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[发明专利]控制运动链的运动的系统和方法-CN202180066797.3在审
发明人： N·S·克雷西格洛瓦;黄亚楠;毛颖;E·勒鲁克斯 -专利权人：奥瑞斯健康公司
申请日： 2021-09-21 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人系统，该机器人系统能够命令杆平移。机器人系统可包括：机器人控制的第一运动链；机器人控制的第二运动链，该机器人控制的第二运动链可移动地联接到第一运动链；以及控制器，该控制器可通信地联接到第一运动链和第二运动链。该机器人系统可以被描绘成获得对应于该第一运动链的数据，并且根据对应于该第一运动链的数据来控制该第二运动链的移动。
控制运动系统方法

[发明专利]机器人指令传输、处理方法、装置、电子设备及存储介质-CN202010172864.7有效
发明人：董彦明;李强 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-03-13 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人指令传输、处理方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器人技术领域。该方法包括：根据机器人工作目标生成工作指令序列；对所述工作指令序列进行预处理，生成初始指令链；将所述初始指令链传输给执行机器人，以使执行机器人根据所述初始指令链执行对应的工作指令；接收执行机器人返回的对所述初始指令链更新后的更新指令链，并将所述更新指令链发送给下一个执行机器人，所述更新指令链包括初始指令链、时间戳、机器人身份标识和加密程序，解决现有的机器人调度系统下发给多个机器人的指令序列不完整或可能被篡改的问题。
机器人指令传输处理方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种区块链云机器人系统-CN201910370595.2在审
发明人：宋韬;周梅杰;荚启波;郭帅;李育文 -专利权人：上海机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2019-05-06 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种区块链云机器人系统，其特征在于，包括布置在云服务器的区块链网络以及机器人系统，机器人系统是由多台不同类型的机器人组成的集群；机器人系统通过有线或无线的方式与区块链网络建立连接；机器人系统通过传感器采集到的运行数据与状态信息在经过区块链校验模块校验后上传至区块链网络，由区块链网络对接收到的运行数据与状态信息进行存储和分析；机器人系统中的任意机器人通过校验后，可以从区块链网络下载所需信息。本发明提出的将机器人与区块链结合，通过区块链与云机器人结合，对多机器人数据易追溯、难被篡改、无中心化管理，从而极大降低了交互管理的成本，提高了机器人运行数据的可靠性、安全性。
区块机器人系统机器人运行数据校验云机器人系统传感器采集中心化管理多机器人交互管理网络建立网络下载云服务器网络集群上传篡改存储追溯分析

[发明专利]一种区块链机器人配送网络及其配送方法-CN202010360728.0有效
发明人：戴岭;戴华 -专利权人：苏州得尔达国际物流有限公司
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06Q10/0833 文献下载
摘要：本发明公开一种区块链机器人配送网络，包括区块链配送网络，所述区块链配送网络包括数据交互系统，以及与所述数据交互系统进行数据交互的物流需求订单发布系统和区块链网络响应系统和节点费用结算系统；区块链网络响应系统包括若干个能相互对接互联的区块链机器人，所述区块链机器人具有能够接收物流需求订单和发布物流需求订单以及驱动机器人进行物流配送的机器人控制系统。本发明提供一种区块链机器人配送网络，能够将区块链中的配送机器人进行调动实现协同操作，能对不同区域站点内实现的配送服务实现节点拆分计费，还能实现物流信息实施追溯。
一种区块机器人配送网络及其方法

[实用新型]一种机器人滑台结构-CN202022304447.1有效
发明人：金川英树 -专利权人：武汉智艾德科技有限公司
申请日： 2020-10-16 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种机器人滑台结构，包括滑台、机器人、机器人底座、拖链、滑块、齿条、齿轮、驱动齿轮的电机以及两条滑轨，滑台沿宽度方向的两侧均设有滑轨收容槽，两滑轨分别设于对应的滑轨收容槽内，齿条安设于滑台上，且位于两滑轨之间，齿条和滑轨均沿滑台的长度方向延伸，滑台外侧壁上设有拖链下支架，拖链下支架沿滑台的长度方向延伸，与拖链下支架同侧的滑轨收容槽上滑动支撑有拖链上支架，拖链上支架与机器人底座相连，拖链的一端固定在拖链下支架上，拖链的另一端固定在拖链上支架上，机器人安设在机器人底座上，机器人底座通过滑块与两滑轨滑动连接，齿轮安设于机器人底座上，齿条和齿轮啮合传动。
一种机器人结构

