法及柔性显示装置-CN201710239608.3有效
发明人：刘陆 -专利权人：京东方科技集团股份有限公司
申请日： 2017-04-13 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： H01L21/77 文献下载
摘要：本发明提供一种柔性显示装置的制作方法及柔性显示装置。其中，制作方法包括：提供一刚性载板；在刚性载板上设置由软玻璃形成的柔性衬底基板，柔性衬底基板包括保留区和非保留区；在柔性衬底基板的保留区形成柔性显示装置的显示器件；对柔性衬底基板进行切割，以将柔性衬底基板的保留区与非保留区分离；将保留区的柔性衬底基板从所述刚性载板上机械剥离。本发明的方案采用软玻璃材料作为柔性衬底基板，经反复实践证明，软玻璃的柔性衬底基板只需要通过机械剥离方式即可轻松地从剥离载台上脱离，而机械分离是成本低、易于实施的一种实现方式，且相比于激光分离和刻蚀分离，
一种柔性显示装置制作方法

[发明专利]一种柔性电感及其制备方法-CN202210402507.4有效
发明人：徐跃杭;王衍;郑文豪;延波 -专利权人：电子科技大学;钱塘科技创新中心
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： H01F17/00 文献下载
摘要：本发明属于柔性无源器件领域，具体提供一种柔性电感及其制备方法，用以解决现有柔性无源电感存在工作频段相对较低、应力限度较低、以及难以适合更复杂的应用环境等问题。本发明的柔性电感包括：柔性衬底层、平面螺旋金属层、柔性介质层及金属引线层；其中，采用特定厚度的Parylene‑N薄膜分别作为柔性衬底与柔性介质层，降低介电常数以提升器件的截止频率，提升器件的机械性能；并且匹配平面螺旋金属层于柔性衬底上、金属引线层于柔性介质层上的埋置结构，增强金属与Parylene‑N之间的结合强度，进一步提升器件的机械性能；同时，采用硅片载体剥离方法的制备工艺，使得本发明柔性电感不仅具有良好的电学性能和机械性能
一种柔性电感及其制备方法

[发明专利]一种柔性机械输送的清扫装置-CN202111440513.0在审
发明人：许创;李军;张勇 -专利权人：江苏徐工工程机械研究院有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： E01H1/04 文献下载
摘要：本发明公开一种柔性机械输送的清扫装置，包括环卫装备基体、柔性机械输送机构和清扫模块，所述环卫装备基体通过柔性机械输送机构和清扫模块相连接；所述环卫装备基体包括料仓；所述柔性机械输送机包括输送管和设于输送管内的输料螺旋叶片，所述输送管的一端与所述料仓相连接，另一端与进料端相连接，所述输料螺旋叶片通过第一驱动机构驱动，与输送管形成转动副；所述清扫模块包括相互连通的清扫壳体和中继料斗，清扫壳体内底部设有滚刷，所述中继料斗与柔性机械输送机构的进料端相连接本发明具有清扫和输送效率高、结构紧凑、多姿态柔性远距封闭机械送料等优势，能够满足粒状、粉状等物料清扫搜集的作业需求。
一种柔性机械输送清扫装置

[发明专利]一种柔性机械臂的多路直流电机控制系统-CN202010520537.6有效
发明人：佃松宜;杨家勇;刘一涛;鉴庆之;李勇;任江涛;李胜川;刘佳鑫;韦德福 -专利权人：四川大学;国网山东省电力公司;国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院
申请日： 2020-06-10 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： H02P5/68 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性机械臂的多路直流电机控制系统，该系统包括柔性机械臂控制模块以及与柔性机械臂控制模块通信连接的至少一个电机驱动器，每个电机驱动器同时连接多个直流电机；其中柔性机械臂控制模块用于根据接收的柔性机械臂控制任务，生成控制指令；电机驱动器用于接收控制指令及采集电机运行状态信息，产生用于驱动电机运转的PWM脉冲信号并对直流电机进行伺服控制，同时将包含位置和速度信息的的电机运行数据反馈至柔性机械臂控制模块。
一种柔性机械直流电机控制系统

[发明专利]一种基于机器视觉的柔性机械臂振动控制系统-CN202210393492.X有效
发明人：甘增康;任雨;李晓琳;甘爱芬 -专利权人：深圳职业技术学院
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的柔性机械臂振动控制系统，包括底座和转动座，底座顶部的中部与转动座的底部固定连接，所述转动座的表面固定连接有第一驱动轴，第一驱动轴的表面固定连接有支撑臂，所述支撑臂顶端的中部固定连接有转动件，转动件的外表面固定连接有副臂，本发明涉及柔性机械臂智控技术领域。该基于机器视觉的柔性机械臂振动控制系统，可以采取削弱的方式降低柔性机械臂在运转过程中其副臂与主臂之间交互所产生的振动，而且在削弱过程中并不会出现导致柔性机械臂使用效果出现偏差的情况，这样一来便保证了整体设备的使用效果，避免了在控制振动时导致柔性机械臂使用效果削弱的情况，给整体加工过程带来了保障。
一种基于机器视觉柔性机械振动控制系统