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[发明专利]确定机器人加工轨迹的方法、装置及计算机可读介质-CN202210707705.1在审
发明人：刘昌森;宋智广;张灵山;解恒星;王超;李蓓蓓;石岳;郭瑞军 -专利权人：北京华航唯实机器人科技股份有限公司
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种确定机器人加工轨迹的方法、装置及计算机可读介质，属于机器人制造技术领域。该方法一实施方式包括：首先获取第二目标工件加工轨迹的生成请求；其中，加工轨迹用于指示机器人加工目标工件的轨迹；之后基于生成请求，获取第一目标工件加工轨迹以及机器人的关节轴；其中，第一目标工件加工轨迹与关节轴相对设置；最后，以关节轴为参考，将第一目标工件加工轨迹按照预设弧长进行轨迹复制，生成第二目标工件加工轨迹。由此，不仅减少了大量的重复性工作，而且能够准确获取第二目标工件加工轨迹，提高了机器人对第二目标工件的加工效率。
确定机器人加工轨迹方法装置计算机可读介质

[发明专利]工件的开孔轨迹的生成方法、装置、存储介质和处理器-CN201910626686.8有效
发明人：郑海强;刘东阳;黄静夷;朱燕昌 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2019-07-11 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本申请提供了一种工件的开孔轨迹的生成方法、装置、存储介质和处理器。工件包括用于开孔的开孔表面，该方法包括：获取基准工件的基准开孔轨迹，基准开孔轨迹包括多个基准轨迹点；获取位于预定位置的基准工件的开孔表面和位于预定位置的待开孔工件的开孔表面之间的高度差；根据高度差和基准开孔轨迹生成待开孔工件的开孔轨迹该方法会针对每个待开孔工件的开孔表面，对基准开孔轨迹进行补偿，得到适合各待开孔工件的开孔轨迹，后续可以按照该开孔轨迹准确地对待开孔工件进行切割，即进行开孔，得到预定的孔。
工件轨迹生成方法装置存储介质处理器

[发明专利]一种工件位置的调整方法、控制处理装置及调整系统-CN202111198383.4在审
发明人：张博;赵永进;潘峰;王文丽;薛书亮;袁丽娟 -专利权人：北京半导体专用设备研究所（中国电子科技集团公司第四十五研究所）
申请日： 2021-10-14 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种工件位置的调整方法、控制处理装置及调整系统，所述调整方法包括：获取待检测工件的特征信息，并基于所述待检测工件的特征信息确定出所述待检测工件的参考移动轨迹；在所述待检测工件移动过程中，获取所述待检测工件的多张移动图像，并基于所述多张移动图像确定出所述待检测工件的实际移动轨迹，其中，所述多张移动图像是通过跟随所述待检测工件的移动主动获取的；若所述实际移动轨迹与所述参考移动轨迹不一致，基于所述参考移动轨迹调整所述待检测工件的位置实现了实时、准确的比对待检测工件动态轨迹和实际轨迹的误差，并提供补偿运动轨迹的参数，实现了自动校准的功能。
一种工件位置调整方法控制处理装置系统

[发明专利]一种电机定子绕组激光焊接方法、定子绕组及电机-CN202110754707.1有效
发明人：吴彪 -专利权人：苏州汇川联合动力系统有限公司
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B23K26/21 文献下载
摘要：本发明公开一种电机定子绕组激光焊接方法、定子绕组及电机，包括如下步骤：在待焊工件上端面确定温区分布，基于温区分布得出激光束扫描的第一轨迹、第二轨迹；对待焊工件进行装夹，识别待焊工件之间的位置关系；基于位置关系，所述第一轨迹、第二轨迹进行旋转得到第三轨迹、第四轨迹；激光束按所述第三轨迹、第四轨迹在待焊工件上端面进行重复多次交替照射，使待焊工件受热融合。本发明的技术方案无需要求工件焊接时完全贴合，其通过合理的温区分布得出第三、第四轨迹，激光束沿第三、第四轨迹重复加热升温，其扫描轨迹始终保持在工件的上端面，可避免激光束从工件之间的间隙或边缘穿透烧伤下层绝缘漆层
一种电机定子绕组激光焊接方法

