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[发明专利]多应用端的机器人研发设计平台-CN202311061692.6在审
发明人：杨一鸣;刘权;刁忍;詹彬 -专利权人：深圳墨影科技有限公司
申请日： 2023-08-22 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06F8/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种多应用端的机器人研发设计平台，包括：第一建立模块，用于为机器人协作端设计总分配数据接口；第二建立模块，用于为机器人协作端设计若干个子数据接口；每个子数据接口对应一个类型的应用端；第三建立模块，用于创建总分配数据接口与若干个子数据接口的传输通道；测试模块，用于对总分配数据接口、传输通道及若干个子数据接口构建的接口体系进行功能性测试。基于设计不同的应用端对应的数据接口，用户通过安卓、wi ndows、IOS、网页端等应用端实现机器人协作设计或操作控制的目的，避免因单一应用终端进行控制导致的操作不便，增加了对机器人协作端的控制方式，便于机器人协作端的广泛推广与广泛应用。
应用机器人研发设计平台

[发明专利]一种移动协作机器人路径规划系统及方法-CN202310869610.4有效
发明人：杨一鸣;刁忍;杨胜体;刘权 -专利权人：深圳墨影科技有限公司
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种移动协作机器人路径规划系统及方法，其系统包括：位置采集模块，基于激光雷达传感器采集目标工作环境中目标物的第一位置点，采集多个机器人在目标工作环境中的第二位置点；地图创建模块，根据第一位置点创建综合地图；行径目标获取模块，获取多个机器人对应的行径目标，确定行径目标在综合地图中的第三位置点；目标路线确定模块，基于第二位置点与第三位置点确定每个机器人在综合地图中的多条可通行目标路线；路径规划模块，对多条可通行目标路线进行分析，选取每个机器人对应的最优目标路线，并基于最优目标路线完成对机器人的路径规划。提高了对机器人进行路径规划的合理性与协调性，进而提高机器人移动协作的效率。
一种移动协作机器人路径规划系统方法

[发明专利]应用于机器人产业链模块化设计的示教系统及方法-CN202310882316.7有效
发明人：杨一鸣;刁忍;杨胜体;刘权;詹彬 -专利权人：深圳墨影科技有限公司
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06F8/34 文献下载
摘要：本发明提供了应用于机器人产业链模块化设计的示教系统及方法，其系统包括：姿态分析模块用于基于作业要求确定机器人在机器人产业链中不同目标作业位置之间的目标移动路径以及各目标作业位置处的动作姿态，并分别确定目标移动路径和动作姿态对应的示教值；步骤确定模块用于基于示教值从预设低代码库中分别确定目标移动路径和动作姿态对应的低代码模块，并基于预设规则确定对低代码模块的编辑步骤以及基于低代码模块对机器人的控制步骤；示教模块用于基于编辑步骤和控制步骤生成示教视频，并当监测到用户提交示教请求后，基于预设显示装置将示教视频向用户进行示教展示。保障了示教的效果以及准确率，提高了用户学习机器人训练的效率。
应用于机器人产业链模块化设计系统方法

[发明专利]一种机器人矩阵的生产调配系统及方法-CN202310682542.0在审
发明人：杨一鸣;刘权;刁忍;徐明康 -专利权人：深圳墨影科技有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人矩阵的生产调配系统及方法，包括：构建模块，用于获取移动协作机器人的设备信息，根据设备信息构建机器人矩阵；物联对接模块，用于支持与仓库及工厂现有WMS/MES数据系统的对接，主动响应生产诉求的动态调整，根据所述动态调整生成调配任务；信号收发模块，用于支持多种网络协议适配，并通过工业设备与规则引擎模块、任务引擎模块进行集成；规则引擎模块，用于支持系统内外部数据关联、低代码可视化自定义规则机制逻辑；任务引擎模块，用于执行调配任务，实现机器人矩阵在全局最优策略支持下的动态分配、动态切换及动态调节。实现基于生产诉求的动态调整，生成调配任务，对机器人矩阵的最优调节，便于提高生产效率。
一种机器人矩阵生产调配系统方法

[发明专利]应用于机器人生态链的软硬一体化协同系统及方法-CN202310388658.3在审
发明人：杨一鸣;刁忍;刘伟;杨胜体;吴创彬 -专利权人：深圳墨影科技有限公司
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了应用于机器人生态链的软硬一体化协同系统及方法，其系统包括：业务确定模块用于获取机器人生态链的业务流程，并基于业务流程确定机器人生态链中的业务项目集合且分别提取业务项目集合中各业务项目的属性信息；功能确定模块用于基于属性信息确定机器人硬件执行各业务项目的动作类型以及执行目的，并基于动作类型以及执行目的确定目标低代码组合，且基于预设控制器将目标低代码组合与机器人硬件进行绑定；执行模块用于基于绑定结果实时监测工作指令，并当监测到工作指令后基于预设控制器根据目标低代码组合控制机器人硬件执行目标动作。保障了机器人软硬一体化协同的高效性和准确性，确保机器人协同作业更加稳定，提高了协同作业效果。
应用于机器人生态软硬一体化协同系统方法

