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[发明专利]智能装管设备及其装管工艺-CN201710900649.2有效
发明人：李曙光;李冬雅;邱华挺 -专利权人： 深圳市捷牛智能装备有限公司
申请日： 2017-09-28 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能装管设备及其装管工艺，包括：用于夹紧待装产品的自动夹紧机构；用于自动加料、检测和排分料的至少一个自动排分管机构，所述自动排分管机构包括第一视觉装置；正对自动夹紧机构的智能装管机构，所述智能装管机构包括第二视觉装置；用于对标定物定位的线外标定位机构，所述第二视觉装置对标定物进行视觉标定；控制系统；所述自动夹紧机构、自动排分管机构、智能装管机构及线外标定位机构与所述控制系统连接。采用线外标定、弯管自动检测、排分管和智能装管相结合，提高生产效率和生产品质，使该智能装管设备及装管工艺在国内中央空调领域同类设备中达到先进性和领先性。
智能设备及其工艺

[发明专利]一种路由器自动化测试系统-CN202311061365.0在审
发明人：李冬雅;吕亮 -专利权人： 深圳市捷牛智能装备有限公司
申请日： 2023-08-23 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： H04L43/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种路由器自动化测试系统，包括输送机构，以及依次设置于输送机构的输送路径上的端口性能检测机构、贴标机构、单元检测机构和连续波检测机构；其中，端口性能检测机构、单元检测机构和连续波检测机构上分别设置有用于搬运路由器至NG工位或者下一工位的机械手组件；本测试系统将端口性能检测、贴标、单元检测、连续波检测沿着同一输送机构排布运行，极大地加快了工作效率，提高了生产力，减少了停机时间；且只有分别通过了三个连续测量过程才能流出下料，保证了测试结果的准确性和产品质量的可靠性，通过机械手组件自动进行路由器的分拣和搬运工作，避免不良品流出，同时有利于提高路由器测试的位置精度，从而提高检测精度。
一种路由器自动化测试系统

[发明专利]基于视觉检测的工件表面检测方法及相关装置-CN202310192847.3有效
发明人：李冬雅;邱华挺;吕亮 -专利权人： 深圳市捷牛智能装备有限公司
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及图像处理领域，公开了一种基于视觉检测的工件表面检测方法及相关装置，用于提高目标工件打磨检测的准确率。所述方法包括：根据侧面打磨训练集对第一训练模型进行模型训练，得到侧面打磨检测模型，以及根据外曲面打磨训练集对第二训练模型进行训练，得到外曲面打磨检测模型；获取目标工件的原始打磨图像，并将原始打磨图像输入侧面打磨检测模型进行检测，得到侧面打磨质量检测结果；将原始打磨图像输入外曲面打磨检测模型进行检测，得到外曲面打磨质量检测结果；根据外曲面打磨质量检测结果和侧面打磨质量检测结果，对工件打磨设备进行设备参数调整采用参数调整后的工件打磨设备，对目标工件进行下一轮打磨。
基于视觉检测工件表面方法相关装置

[发明专利]基于机器视觉的工件加工轨迹控制方法及相关装置-CN202211587266.1有效
发明人：李冬雅;邱华挺;吕亮 -专利权人： 深圳市捷牛智能装备有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G05B19/4093 文献下载
摘要：本发明涉及人工智能领域，公开了一种基于机器视觉的工件加工轨迹控制方法及相关装置，用于提高加工轨迹控制的准确率。方法包括：根据目标加工工艺信息和工件信息集合生成目标工件的加工轨迹，得到标准加工轨迹；对当前工件加工实际状态进行图像采集，得到在加工检测时间内的多个红外图像；对多个红外图像进行初始加工轨迹分析，得到待识别加工轨迹；根据标准加工轨迹对待识别加工轨迹进行轨迹偏离计算，得到对应的轨迹偏移数据集合；将轨迹偏移数据集合输入预置的轨迹偏移检测模型进行轨迹偏移检测，得到轨迹偏移检测结果；对轨迹偏移检测结果进行应对策略匹配，得到目标策略，并将目标策略传输至加工控制终端。
基于机器视觉工件加工轨迹控制方法相关装置

[发明专利]一种爬行机器人越障方法及系统-CN202211302776.X有效
发明人：李冬雅;吕亮 -专利权人： 深圳市捷牛智能装备有限公司
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，公开了一种爬行机器人越障方法及系统：在机器人行驶过程中，若在机器人行驶方向上的目标区域内检测到障碍物，则获取机器人当前的第一位置、第一速度，获取障碍物的第二位置和第二速度；根据第一位置、第一速度、第二位置和第二速度，计算机器人和障碍物有一条坐标轴的坐标相等时的运动时间T；计算运动时间T时，机器人的中心点到障碍物的中心点的距离DRO；若距离DRO大于或等于阈值THR，则控制机器人以第一速度继续行驶；若距离DRO小于阈值THR，则控制机器人以匀变速直线运动的方式行驶。本发明解决了机器人越障时未完全考虑机器人和障碍物的实际情况，判断的灵活性差、反应速度慢的问题。
一种爬行机器人越障方法系统