[发明专利]链路序列映射装置，链路序列映射方法和程序-CN201680067026.5有效
发明人：早石直广;高原一真 -专利权人：株式会社计数技研
申请日： 2016-11-16 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明提供一种可以将模型的链路序列自动地映射到任意的机器人的链路序列上的链路序列映射装置。链路序列映射装置(1)，具备：接收包含在模型的链路序列中的各个链路的位置信息的模型链路序列信息的接收部(11)；根据接收的模型链路序列信息，确定在模型的链路序列中事先指定的复数个点的坐标值的确定部(14)；为了使确定部确定的复数个点、与该复数个点分别对应的机器人的链路序列中的复数个点之间的各个距离所对应的目标函数变小，对包含在机器人的链路序列中的各个链路位置信息的机器人链路序列信息进行计算的计算部(15)；将与算出的机器人链路序列信息对应的机器人的链路序列的各个关节角度信息输出的输出部(17)。
序列映射装置方法程序

[实用新型]一种码垛机器人末端关节走线装置-CN202022459398.9有效
发明人：鲁海浪;陈建;谭志新;庄海龙;张春磊;李连杰;严普;刘贵;黄水根 -专利权人：长沙长泰智能装备有限公司
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：一种码垛机器人末端关节走线装置，包括单向拖链、双向拖链、固定支架、旋转支架、导向板。固定支架将拖链固定与机器人固定端；旋转支架将拖链与机器人末端旋转轴联接；导向板用于对拖链导向。本实用新型采用单向拖链与双向拖链组合的方法，解决了码垛机器人末端关节走线的问题。实用新型装置结构简单且紧凑，运动灵活，重量轻。良好的适用了机器人高速旋转运行工况，同时较少增加机器人负载，并保证电缆扭转无损。
一种码垛机器人末端关节线装

[实用新型]一种玩具手表变形机器人的玩具-CN202022893897.9有效
发明人：王跃辉 -专利权人：王跃辉
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： A63H3/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种玩具手表变形机器人的玩具，包括玩具手表，玩具手表包括表体和活动连接于表体两侧侧壁用于闭合腕部的表链；表链包括活动连接于表体的第一链节、活动连接于第一链节的第二链节，第二链节位于第一链节远离表体的一侧，第一链节的两侧分别活动连接有第一装饰件和第二装饰件；第一链节相对于表体转动，第二链节相对于第一链节转动，以形成机器人躯干和机器人头部，第一装饰件和第二装饰件相对于第一链节转动，以形成机器人手臂部和机器人腿部，实现玩具手表变形变成机器人本体。玩具手表变形变成机器人本体或者机器人本体变形变成玩具手表时，无需拆装表链，降低表链的磨损，有利于延长玩具手表和机器人本体的寿命。
一种玩具手表变形机器人

[发明专利]足式机器人与区块链的交互方法-CN202010870023.3在审
发明人：李学生;龚迪琛;廖磊 -专利权人：德鲁动力科技（海南）有限公司
申请日： 2020-08-26 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： G06F16/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种足式机器人与区块链的交互方法，包括以下步骤：S1:足式机器人初次与区块链数据联通时将足式机器人内部的初始数据传输至区块链中；S2：设置足式机器人的任务，通过足式机器人机身上的数据采集模块采集足式机器人的任务执行相关数据；S3：足式机器人以本机特征标识创建账户，使用账户自主发起与区块链的数据交易，将足式机器人的采集模块采集到的数据上传至区块链中，区块链向足式机器人返回一个特征值，足式机器人将特征值存储在存储模块中；以及S4：操作人员根据区块链返回的特征值在查询模块对足式机器人的数据进行搜索查询。通过采用上述技术方案，通过将足式机器人的数据存储在区块链中，提高足式机器人中的数据的可靠性。
机器人区块交互方法

[发明专利]机器人认证系统及方法-CN202110726632.6在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：达闼机器人股份有限公司
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：本公开涉及一种机器人认证系统及方法，所述系统包括一个或多个机器人认证中心，机器人认证中心能够获取区块链网络中的区块链账本，区块链账本中包括已注册的机器人的注册信息；任一机器人认证中心用于，接收目标机器人的认证请求，认证请求包括第一验证信息以及验证参数，根据验证参数中的目标区块链地址从区块链账本中获取目标机器人的目标识别码，并根据验证参数以及目标识别码计算得到第二验证信息；其中，目标区块链地址为目标机器人的区块链地址，第一验证信息由目标机器人基于验证参数以及目标识别码计算得到，在第一验证信息与第二验证信息相同的情况下，目标机器人通过机器人认证中心的认证。
机器人认证系统方法

