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[发明专利]一种软体机器人及控制方法-CN202311022326.X在审
发明人：高振儒;郑健;宋梅利;杨力;李裕春;赵杰;张胜;蔡文祥;周守强;黄骏逸;武双章;陈学杰 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学;南京理工大学;南京克烈瑞智能科技有限公司
申请日： 2023-08-15 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种软体机器人及控制方法，其中软体机器人包括外壳，所述外壳设置有若干个弹性足，及外壳内部设置有用于运动的单元节；所述单元节包括运动单元节，所述运动单元节设置为若干个且通过连接杆及销轴活动连接，通过相邻运动单元节间的转动实现外壳的蜿蜒移动，本发明通过设置至少2个互为正交关系的中间连接单元，仰视运动单元节及横摆运动接设置的牵引绳通过互为正交关系的中间连接单元的连接杆与对方连接，结合中间连接单元节及运动单元节实现机器人的仰视运动及横摆运动，增加了机器人对复杂环境的适应能力。
一种软体机器人控制方法

[发明专利]一种钻入地下的机器人及控制系统-CN202310882347.2在审
发明人：张胜;高振儒;李裕春;黄骏逸;杨力;武双章;赵云凯;赵杰;丁文;陈勇;吴家祥 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种钻入地下的机器人及控制系统，机器人包括车体，车体端部连接有柔性机械臂，车体还连接有用于对柔性机械臂导向运动的导向机构；所述导向机构包括折叠臂，所述折叠臂端部连接有连接头，所述连接头连接有导向架，所述导向架设置有用于连接固定的固定杆，所述导向架及固定杆连接有至少两组导向轮组件，两组所述导向轮组件设置有容纳柔性机械臂贯穿导向的导流通道，本发明通过设置导向机构形成导流通道实现柔性机械臂可以沿导流通道导出，且导流机构包括两组导向轮组件实现柔性机械臂的夹持导向，通过设置在柔性机械臂中设置空心钻头及驱动轮带动柔性机械臂的运动，通过在空心钻头中设置聚能销毁器实现未爆弹的销毁。
一种地下机器人控制系统

[发明专利]一种水下目标磁法探测方法-CN201710272334.8有效
发明人：张胜;方向;李裕春;杨力;郭涛;武双章;张健令;况懿;尹照华;刘冠华 -专利权人：中国人民解放军理工大学
申请日： 2017-04-24 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G01V3/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下目标磁法探测方法，其中使用的测网结构包括缆绳、锚绳、浮标和铅锚，所述缆绳为防水绳，通过活扣垂直连接一条锚绳；锚绳为防水绳，一端连接缆绳，另一端连接铅锚；浮球为泡沫球，浮球依次固定在每一个缆绳和锚绳连接点；铅锚为球形金属铅锭，固定在锚绳一端，相邻的铅锚之间通过缆绳连接。本发明能够在水深不超过5m的水域布置水下目标探测定位测网，特点是作业速度快，简单可靠，能够将水下铁磁性目标定位在1m×1m范围内，布置间隔1m×1m、大小20m×20m的测网仅需要一艘冲锋舟连续作业20分钟。本发明能够大大提高水下铁磁目标探测的效率。
一种水下目标探测方法

[发明专利]一种以氢化钽为改性填料的反应材料及其制备方法-CN202011339135.2在审
发明人：任鑫鑫;李裕春;吴家祥;黄骏逸;武双章;王瑞琪 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： C06D5/00 文献下载
摘要：一种以氢化钽为改性填料的反应材料及其制备方法，涉及添加填充改性填料的反应材料的技术领域。包括平均粒径为1μm‑50μm、密度为2.2g·cm‑3的PTFE，平均粒径为1μm‑50μm、密度为2.7g·cm‑3的Al粉，平均粒径为1μm‑50μm、密度为15.1g·cm‑3的HTa粉，其中HTa质量比为0％‑60％。经过湿法混合、模压、烧结后得到以氢化钽为改性填料的反应材料。本发明的反应材料具有高密度、屈服强度、高抗压强度、高能量释放率和毁伤后效，实现除对目标造成动能打击、引起物理破坏以外，还具有化学能，对目标进行双重毁伤，提高战斗部的杀伤效果。
一种氢化改性填料反应材料及其制备方法