[发明专利]一种集装箱移动用爬行机器人的控制方法及系统-CN202210435229.2有效
发明人：李冬雅;吕亮 -专利权人： 深圳市捷牛智能装备有限公司
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及智能控制相关领域，公开了一种集装箱移动用爬行机器人的控制方法及系统，通过转运指令获取模块以及转运识别避让模块的设置，实现了机器人转运集装箱的过程中，对于路径上障碍物的避让，同时平衡状态检测模块以及平衡实时校正模块的设置，实现了对集装箱相对于机器人的重心偏转校正以及机器人转运过程中相对于地面的水平校正，有效的提高了集装箱在转运过程中的稳定性，降低了在外力下集装箱侧翻的风险，提高了转运的安全性。
一种集装箱移动爬行机器人控制方法系统

[发明专利]一种基于人工智能的机器人管控方法及系统-CN202210689195.X有效
发明人：李冬雅;邱华挺;刘福东;吴凡 -专利权人： 深圳市捷牛智能装备有限公司
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G05B9/03 文献下载
摘要：本发明适用于计算机领域，提供了一种基于人工智能的机器人管控方法及系统，所述方法包括：建立若干第一机器人之间的第一管控通道，所述第一管控通道用于上报第一机器人的工作信息，第一机器人的工作信息用于表征每个第一机器人对相应流动的每个工位上的工件进行作业；检测是否存在机器人的工作信息缺失，所述机器人包括第一机器人和第二机器人；若仅检测到至多存在两个连续工位对应的第一机器人的工作信息缺失，判定对应的至多两个第一机器人发生故障，本发明的有益效果在于：实现了对多个机器人协同作业的有效管控，提升了作业的可靠性，利于降低管控成本。
一种基于人工智能机器人方法系统

[实用新型]一种按键手感检测一体机-CN202221139765.X有效
发明人：李冬雅;郭福荣 -专利权人： 深圳市捷牛智能装备有限公司
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种按键手感检测一体机，包括：直线模组、检测组件和治具，所述直线模组用于带动所述检测组件运动，所述检测组件包括：检测头、压力传感器和检测头固定装置，所述检测头固定装置设置在所述直线模组的动子座上，所述直线模组上设有位置传感器，所述检测头设置在所述检测头固定装置上，所述压力传感器用于感应所述检测头受到的压力，所述治具设置在所述检测头的移动路径上，所述治具用于固定待检测的产品，所述治具上设有定位气缸，用于实现对产品的定位。本实用新型有益效果在于：可以实现对产品的按键的机器测试，有助于获得精确的测试效果。
一种按键手感检测一体机

[实用新型]后盖保护套自动拆盖翻转组装机构-CN202221002647.4有效
发明人：李冬雅;郭福荣;何继深 -专利权人： 深圳市捷牛智能装备有限公司
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B65G47/74 文献下载
摘要：本实用新型公开一种后盖保护套自动拆盖翻转组装机构，包括：流水线装置、定位装置、顶升装置、拆盖装置、翻转装置和合盖装置；流水线装置用于产品传输；定位装置用于对流水线上的产品进行定位；顶升装置用于在流水线上将产品顶起来；拆盖装置用于将后盖和保护套分离；翻转装置用于将后盖翻转180度；合盖装置用于将后盖装入保护套。本实用新型的有益效果在于：可以实现将后盖与保护套的拆盖、翻转、合盖的自动化操作，兼容不同规格的产品，满足自动化生产的需求，提升了生产效率和降低了人力成本；避免了人工操作可能带来的损伤产品的问题，有助于提升产品的良率；可以适用于手机、平板、笔记本电脑、手表等3C产品的生产。
后盖保护套自动翻转组装机构

[发明专利]一种远程监测采样装置-CN202210550328.5在审
发明人：李冬雅;郭福荣;廖鄂凤;汪明川;陈琦;庞林;陈昊坚;武睿;林泽毅;唐非凡 -专利权人： 深圳市捷牛智能装备有限公司
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G01N1/22 文献下载
摘要：本发明公开一种远程监测采样装置，包括：智能勘测与控制系统，以及分别与所述智能勘测与控制系统通信连接的取样系统、定位与避障系统、视觉系统、通讯系统、地面站系统和无人机平台；所述智能勘测与控制系统用于通过智能终端汇集各类传感器信息，实现数据记录和动态分析，并向各个系统发送控制指令和接收反馈信息，所述取样系统用于在取样机器到达任务点后，根据触发信号实现自动取样并存储样料；所述定位与避障系统用于实时获取取样机器工作环境尺度信息，辅助实现仓内空间勘测，确保取样机器安全。本发明可以替代海关一线的人力取样，采用机器取样的方式，有助于提升工作效率和降低工作强度；可以实现无接触取样，避免人力取样过程中的疫情感染风险。
一种远程监测采样装置