[发明专利]工件的跟踪方法、机器人、工件的跟踪系统及存储装置-CN202011281529.7有效
发明人：叶根 -专利权人：北京配天技术有限公司
申请日： 2020-11-16 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种工件的跟踪方法、机器人、工件跟踪的系统及存储装置。该跟踪方法包括：获取轨迹列表，从轨迹列表中获取机器人在第一工件坐标系中的第一轨迹；对第一轨迹进行插补；响应于第一轨迹插补完成，判断轨迹列表中是否包含机器人在第二工件坐标系中的第二轨迹；响应于轨迹列表中包含第二轨迹，获取到第一工件坐标系的当前的状态值；将当前的状态值赋给第二工件坐标系，以使第二工件坐标系能够基于当前的状态值进行移动。通过本申请的跟踪方法，能够使机器人平稳地跟随传送带，而不会发生振动，提高工件跟踪的可靠性。
工件跟踪方法机器人系统存储装置

[发明专利]一种工件涂胶轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111013051.4在审
发明人：张涛;迟小羽;姜滨 -专利权人：歌尔光学科技有限公司;北京航空航天大学青岛研究院;威海建宏建筑工程有限公司青岛科技分公司
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种工件涂胶轨迹生成方法，所述工件涂胶轨迹生成方法包括：利用双目结构光相机获取待涂胶工件的实际点云数据；对所述实际点云数据和标准点云数据进行点云匹配，得到匹配结果；其中，所述标准点云数据为所述双目结构光相机扫描标准工件得到的点云数据；根据所述匹配结果对所述标准工件对应的模板涂胶轨迹进行修正生成工件涂胶轨迹，以便利用所述工件涂胶轨迹对所述待涂胶工件执行涂胶操作。本申请能够生成准确的工件涂胶轨迹，提高涂胶精度。本申请还公开了一种工件涂胶轨迹生成装置、一种电子设备及一种存储介质，具有以上有益效果。
一种工件涂胶轨迹生成方法装置电子设备存储介质

[发明专利]工件合模线的打磨方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202310017068.X在审
发明人：丘文杰;陈方;席豪圣;卢绍粦;刘聪 -专利权人：群滨智造科技（苏州）有限公司
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B24B1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种工件合模线的打磨方法、装置、计算机设备及存储介质；本申请实施例可以获取相机扫描空间内目标工件的多个工件图像，所述多个工件图像为所述目标工件不同部位的图像；对每个工件图像进行滤波处理，提取出所述每个工件图像的合模线特征信息；基于所述合模线特征信息，设定所述目标工件的合模线固定轨迹；对所述合模线固定轨迹进行轨迹滤波处理，得到所述目标工件预设的合模线打磨轨迹；将所述合模线打磨轨迹中的轨迹点位发送给打磨机器人，以便所述打磨机器人基于所述轨迹点位对所述目标工件的合模线进行打磨本方案可以提高工件合模线的打磨效率。
工件合模线打磨方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]3D机械视觉的机械手引导方法和装置-CN202010115966.5有效
发明人：席豪圣;陈方 -专利权人：群滨智造科技（苏州）有限公司
申请日： 2020-02-24 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供了一种3D机械视觉的机械手引导方法和装置，运用于机械手控制技术领域，其方法包括：获取原始工件点云数据，并对所述原始工件进行位姿评估，以生成原始工件位姿数据；待原始工件位置变更后，获取变更后工件点云数据，并对所述变更后工件进行位姿评估，以生成变更后工件位姿数据；计算变更前后的姿态变化量，将其作用于在原始工件上规划的原工作轨迹获得粗定位轨迹，再在粗定位轨迹的每个轨迹点通过预设定的空间范围量与点位搜索算法，获得精确定位后的轨迹。以快速将机械手的工作轨迹导入至系统，兼容快速切换轨迹的工作模式，简化以机器视觉对机械手进行轨迹引导的流程以及减少切换不同作业轨迹的工作量。
机械视觉机械手引导方法装置