[发明专利]一种移动协作机器人-CN202310661247.7在审
发明人：杨一鸣;刁忍;詹彬 -专利权人：深圳墨影科技有限公司
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种移动协作机器人，包括：移动机器人、一体式控制系统、六轴协作机器人、视觉系统；其中，所述一体式控制系统，设置在移动机器人内部，用于对移动机器人、六轴协作机器人及视觉系统进行控制，实现三者的协同操作；所述六轴协作机器人的端部，设置在移动机器人上，用于在工作空间内进行作业；所述视觉系统，设置在六轴协作机器人的另一端部，用于在六轴协作机器人进行作业时，提供视觉辅助；所述移动机器人，用于接收一体式控制系统的移动指令，并执行。扩大的作业范围，提高了作业的自动化程度，基于视觉系统在六轴协作机器人进行作业时，提供视觉辅助，视觉感应更加精准，提高了生产作业效率。
一种移动协作机器人

[发明专利]一种机器人研发应用的参数化设计系统及方法-CN202310556895.6在审
发明人：杨一鸣;刁忍;詹彬;杨胜体;徐明康 -专利权人：深圳墨影科技有限公司
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人研发应用的参数化设计系统及方法，包括：建模模块，用于基于机器人部件的点云数据，建立机器人三维模型；向量确定模块，用于基于机器人的尺寸数据和关节数据，确定机器人三维模型各个节点的位移向量和旋转向量；模拟驱动模块，用于基于位移向量和旋转向量，结合驱动参数驱动机器人三维模型进行模拟运动；评估模块，用于基于模拟运动结果，评估机器人三维模型的设计效果；通过对机器人三维模型进行精准构建，执行驱动和效果评估，得到对机器人三维模型的设计效果，通过机器人三维模型简化了设计问题，将评估效果满足需求的机器人三维模型应用到实际的机器人研发中，提高使用研发的设计效率和设计准确性，减少设计周期。
一种机器人研发应用参数设计系统方法

[发明专利]一种数字化机器人产业链的机器人运维管理方法-CN202310657587.2有效
发明人：杨一鸣;刁忍;刘权;詹彬 -专利权人：深圳墨影科技有限公司
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明提供了一种数字化机器人产业链的机器人运维管理方法，包括：获取数字化机器人产业链的生产单元的运行数据，并设定对运行数据进行维护的运维方式；根据生产单元在产业链中的链路数据和运行数据，对生产单元进行个性化扩展，得到扩展数据；按照运维方式对运行数据和扩展数据进行监控运维，得到运维数据；对运维数据进行评估，对出现异常或出现改动的生产单元进行预警提醒；本发明提高对机器人在产业链生产的生产效率和资源利用率，实现对机器人产业链的有效运维管理。
一种数字化机器人产业链管理方法

[发明专利]基于机器人设计系统的可视化编辑系统及方法-CN202310812694.8在审
发明人：杨一鸣;刁忍;刘权;陈鹏 -专利权人：深圳墨影科技有限公司
申请日： 2023-07-05 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06F8/34 文献下载
摘要：本发明提供了基于机器人设计系统的可视化编辑系统及方法，其系统包括：动作类型确定模块，对机器人待执行的业务项目进行解析，确定机器人在执行业务项目时的目标动作集合，并提取目标动作集合中各目标动作的动作标识；代码匹配模块，基于动作标识确定目标动作所属类目，并基于目标动作的动作特征从所属类目对应的预设低代码库中匹配目标低代码块；可视化编辑模块，确定业务项目的项目要求，并基于项目要求确定各目标动作之间的协同逻辑，且基于协同逻辑在可视化编辑界面对目标低代码块进行协同流程配置以及动作参数配置。保障了对机器人各目标动作设计的便捷性，提高了对机器人执行动作编辑的准确性以及可靠性，保障了机器人的运行以及工作效果。
基于机器人设计系统可视化编辑方法

[发明专利]应用于数字化机器人产业链的机器人场景仿真方法-CN202310520969.0有效
发明人：杨一鸣;刁忍;刘权;刘伟 -专利权人：深圳墨影科技有限公司
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种应用于数字化机器人产业链的机器人场景仿真方法，包括：获取机器人产业链对应的环境数据，基于计算机终端对环境数据进行第一仿真获取第一仿真画面并构建产业链地图；基于第一传感器实时监测机器人在产业链的目标位置信息，基于产业链地图对目标位置信息进行数字化获得机器人的位置数据，基于机器人的第二传感器实时监测机器人在产业链的视频数据；基于计算机终端对位置数据与视频数据进行第二仿真获取第二仿真画面；将第二仿真画面在第一仿真画面中进行叠加生成第三仿真画面，基于第三仿真画面完成基于机器人对目标产业链的场景仿真，提高了机器人在产业链工作的透明性，有利于机器人对产业链环境监控的协调工作。
应用于数字化机器人产业链场景仿真方法