[发明专利]一种以增强碳纤维为改性填料的反应活性材料制备方法-CN202011335353.9在审
发明人：任鑫鑫;李裕春;吴家祥;黄骏逸;武双章;王瑞琪 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： C08L27/18 文献下载
摘要：一种以增强碳纤维为改性填料的反应活性材料制备方法，属于填充改性含能材料的技术领域。包括如下步骤：混药：先将纤维、Al粉、PTFE混合，经机械搅拌得到混合物；模压：将混合好的材料按照计算的质量称取材料，置于压制模具，在液压机上以240MPa压力、保压时间20s模压成型；烧结：将模压成型试件置于密闭环境中放置24小时后放入真空烧结炉内，得到反应活性材料。利用本发明的制备方法得到的反应活性材料具有高屈服强度、高抗压强度、低屈服/失效应变、毁伤后效，可实现加工高精密度，除对目标造成动能打击、引起物理破坏以外，还具有化学能和短路电子元器件作用，对目标进行双重毁伤，提高战斗部的杀伤效果。
一种增强碳纤维改性填料反应活性材料制备方法

[发明专利]一种适于不同弹径的分体式高能燃烧销毁器-CN201910400693.6有效
发明人：丁文;郭涛;毛益明;姚淼;刘晓峰;武双章;李兴华;陈勇;黄骏逸 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2019-05-15 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： F42D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了适于不同弹径的分体式高能燃烧销毁器，包括切割炬主体、固定装置和组合连接件,切割炬主体包括圆柱形主装药筒1；固定装置包括方形固定支撑件3,固定装置底部具有三角形支座4。固定支撑件3能够实现单个销毁器在使用时的可靠固定和稳定支撑。在使用时将固定支撑件放置于被销毁弹药之上，其底部的三角形支座可以起到在不同口径弧形弹药上的稳定支撑作用。本发明采用分体式设计，不需外部供电、供气等能源支持，能够快速、可靠的对不同弹径尺寸的废旧弹药进行燃烧穿孔。
一种适于不同体式高能燃烧销毁

[实用新型]模块化导爆索传爆或起爆连接块-CN201921656404.0有效
发明人： 武双章;张军;李裕春;李丹;高振儒;于钟深;刘强;吴家祥;张胜;黄骏逸;纪冲;杨力;姚淼;毛益明 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2019-09-30 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： C06C5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种模块化导爆索传爆或起爆连接块，包括延长单元模块，其包括两个延长单元，两个延长单元上均沿各自的长度方向设有贯穿延长单元的凹槽，凹槽的两端各设有一个挡板，挡板上设有N个相切的缺口；基本单元模块，其与上述延长单元模块的结构相同，且还包括：两个基本单元上均沿各自的宽度方向设有贯穿基本单元的缺槽；每个模块中的两个单元之间可开合，闭合时，两者的凹槽之间、缺槽之间、缺口之间均形成中空结构；任意两个模块之间可连接。本实用新型适合于导爆索起爆训练，亦可用于工程爆破、训练及演练等领域，可将多根导爆索或多根导爆索与一发雷管快速可靠地连接在一起，具有安全可靠、高效快速、使用方便等优点。
模块化导爆索传爆起爆连接

[实用新型]一种适用于无人机高空投放高能燃烧销毁器的定向装置-CN201920901697.8有效
发明人：郭涛;丁文;姚淼;陈嘉琳;毛益明;武双章;刘晓峰;李兴华;陈勇 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2019-06-17 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： B64D1/06 文献下载
摘要：本实用新型属于定向投放固定领域，特别是一种适用于无人机高空投放高能燃烧销毁器的定向装置。包括装药固定吊筒：用于盛放销毁器与无人机连接；水平活动关节：为多个，在圆周方向上均匀的设置在装药固定吊筒的下端，实现水平方向的自由旋转；垂直活动关节：数量与水平活动关节的数量相同，设置在水平活动关节的下端，实现垂直方向的自由旋转；强磁铁：设置在垂直活动关节内部，用于吸附未爆弹。本申请通过设置水平与垂直活动关节的结构，实现了两个自由度的活动，在空间中可自由旋转角度，以满足各种复杂结构的、苛刻条件的定向投掷；在强磁铁的吸引作用下，水平与垂直活动关节的结构会自动调整合适的角度以稳定吸附在指定目标上。
一种适用于无人机高空投放高能燃烧销毁定向装置