[发明专利]工件超声无损检测扫查轨迹生成方法及检测方法-CN202310873351.2在审
发明人：骆琦;蒋能能;蔡庆生;刘振勇;孔傲;王黎 -专利权人：广州多浦乐电子科技股份有限公司
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种工件超声无损检测扫查轨迹生成方法，包括如下步骤：S1：生成CAD扫查轨迹：导入待测工件的CAD模型，并通过待测工件的CAD模型生成超声无损检测的CAD扫查轨迹；S2：序列化CAD扫查轨迹坐标：沿着CAD扫查轨迹依次经过各轨迹段，使各轨迹段沿着CAD扫查轨迹按序排列；S3：生成矢量坐标和矢量角度：得到相邻轨迹段之间角度和转动方向；S4：安装工件：将待测工件安装在工作台上，利用机械手在待测工件上定位工件TCP起始点；S5：将CAD扫查轨迹坐标转换为机械手坐标；S6：将机械手坐标转换为扫查指令，得到生成机械手扫查路径的指令集。本发明还公开了一种工件超声无损检测方法。
工件超声无损检测轨迹生成方法

[发明专利]一种轨迹规划方法、装置及机器人-CN201911382617.3有效
发明人：曹林攀;刘培超;郎需林;刘主福 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，公开了一种轨迹规划方法、装置及机器人，所述轨迹规划方法，应用于机器人，所述机器人末端设置有工具，用于对待加工工件进行加工，所述方法包括：建立外部控制点坐标系、机器人基坐标系以及机器人工具坐标系；获取待加工工件上的轨迹控制点在机器人工具坐标系下的坐标，确定所述轨迹控制点之间的初始轨迹；对所述轨迹控制点之间的初始轨迹进行速度规划，生成所述待加工工件的规划轨迹；根据所述待加工工件的规划轨迹，确定机器人末端工具中心的规划轨迹；根据所述机器人末端工具中心的规划轨迹，确定所述机器人的关节角度。通过建立外部控制点坐标系，对待加工工件进行轨迹规划，本发明能够提高待加工工件通过外部控制点的轨迹和速度的可控性。
一种轨迹规划方法装置机器人

[发明专利]一种基于激光位移传感器的机器人曲面轨迹切割方法及切割系统-CN202010496074.4在审
发明人：李超豪;张杰;陈玉喜;曾鹏;高硕 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2020-06-03 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B23K26/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光位移传感器的机器人曲面轨迹切割方法，属于激光切割领域，包括：获取待切割工件的切割参数信息；根据切割参数信息处理后的扫描轨迹对待切割工件进行扫描，映射形成一切割轨迹并获取切割轨迹相对于扫描轨迹的第一距离信息；根据第一距离信息得到第二距离信息；根据切割轨迹和第二距离信息得到切割姿态并生成曲面切割轨迹；机器人根据第二距离信息和曲面切割轨迹移动并对待切割工件进行切割。本发明的有益效果在于：通过激光位移传感器对工件进行扫描，获取数据并生成曲面切割轨迹，实现曲面工件的自动化切割；同时对工件实时扫描，误差小，精度高，适用于多种不同的工件，适应性较强，生产效率高。
一种基于激光位移传感器机器人曲面轨迹切割方法系统