[发明专利]一种基于区块链智能合约与机器学习的数据预处理方法-CN201811551766.3在审
发明人：张延华;王勇;于非;杨硕鹏;杨兆鑫;李萌;吴文君 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：一种基于区块链智能合约与机器学习的数据预处理方法，通过区块链技术和机器学习技术协同完成在节点上的数据预处理。具体包括收集物联网数据，存储到本地节点之后将其标准化；在本地节点上创建机器学习算法文件，用于对物联网数据的预处理；将数据存入区块链；利用入链后的数据对学习算法进行训练，得到模型系数，并存储到本地节点；首先将机器学习算法表达式写入智能合约，然后将得到的模型系数通过调用智能合约存入区块链；利用上链后的模型对待处理数据进行处理；将处理后的数据存入区块链。该方法在区块链的智能合约中加入机器学习算法，利用机器学习提高区块链的数据挖掘能力。
区块机器学习算法数据预处理机器学习智能模型系数存储预处理机器学习技术物联网数据处理数据联网数据数据挖掘学习算法收集物调用上链写入标准化协同创建

[发明专利]机器人手臂结构和包括该机器人手臂结构的手术机器人的机械手-CN201980039516.8有效
发明人：林囿安;崔吉焕;沈珍儿;郑昌吉;金烔秀 -专利权人：韩商未来股份有限公司
申请日： 2019-06-11 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人手臂结构和包括该机器人手臂结构的手术机器人的机械手。本发明的机器人手臂结构包括：第一机器人手臂单元和第二机器人手臂单元，所述第一机器人手臂单元包括：多个第一链节手臂；第一接头部，其安装于所述第一链节手臂，使连接的所述第一链节手臂绕第一轴旋转；以及第二接头部，其安装于多个所述第一链节手臂中的至少一个，调节所述第一链节手臂的长度，所述第二机器人手臂单元包括：第二链节手臂，其与所述第一链节手臂连接；第三接头部，其将所述第二链节手臂的长度方向用作第一旋转轴，且使所述第二链节手臂旋转；以及第四接头部，其安装于所述第二链节手臂的端部，绕垂直于所述第一旋转轴的第二旋转轴旋转。
机器人手臂结构包括手术机械手

[发明专利]应用于数字化机器人产业链的机器人场景仿真方法-CN202310520969.0有效
发明人：杨一鸣;刁忍;刘权;刘伟 -专利权人：深圳墨影科技有限公司
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种应用于数字化机器人产业链的机器人场景仿真方法，包括：获取机器人产业链对应的环境数据，基于计算机终端对环境数据进行第一仿真获取第一仿真画面并构建产业链地图；基于第一传感器实时监测机器人在产业链的目标位置信息，基于产业链地图对目标位置信息进行数字化获得机器人的位置数据，基于机器人的第二传感器实时监测机器人在产业链的视频数据；基于计算机终端对位置数据与视频数据进行第二仿真获取第二仿真画面；将第二仿真画面在第一仿真画面中进行叠加生成第三仿真画面，基于第三仿真画面完成基于机器人对目标产业链的场景仿真，提高了机器人在产业链工作的透明性，有利于机器人对产业链环境监控的协调工作。
应用于数字化机器人产业链场景仿真方法

[发明专利]一种光子链纳米机器人集群的操控方法-CN202210513076.9在审
发明人：牟方志;刘剑峰;官建国 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2022-05-11 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B25J7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种光子链纳米机器人集群的操控方法，在光子链纳米机器人集群上施加旋转磁场使其抵达指定部位；通过控制旋转磁场的强度、频率控制集群运动速度；通过控制旋转磁场的取向控制集群的运动方向；施加与视野同向的磁场在光子链纳米机器人集群上，使用近红外光照射在光子链纳米机器人集群上，光子链纳米机器人吸收光子，将光能转化为热能；同时光子链纳米机器人集群在环境温度影响下产生结构色变化，通过结构色辨别集群周边环境温度；通过调节光照功率、时间、光子链纳米机器人集群浓度来调节温度
一种光子纳米机器人集群操控方法

[发明专利]一种基于区块链的机器钱包的支付方法和装置-CN201710676137.2在审
发明人：亓兵 -专利权人：北京云知科技有限公司
申请日： 2017-08-09 - 公布日： 2018-01-26 - 主分类号： G06Q20/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于区块链的机器钱包的支付方法和装置，属于互联网区块链技术领域。其方法包括获取设置在共享机器上的机器区块链钱包地址；支付终端基于支付方私钥对支付方信息加密，并发送至共享机器，支付方信息包括支付方区块链钱包地址和支付金额；共享机器基于支付方公钥对加密后的支付方信息解密，支付方公钥与支付方私钥一一对应；共享机器判断解密得到的支付金额是否正确；若正确，共享机器将支付金额存储至机器区块链钱包地址。从而实现了去中心化，使得机器能够通过自身的区块链钱包地址进行直接收款，不必再借助第三方平台来实现机器的销售和盈利。
一种基于区块机器钱包支付方法装置

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