[实用新型]用于连接导爆索或起爆导爆索的传爆接头或连接块-CN201921195232.1有效
发明人： 武双章;李裕春;李丹;张军;高振儒;刘强;于钟深;吴家祥;纪冲;黄骏逸;杨力;姚淼;毛益明;张胜 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2019-07-27 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： F42D1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于连接导爆索或起爆导爆索的传爆接头或连接块，包括上盖和下盖，上盖、下盖内侧的相对位置处均沿各自的长度方向设置多个挡板，上盖的挡板上朝向下盖的一侧设置N个相切的缺槽，同时下盖的挡板上朝向上盖一侧的相对位置处设置N个相切的缺槽；上盖和下盖之间可开合，闭合时，两者间由缺槽形成中空结构，用于放置多根导爆索或多根导爆索、一发雷管以实现导爆索之间或导爆索与雷管之间的紧密连接。本实用新型适合于导爆索起爆训练，亦可用于工程爆破、训练及演练等领域，可将多根导爆索或多根导爆索与一发雷管快速可靠地连接在一起，具有安全可靠、高效快速、使用方便等优点。
用于连接导爆索起爆接头

[实用新型]一种开挖雷坑的盾构式钻头-CN201920986285.9有效
发明人：刘晓峰;刘强;郭涛;李营;武双章;张胜;李兴华 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学;北京达夫装备技术有限公司
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： E21B10/43 文献下载
摘要：本实用新型属于机械挖掘领域，特别是一种开挖雷坑的盾构式钻头。用于硬质底面开挖雷坑，包括：齿盘：包括主齿、边齿、活动齿盘和齿盘座，主齿呈一线设置在活动齿盘上，边齿均匀的设置在齿盘座的周边，活动齿盘设置在齿盘座上；钻筒：包括动力轴接口和筒体，筒体一端开口，一端封闭，开口一端装配齿盘，封闭一端设置有动力轴接口；开盖机构：设置在筒体封闭的一端及筒体内部，用于固定和释放齿盘座。本申请的盾构式钻头，通过设置边齿和主齿，能够在粘土、砂砾土、冻土等硬质地面上快速开挖出具有一定深度、形状规则、尺寸准确的圆形平底坑。通过在齿盘座设置扇形废渣收集口和活动齿盘，实现废渣的集中收集和提升。
一种开挖盾构钻头

[实用新型]一种组合式爆炸切割装置-CN201821710224.1有效
发明人：郭涛;武双章;姚淼;丁文;李兴华;刘晓峰 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2018-10-22 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： F42D1/00 文献下载
摘要：本实用新型是一种组合式爆炸切割装置，包括至少一个模块化聚能切割器、雷管座、短固定片和长固定片；所有模块化聚能切割器的结构均相同，多个模块化聚能切割器通过短固定片和长固定片互相串接，位于头部的模块化聚能切割器的前端装有雷管座，位于尾部的模块化聚能切割器的后端也装有雷管座，长固定片同时起到固定装药和确定聚能方向的作用。本实用新型采用多种规格的模块化聚能切割器，可根据实际需要任意组合确定装药长度，操作简单，使用方便，线装药密度合理，雷管定位和聚能切割方向定向准确，聚能效果良好，可以应用到预裂爆破和光面爆破工程中。
聚能切割器模块化固定片雷管座聚能本实用新型切割装置组合式装药光面爆破切割方向预裂爆破爆炸串接雷管应用

[发明专利]一种开挖雷坑的盾构式钻头及方法-CN201910570826.4在审
发明人：刘晓峰;刘强;郭涛;李营;武双章;张胜;李兴华 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学;北京达夫装备技术有限公司
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2019-09-27 - 主分类号： E21B10/43 文献下载
摘要：本发明属于机械挖掘领域，特别是一种开挖雷坑的盾构式钻头及方法。用于硬质底面开挖雷坑，包括：齿盘：包括主齿、边齿、活动齿盘和齿盘座，主齿呈一线设置在活动齿盘上，边齿均匀的设置在齿盘座的周边，活动齿盘设置在齿盘座上；钻筒：包括动力轴接口和筒体，筒体一端开口，一端封闭，开口一端装配齿盘，封闭一端设置有动力轴接口；开盖机构：设置在筒体封闭的一端及筒体内部，用于固定和释放齿盘座。本申请的盾构式钻头，通过设置边齿和主齿，能够在粘土、砂砾土、冻土等硬质地面上快速开挖出具有一定深度、形状规则、尺寸准确的圆形平底坑。通过在齿盘座设置扇形废渣收集口和活动齿盘，实现废渣的集中收集和提升。
齿盘座活动齿盘开挖钻头盾构筒体主齿动力轴边齿废渣收集机械挖掘集中收集开盖机构开口一端筒体内部形状规则一端封闭一端开口一端设置一线设置硬质底面封闭平底坑砂砾土设置边硬质地装配齿齿盘粘土钻筒废渣冻土释放申请