[实用新型]激光拼焊的工装-CN201920574522.0有效
发明人：王荣 -专利权人：杭州光韵达光电科技有限公司
申请日： 2019-04-25 - 公布日： 2020-03-20 - 主分类号： B23K26/70 文献下载
摘要：本实用新型公开了激光拼焊的工装，包括底座、压板、调节装置，压板位于底座的上方，调节装置设置在压板上，底座上安装有轨迹板，轨迹板设有弧形轨迹结构，所述压板配合在所述弧形轨迹结构中。初始，压板位于所述弧形轨迹结构的尾端，工件能够由上而下放置在底座上，两个工件拼合在一起；之后，压板移动至所述弧形轨迹结构的首端，如此，压板位于工件的上方，调节装置将工件压紧在底座上，焊接装置对两工件的拼合处焊接焊接结束后，压板移动到弧形轨迹结构的尾端，操作者可由下而上取走工件。相比于现有技术，本实用新型所述压板为活动压板，能够让位于工件的放置和取走，使工件的拼焊效率得到提升。
激光工装

[发明专利]一种离线复杂曲面喷涂轨迹规划系统及控制方法-CN202010328547.X有效
发明人：王志锋;郭成龙;林泽钦;陈海初;甑志明;谢恒 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2020-04-23 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种离线复杂曲面喷涂轨迹规划系统，包括：三维重建模块，用于根据工件的三维点云信息数据构建工件的三维模型；轨迹生成模块，用于根据工件的三维模型生成作业轨迹；坐标转换模块，用于根据工件的位置信息将工件在点云坐标下的作业轨迹信息转换成在机器人坐标下的作业轨迹信息；机器人模块，用于根据得到的机器人坐标下的作业轨迹信息控制机器人移动以完成对工件的喷涂作业。本发明能够快速生成复杂曲面模型的作业轨迹且生成的作业轨迹效果更佳。相应地，本发明还提供一种离线复杂曲面喷涂轨迹规划系统控制方法。
一种离线复杂曲面喷涂轨迹规划系统控制方法

[发明专利]基于机器视觉的工件加工轨迹控制方法及相关装置-CN202211587266.1有效
发明人：李冬雅;邱华挺;吕亮 -专利权人：深圳市捷牛智能装备有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G05B19/4093 文献下载
摘要：本发明涉及人工智能领域，公开了一种基于机器视觉的工件加工轨迹控制方法及相关装置，用于提高加工轨迹控制的准确率。方法包括：根据目标加工工艺信息和工件信息集合生成目标工件的加工轨迹，得到标准加工轨迹；对当前工件加工实际状态进行图像采集，得到在加工检测时间内的多个红外图像；对多个红外图像进行初始加工轨迹分析，得到待识别加工轨迹；根据标准加工轨迹对待识别加工轨迹进行轨迹偏离计算，得到对应的轨迹偏移数据集合；将轨迹偏移数据集合输入预置的轨迹偏移检测模型进行轨迹偏移检测，得到轨迹偏移检测结果；对轨迹偏移检测结果进行应对策略匹配，得到目标策略
基于机器视觉工件加工轨迹控制方法相关装置

[发明专利]五轴联动数控铣床伺服动态参数快速调整方法-CN201210025143.9有效
发明人：王伟 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2012-02-06 - 公布日： 2012-07-04 - 主分类号： B23Q15/00 文献下载
摘要：本发明涉及五轴联动数控铣床伺服动态参数快速调整方法，包括如下步骤：步骤1：设定数控铣床的动态因素量值计算得到数控铣床各个运动轴的实际运动轨迹；步骤2：根据各个运动轴的实际运动轨迹，计算得到数控铣床刀具的实际运动轨迹；步骤3：根据数控铣床刀具的实际运动轨迹，计算得到铣削工件成形点的位置轨迹；步骤4：根据步骤3得到的铣削工件成形点的位置轨迹，计算得到铣削工件成形面的轨迹；步骤5：根据步骤4得到的铣削工件成形面的轨迹和工件理想型面数据，计算得到工件的铣削精度；步骤6：如果工件的铣削误差在零件允许的范围内，则不需要调整数控铣床的动态因素量值。
联动数控铣床伺服动态参数快速调整方法

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