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[实用新型]一种配合无人机的联合验电装置-CN202321213363.4有效
发明人：姚黎帆;李博;宋佳芸;张芳芳;邱四闯;张信耶;李剑南 -专利权人： 北京航空航天大学青岛研究院;青岛空天行者科技有限公司
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01R19/145 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种配合无人机的联合验电装置，所述联合验电装置包括装置架和安装在装置架上的金属安装盒，所述装置架用于连接无人机，装置架的底部设置与被测电路匹配的金属凹槽，所述金属安装盒的内部设置测电电路、接触式测电模块，以及设置在金属安装盒外的外置非接触式验电器，金属凹槽与金属安装盒电连通。本实用新型采用接触式验电和非接触验电相结合，提高了验电的准确性；采用内置的接触式验电器，可根据所需验电的高压线电压值，快速更换测电模块，从而提高验电效率；采用无线传输，实现远距离查看验电结果，更好的满足无人机搭载使用，提高了验电安全性。
一种配合无人机联合装置

[发明专利]一种山地作业难度指数计算方法-CN202010300483.2有效
发明人：李博;王婷婷;曹鹏;杨丁;张芳芳;车仁正;杜杰;刘焕焕;张秀淑 -专利权人： 北京航空航天大学青岛研究院
申请日： 2020-04-16 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06Q10/063 文献下载
摘要：本发明属于信息采集和处理技术领域，以解决山地作业难度评估方式不能全面地考虑作业点距离道路的远近、坡度大小、作业点分布的问题。山地作业难度指数计算方法：获取目标地区的数字图像；统一上述图像的分辨率并合成一张多信息融合图，道路网数据转化为栅格数据，道路表征为数值1，非道路表征为数值0；沿着道路收集靠近道路的边缘点并构成一个集合，以第一个边缘点计算基本算子、距离算子和高差算子，进行位乘运算得到第一个边缘点的难度指数d＝min{|di|}，di≠0。用d值替换第一个边缘点的值，其他边缘点按此方法进行数值替换，重新生成一组边缘点集，重复上述步骤，所有非道路点都计算完成后生成一张难度指数图，该图能精确描述山地作业的难易程度。
一种山地作业难度指数计算方法

[发明专利]基于全局噪声抵消的低噪声放大器及其方法-CN201811553622.1有效
发明人：刘洋;王昭昊;杨建磊;赵巍胜 -专利权人： 北京航空航天大学青岛研究院
申请日： 2018-12-19 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： H03F1/26 文献下载
摘要：本发明所述基于全局噪声抵消的低噪声放大器及其方法，提供一种新的低噪声放大器电路设计与抵消方法，以期在信号输出节点处通过反相相加而实现全部有源器件的噪声抵消，达到兼顾降低噪声系数与保持较大增益的双重目的。即将低噪声放大器电路设计为双支路结构。所述的低噪声放大器电路，具有结构相同、且完全对称的结构形式；每一支路，均由一个共栅极输入级和带有电阻反馈的共源极放大级电路构成；信号从两个共栅极的源极输入，分别经过两个支路后，在两个共源极的漏极输出；每一支路中的有源器件，其两端的噪声均沿两个支路、不同方向，分别传输至输出节点，利用在输出节点的反相关系而相加实现抵消。
基于全局噪声抵消低噪声放大器及其方法

[发明专利]标定方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质-CN202210344090.0有效
发明人：盖增园;迟小羽;杨传龙;王丽军;赵俊瑞;史学冬 -专利权人：歌尔科技有限公司;北京航空航天大学青岛研究院
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种标定方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，该方法包括：控制三维相机以多个不同的角度拍摄三维标定体，得到多张第一图片；第一图片包含三维标定体的图像；三维标定体包括基体，基体包括由基体的第一表面向基体的第二表面内陷的多个第一内陷部和第二内陷部；第一表面和第二表面相对，第一内陷部在第一表面的第一投影为两个同心的相似多边形所形成的环形图案；获取第一图片中第一内陷部环绕的部分形成的特征部的底面中心点的第一位置的第一坐标；根据第一位置和第二内陷部的位置关系，获取第一位置在三维标定体的标定体坐标系中的第二坐标；根据第一坐标和第二坐标获得标定矩阵，以便使得机械手根据标定矩阵确定抓取物的位置。
标定方法装置电子设备计算机可读存储介质