[实用新型]一种光面爆破或预裂爆破用爆炸切割装置-CN201821710243.4有效
发明人： 武双章;郭涛;丁文;姚淼;刘晓峰;李兴华 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2018-10-22 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： F42D1/00 文献下载
摘要：本实用新型属于工程爆破领域，特别是一种光面爆破或预裂爆破用爆炸切割装置。装置包括至少一个模块化聚能切割器、雷管座和长固定片；所有模块化聚能切割器的结构均相同，多个模块化聚能切割器通过长固定片互相串接，位于头部的模块化聚能切割器的前端装有雷管座，位于尾部的模块化聚能切割器的后端也装有雷管座，长固定片同时起到固定装药和确定聚能方向的作用。本实用新型采用多种规格的模块化聚能切割器，可根据实际需要任意组合确定装药长度，操作简单，使用方便，线装药密度合理，雷管定位和聚能切割方向定向准确，聚能效果良好，可以应用到预裂爆破和光面爆破工程中。
聚能切割器模块化光面爆破预裂爆破固定片雷管座聚能本实用新型切割装置装药工程爆破切割方向爆炸串接雷管应用

[实用新型]一种组合式未爆弹药聚能销毁器-CN201821522291.0有效
发明人：李裕春;武双章;王辛;张胜;毛益明;谢兴博;任俊凯;张军;陈勇;罗先南;姚淼;杨贵丽 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2018-09-18 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： F42D5/04 文献下载
摘要：本实用新型属于未爆弹药销毁领域，具体地公开了一种组合式未爆弹药聚能销毁器，包括：端盖、壳体、主装药、金属药型罩以及可拆卸的头部射流能量调整器；所述端盖位于壳体顶部并与壳体连接，壳体内下部设有金属药型罩，壳体内装有主装药，主装药的底部与金属药型罩的顶部相接触；采用冲击诱爆方式销毁未爆弹药时，壳体底部不设置头部射流能量调整器；采用爆燃解体或引燃烧毁方式销毁未爆弹药时，壳体底部连接头部射流能量调整器。本实用新型的组合式未爆弹药聚能销毁器对未爆弹药采用非接触模式进行就地销毁，可根据未爆弹药类型和销毁环境条件进行组合使用，实现对未爆弹药冲击诱爆、爆燃解体或引燃烧毁的处置效果。
弹药金属药型罩销毁射流能量调整器销毁器主装药组合式聚能壳体本实用新型爆燃端盖引燃烧毁解体体内非接触模式底部连接壳体顶部壳体连接可拆卸的

[发明专利]一种不同晶型二氧化锰的控制合成方法-CN201910237238.9在审
发明人：郭涛;丁文;宋佳星;姚淼;武双章;刘晓峰;李兴华 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2019-03-27 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： C01G45/02 文献下载
摘要：本发明属于纳米材料制备领域，特别是一种不同晶型二氧化锰的控制合成方法。包括如下步骤：(1)配制高锰酸钾溶液；(2)配制还原剂溶液；(3)配制控制剂溶液；(4)将步骤(2)配制的还原剂溶液加入到步骤(1)配制的高锰酸钾溶液中，得到反应物溶液；(5)在步骤(4)中的反应物溶液中不加入控制剂溶液/加入控制剂溶液，然后将反应物溶液放入水热反应釜中反应，然后洗涤、干燥得到α型二氧化锰/β型二氧化锰。本发明通过是否加入控制剂，或者改变控制剂的类型，实现利用同类反应产物，达到不同晶型二氧化锰的控制合成；所制备的二氧化锰结晶度良好，纯度高，形貌清晰；且过程简单，原料来源广泛，效率高，有利于大规模工业生产。
二氧化锰配制反应物溶液加入控制控制合成晶型高锰酸钾溶液还原剂溶液控制剂形貌纳米材料制备水热反应釜同类反应结晶度放入制备洗涤清晰

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