[发明专利]一种带维稳功能的移动协作机器人-CN202310495802.3在审
发明人：杨一鸣;刘伟;刁忍;詹彬;刘权 -专利权人：深圳墨影科技有限公司
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种带维稳功能的移动协作机器人，涉及机器人技术领域，包括移动臂，所述移动臂设置于维稳部上，所述维稳部设置于移动部上，所述移动部上设置有移动轮，所述维稳部上设置有检修口。在移动臂与移动部之间设置维稳部，通过维稳部将移动轮通过不平整路面时的不稳定状态进行过滤，并采集维稳部的姿态信息控制移动臂做相应运动，减少了路面对于移动臂的影响，解决了现有移动协作机器人在通过不平整路面时由于移动协作机器人与协作机械臂之间的刚性连接造成的移动协作机器人将自身的不稳定状态传递至协作机械臂，影响协作机械臂的稳定性的问题。
一种带维稳功能移动协作机器人

[发明专利]应用于机器人系统的全生态产业链的模块标准化设计方法-CN202310295607.6在审
发明人：杨一鸣;刘权;刁忍 -专利权人：深圳墨影科技有限公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了应用于机器人系统的全生态产业链的模块标准化设计方法，包括：S1：对海量全生态产业链的业务流程进行分类获得多个产业领域的业务流程集合；S2：对业务流程集合进行共性提取获得对应产业领域的业务流程共性特征；S3：对对应产业领域的业务流程集合中的所有业务流程进行划分获得对应产业领域的多个业务环节的业务子流程；S4：基于相同产业领域的相同业务环节的所有业务子流程的机器人开发部署数据生成对应产业领域对应业务环节的控制程序的代码框架；S5：基于控制程序的代码框架生成对应产业领域的对应业务环节的机器人开发部署程序标准模块；用以生成全生态产业链的机器人开发部署程序的标准化模块。
应用于机器人系统生态产业链模块标准化设计方法

[发明专利]基于机器人产业链模块化设计的数据部署系统及方法-CN202310469910.3在审
发明人：杨一鸣;刁忍;詹彬;刘权 -专利权人：深圳墨影科技有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：基于机器人产业链模块化设计的数据部署系统，包括：拆分模块，用于确定复合机器人的全部数据，并将全部数据依据功能单元拆分成对应的单元数据；标准化模块，用于对每个功能单元的单元数据执行元数据标准化操作，得到每个功能单元的标准化数据；模版提取模块，用于从大数据平台和复合机器人产业链网站中获取数据部署模板，预设部署模板库，并依据标准化数据从部署模板库得到与部署目标相近的原部署模版；部署模块，用于将标准化数据与原部署模板结合，得到初始部署模版；模拟检验模块，用于将初始部署模板进行模拟部署演示，依据现场演示结果对初始部署模板进行完善得到应用部署模板。
基于机器人产业链模块化设计数据部署系统方法

[发明专利]应用于机器人或机器人系统的模块化设计系统-CN202310442532.X在审
发明人：杨一鸣;刁忍;刘伟;刘权 -专利权人：深圳墨影科技有限公司
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了应用于机器人或机器人系统的模块化设计系统，包括：构思模块，用于根据工业需求，对机器人进行模型构思，得到机器人的初始模型，并基于初始模块，确定机器人构建的各个模块参数，并基于工业需求，确定对机器人的性能参数；组装模块，用于选取满足机器人构建的各个模块参数和性能参数的机器人模块，并设计各个机器人模块之间的连接参数，基于连接参数，对机器人模块进行组装；监测模块，用于对机器人的组装过程进行监测，根据监测结果实时调整组装过程，得到机器人；本发明设计出更具有针对性、更专业化的机器人应用于工业任务中和满足各种工业场景需求。
应用于机器人系统模块化设计

[发明专利]基于机器人产业链的数字孪生可视化方法-CN202310449245.1有效
发明人：杨一鸣;刁忍;刘权;詹彬 -专利权人：深圳墨影科技有限公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明提供了基于机器人产业链的数字孪生可视化方法，包括：获取机器人产业链中不同生产项目的项目属性数据以及机器人的模型参数，并基于项目属性数据以及模型参数构建机器人产业链的全域可视化模拟场景；实时获取机器人在机器人产业链中的流程操作数据，并将流程操作数据在可视化模拟场景中进行实时交互；基于交互结果在全域可视化模拟场景中对机器人的实时动作进行可视化模拟动态展示，并基于展示结果以及实时动作对应的动作数据评估机器人的运行状态。实现通过全域可视化模拟场景对机器人在机器人产业链上的运行状态进行准确有效的了解，便于管理终端对机器人进行相应的管控操作，保障产业链的有序运行。
基于机器人产业链数字孪生可视化方法

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