[实用新型]一种月相变化规律的模拟装置-CN202221964837.4有效
发明人：崔文超 -专利权人：青岛中海探索文化科技有限公司;北京航空航天大学青岛研究院
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G09B27/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种月相变化规律的模拟装置，包括展柜，所述展柜的上端面中心安装有暗箱，所述暗箱包括底座，所述底座固定连接于展柜的上端面，所述底座的上端面固定连接有箱壁，所述箱壁的外壁上方设置有多个均匀分布的月相名称标识，所述箱壁的外壁中部设置有多个均匀分布的观察孔，将模拟太阳光源与外部电源接通，随后使用者可以从不同观察孔里观察仿真月球的月相变化，原理为模拟太阳光源(阳光)从一侧照过来，仿真月球在绕地球的轨道上运行，对着太阳的一半被照亮(仿真月球白色面对着太阳)，从不同观察孔可以看到不同日期的月相，能模拟出哪一天哪个时间看到的月亮位置和月相，并直观的展示月相的产生与太阳的位置关系。
一种月相变化规律模拟装置

[发明专利]基于分布式系统的大场景稀疏点云BA优化方法-CN201911132373.3有效
发明人：杜文祥;齐越 -专利权人： 北京航空航天大学青岛研究院
申请日： 2019-11-19 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06T17/10 文献下载
摘要：本发明所述基于分布式系统的大场景稀疏点云BA优化方法，采取分治原理以摆脱现有硬件资源的限制，实现大规模场景三维重建过程中的BA优化，做为重建出更大规模三维场景稀疏三维点云的基础。包括以下步骤：步骤A、以大场景稀疏三维点云、相机位姿为输入，将数据格式进行预处理转换；步骤B、基于图割原理，以k路多层次划分的方法将整个场景分成不同子块；步骤C、采用分布式对全部子块进行BA优化调整，并将结果返回给主机；步骤D、根据不同子块的结果，求解相邻两个子块之间的刚体变换矩阵和尺度因子；步骤E、进行全局BA优化，得到整个场景不同子块之间的变换矩阵；步骤F、将不同子块的稀疏三维点云转换到同一世界坐标系下，以得到这个场景的三维稀疏点云。
基于分布式系统场景稀疏 ba 优化方法

[发明专利]基于NAND-SPIN的存内计算加速方法-CN201911200562.X有效
发明人：杨建磊;赵巍胜;赵英琳 -专利权人： 北京航空航天大学青岛研究院
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06F12/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于NAND‑SPIN的存内计算加速方法，提出利用NAND‑SPIN，构建一种低功耗、多模态、具有存内逻辑计算功能的存储阵列，以期达到计算加速和节省存储空间的设计目的。存内计算加速方法包括有存内数据存储和存内逻辑运算两个阶段。在执行存内逻辑运算过程中，通过在存储器中实现逻辑运算的结果重构进行存内逻辑运算。在执行存内逻辑运算时，需构建包括以下模块的整体架构：源操作数阵列，用以存放需要进行逻辑计算的源操作数；逻辑运算结果数据块，用以存放逻辑运算结果；通用处理器，用以计算逻辑运算结果。
基于 nand spin 计算加速方法