[发明专利]一种基于图像处理的物料拆垛方法-CN202210406386.0有效
发明人：李冬雅;吕亮 -专利权人： 深圳市捷牛智能装备有限公司
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图像处理的物料拆垛装置、设备及方法，装置包括抓取机器人和第一控制器。设备包括控制平台、运输机器人、第二控制器、地轨，以及装置。方法包括：物料注册；获取待拆垛物料的识别信息，调用待拆垛物料的拆垛信息；根据拆垛信息规划拆垛方案；获取物料的摆放姿势；执行抓取方案；待拆垛物料破损检测：针对破损物料修改拆垛方案。本发明结构简单、设计合理，对不同种类的物料采用不同的抓手，提供不同的抓取方案，抓爪的面上增加两个啮合连接的具有不同直径的齿轮，对物料起到导向的作用，避免物料滑落或抓偏，地轨和取货轨为运输机器人提供运输路径，不再需要运输机器人规划运输路径，使得抓取过程与物料信息尽量配合。
一种基于图像处理物料方法

[实用新型]一种病毒采检机器人-CN202121097956.X有效
发明人：李冬雅;唐明;张建宁;郑永富;陈琦;庞林;黄柏山;苏升 -专利权人： 深圳市捷牛智能装备有限公司;中华人民共和国厦门海关后勤管理中心
申请日： 2021-05-20 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B65C9/46 文献下载
摘要：本实用新型公开一种病毒采检机器人，包括：智能移动机构、电气箱、打印组件、机器人组件、试管架组件、图像采集单元、扫描单元；所述机器人组件包括第一机械臂机构和第二机械臂机构，所述第一机械臂机构上设有试管夹持机构，所述第二机械臂机构上设有试管盖夹持机构和标签贴附机构，所述标签贴附机构可以将标签贴附至被采集的产品或区域表面。本实用新型通过可以实现无人化对物体表面的病毒情况进行采集，降低了工作人员的劳动作业强度；实现无接触作业，提升了安全性能，提升了作业效率，避免出现被感染的情况；可以方便通过设置不同的夹具，实现对不同产品的夹取，适用范围更广；可以采集的产品规格种类多，可以完成对复杂表面的样本采集工作。
一种病毒机器人

[发明专利]一种病毒采检机器人-CN202110554395.X在审
发明人：李冬雅;唐明;张建宁;郑永富;陈琦;庞林;黄柏山;苏升 -专利权人： 深圳市捷牛智能装备有限公司;中华人民共和国厦门海关后勤管理中心
申请日： 2021-05-20 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： B65C9/46 文献下载
摘要：本发明公开一种病毒采检机器人，包括：智能移动机构、电气箱、打印组件、机器人组件、试管架组件、图像采集单元、扫描单元；所述机器人组件包括第一机械臂机构和第二机械臂机构，所述第一机械臂机构上设有试管夹持机构，所述第二机械臂机构上设有试管盖夹持机构和标签贴附机构，所述标签贴附机构可以将标签贴附至被采集的产品或区域表面。本发明通过可以实现无人化对物体表面的病毒情况进行采集，降低了工作人员的劳动作业强度，提升了作业效率；实现无接触作业，提升了安全性能，避免出现被感染的情况；可以方便通过设置不同的夹具，实现对不同产品的夹取，适用范围更广；可以采集的产品规格种类多，可以完成对复杂表面的样本采集工作。
一种病毒机器人

[发明专利]一种飞机漆面自动打磨设备以及方法-CN202110461970.1在审
发明人：李冬雅;刘福东;郭福荣 -专利权人： 深圳市捷牛智能装备有限公司
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： B24B27/033 文献下载
摘要：本发明公开一种飞机漆面自动打磨设备以及方法，其中飞机漆面自动打磨设备包括：移动机构、工业机器人机构、3D测量机构和恒力打磨机构；移动机构用于带动自动打磨设备移动；工业机器人机构设置在移动机构上，用于驱动3D测量机构和恒力打磨机构；3D测量机构设置在工业机器人机构上，用于测量飞机外表面的形状；恒力打磨机构设置在工业机器人机构上，用于对漆面进行恒力打磨。本发明填补了飞机外表面漆面自动打磨技术的空白，克服了飞机表面结构复杂、打磨质量不高等问题，不仅可以实现对飞机表面的漆面进行自动化打磨，并且可以实现恒力打磨，有助于提升打磨效率以及打磨的质量，避免人工打磨对工人健康造成的损害，有可以降低人工成本。
一种飞机自动打磨设备以及方法

[实用新型]一键式尺寸测量设备-CN202022429583.3有效
发明人：李冬雅;郭福荣 -专利权人： 深圳市捷牛智能装备有限公司
申请日： 2020-10-27 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G01B11/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械制造技术领域，公开了一键式尺寸测量设备，包括底座，所述底座的上部边沿设置有机壳，所述机壳内底座上设置有调节机构，所述调节机构的两侧输出端均设置有推板，两个所述推板下方的底座上设置有平台，两个所述推板相向的一侧均设置有传感器，所述传感器上方的推板上设置有测距组件，所述测距组件、传感器、调节机构均与外接控制器相连接。本实用新型通过设置的调节机构实现了推板的伸缩，再通过测距组件即完成了两个推板间的间距测量，此时两个推板间的间距则为元器件的尺寸，操作便捷，使用者仅需要放置元器件再一键式操作即可完成测量，并且测量精准，提高了测量效率。
一键式尺寸测量设备

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