[发明专利]基于双目视觉的IPT模拟训练手势识别方法-CN201910940491.0有效
发明人：严小天;于洋;王慧青;刘训福;田学博 -专利权人： 北京航空航天大学青岛研究院;青岛虚拟现实研究院有限公司
申请日： 2019-09-30 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明公开一种基于双目视觉的IPT模拟训练手势识别方法，根据VR应用的特点改进其交互方式，分别在手势分割、手势跟踪及手势识别三个方面进行创新性改进；手势分割时通过背景建模、目标运动趋势估计等方法来补偿由于运动模糊产生的前景分割图像中目标丢失现象，手势跟踪时利用色度信息和深度信息的组合，通过轮廓拟合实现在操作飞行模拟器时的运动手势的跟踪，手势识别时提出扩展Haar‑like特征和改进的Adaboost方法并用于手形分类，并定义“状态区”，获得了良好的动态手势识别率，提高了操作时的使用体验，使操作人员能够精准的查看操作时的手部动作，有效提高操作训练效率，降低训练成本。
基于双目视觉 ipt 模拟训练手势识别方法

[发明专利]基于头戴式眼动模组的眼动追踪校准方法-CN201910976510.5有效
发明人：陆峰;蒋雨薇;于洋 -专利权人： 北京航空航天大学青岛研究院
申请日： 2019-10-15 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本申请所述基于头戴式眼动模组的眼动追踪校准方法，使用具有两部相机的头戴式模组，通过某一使用者注视屏幕播放的校准视频对该模组进行自动校准，以实现降低对用户要求和校准过程复杂程度、校准效率较高的设计目的。包含以下步骤：(1)使用者头戴一个眼动模组，所述眼动模组包括两个相机，分别是拍摄使用者眼部的眼部相机和拍摄显示屏幕的世界相机；(2)在屏幕上播放含有一个运动物体的校准视频，使用者注视该校准视频；(3)使用视频显著性检测方法得到校准视频对应的显著图集，并根据显著图集和视频窗口位置计算运动物体在屏幕中的位置；(4)使用未校准的眼动追踪算法计算多帧眼部图像对应的用户注视向量；(5)结合多帧校准视频、及其对应的注视向量和屏幕图像，计算注视向量与屏幕之间的映射关系，以此计算出注视向量对应的屏幕注视点，实现自动校准。
基于头戴式眼动模组追踪校准方法

[发明专利]图像处理方法、装置及计算机存储介质-CN201911072203.0有效
发明人：梁晓辉;卢杨;于洋;王平平;冷芝莹 -专利权人： 北京航空航天大学青岛研究院
申请日： 2019-11-05 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06V10/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种图像处理方法、装置及计算机存储介质，其中方法包括：提取目标图像的不同尺度的特征图组，其中，同一特征图组中的各个特征图具有相同的尺度；对所有特征图组分别进行同尺度特征融合，获得对应的第一融合特征图；将每一第一融合特征图放大至不同尺度中的最大尺度，并对所有放大后的第一融合特征图进行同尺度特征融合，得到第二融合特征图；根据第二融合特征图，获得目标图像的语义分割结果。
图像处理方法装置计算机存储介质

[发明专利]一种基于双目相机和IMU的虚拟现实头戴显示设备定位系统-CN202010135110.4有效
发明人：郭犇;乔洋洋;于洋;牛建伟;任涛;王平平;姚立群 -专利权人： 北京航空航天大学青岛研究院
申请日： 2020-03-02 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于双目相机和IMU的虚拟现实头戴显示设备定位系统，其特征在于：包括双目相机单元和设置于头戴显示设备内的IMU、数据处理服务端；所述双目相机单元包括左目相机和右目相机，采用前向平视的空间分布方式设置；IMU包括用于获得加速度的三轴陀螺仪和用于获得角速度的三轴加速度计，三轴陀螺仪和三轴加速度计设置于双目相机单元上；所述双目相机单元的左目相机和右目相机分别位于IMU的两侧，双目相机单元的输出端、惯性测量单元的输出端与双目视觉定位装置电连接。本发明的优点在于它能克服现有技术的弊端，结构设计合理新颖。
一种基于双目相机 imu 虚拟现实显示设备定位系统

[发明专利]基于单张图像的三维头部重建方法-CN201911098677.2有效
发明人：齐越;程利刚;杜文祥;包永堂 -专利权人： 北京航空航天大学青岛研究院;北京航空航天大学
申请日： 2019-11-12 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单张图像的三维头部重建方法，属于计算机视觉领域，本发明使用单张正面的人脸照片作为输入，通过使用深度学习的方法，从人脸照片中回归特征信息进行三维人脸重建；对人脸模型进行补齐得到完整的头部模型；使用深度学习的方法进行头发区域的分割；获取头发区域部分的方向图；使用深度学习的方法进行发丝信息的回归；根据回归得到的发丝信息进行发丝数据库的匹配，从而完成头发重建；将头发模型坐标系与头发模型坐标系对齐，得到完整的三维头部模型。相较于以往的三维重建头部的方法，可以达到自动化进行三维人脸、头发重建，并且能够达到较为逼真的重建效果，以此为基础可以使三维模型得到更加丰富的应用。
基于单张图像三维头部重建方法

[发明专利]角色动画中基于四元数的骨骼重定向方法-CN201811282866.0有效
发明人：潘俊君;康宁;付伟 -专利权人： 北京航空航天大学青岛研究院
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T13/40 文献下载
摘要：本发明提出一种角色动画中基于四元数的骨骼重定向方法，针对角骨骼动画中模型骨骼关节点数不一致，骨骼长度不统一的问题，提供了基于四元数旋转的重定向方法，该方法能够稳定的利用人体的骨骼数据驱动角色模型。另外针对动画模型中骨骼层次结构不统一的问题，提出了建立骨骼数据字典的算法，该方法能够让用户指定每段骨骼的根节点，自由定义骨骼的层次信息。本发明实现了角色动画基于四元数的骨骼重定向的方法，具有很好的实用性。
角色动画基于四元数骨骼定向方法

[发明专利]光流估计异构混合网络及其嵌入方法-CN201910904000.7有效
发明人：百晓;于岁寒金;王晨;刘详龙;于洋;安冬;郝群 -专利权人： 北京航空航天大学青岛研究院;北京航空航天大学;歌尔股份有限公司;上海歌尔泰克机器人有限公司
申请日： 2019-09-24 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明所述光流估计异构混合网络及其嵌入方法，基于深度学习的光流估计算法，将coarse‑to‑fine网络和编解码网络结合到混合光流网络，以实现两个异构网络的相互增强，既通过coarse‑to‑fine网络保持较小的规模、同时借助编解码网络克服coarse‑to‑fine网络存在的难捕获快速移动小目标和易导致“鬼影现象”的问题。混合网络，是将编解码网络嵌入到coarse‑to‑fine网络中而形成的；所述的编解码网络，其特征匹配部分进行通道压缩而与coarse‑to‑fine网络的特征匹配部分输出的匹配特征进行拼接；coarse‑to‑fine网络的光流估计部分的输出反馈给编解码网络。
估计混合网络及其嵌入方法

[发明专利]Android移动端室内场景三维重建及语义分割方法-CN201911098543.0有效
发明人：齐越;刘麟祺;孙涛;杜文祥;王晨 -专利权人： 北京航空航天大学青岛研究院;北京航空航天大学
申请日： 2019-11-12 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明提出一种Android移动端室内场景三维重建及语义分割方法，通过Android的Renderscript框架完成三维重建中ICP部分、体素模型融合部分以及光线追踪算法部分的并行计算，利用移动端的IMU设备采集角速度以及加速度得到两帧之间的初始相机姿态变化估计，实现快速三维重建。通过设计轻量化的二维室内场景语义分割CNN网络，并根据三维重建中所计算得到的相机姿态将语义分割结果映射到三维体素空间从而完成对移动端三维重建模型的体素级别语义分割。由于仅仅使用了二维CNN使得整个网络模型参数大大减少，可以很方便的将语义分割的深度学习框架放置在普通的Android设备上，从而实现一整套的Android移动端三维重建与语义分割的解决方案。
android 移动室内场景三维重建语义分割方法

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