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[发明专利]一种多引擎双翼注塑飞行姿态转换巡检/拍摄无人机-CN202210864540.9在审
发明人：张家宁;张驰;陆蓉 -专利权人：书禹教育科技（上海）有限公司
申请日： 2022-07-21 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：通打印/注塑工艺，解决生产工艺繁琐、制造成本高等问题；通过巡航飞行时的姿态转换，即由机翼包括尾翼在巡航飞行方式下所产生的浮力/或升力，像飞机飞行一样，实现巡航时节能。在静态无人机形状似箱体，便携方便和移动；在起飞时似直升飞机升空，在巡航飞行时似飞机有浮力/或升力的飞行。总之，通过3D打印工艺带来了生产成本的下降；通过飞行姿态转的转换，带来了巡航飞行的持空能力和续航能力；所以适用于空中巡检、在空拍摄包括快速抵达现场等方面，对推广使用带来了契机。
一种引擎双翼注塑飞行姿态转换巡检拍摄无人机

[发明专利]控制飞行器的方法和装置-CN201710284127.4有效
发明人：吴珂;刘新宇;朱君 -专利权人：北京小米移动软件有限公司
申请日： 2017-04-26 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本公开是关于一种控制飞行器的方法和装置。该方法包括：根据用户指定的地址信息，确定待巡航区域；根据所述用户的属性信息，对所述待巡航区域进行调整，以得到调整后的巡航区域；根据所述调整后的巡航区域，规划巡航路线；控制所述飞行器按照所述巡航路线进行巡航由此，可以根据用户的属性信息调整巡航区域，规划巡航路线，使得巡航路线更为符合用户的实际使用情况，提高用户的使用感受，提高了安防监控的灵活性。
控制飞行器方法装置

[发明专利]无人飞行装置集群系统-CN201710438764.2在审
发明人：崔苗;万林青;张广驰;林凡 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2017-06-12 - 公布日： 2017-10-20 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人飞行装置集群系统，无人飞行装置集群包括若干主控飞行装置和至少一级从控飞行装置；主控飞行装置用于按照规划路线进行巡航；从控飞行装置用于跟踪目标飞行装置进行巡航，并执行任务，其中，目标飞行装置包括主控飞行装置或者从控飞行装置本发明无人飞行装置集群系统，从控飞行装置通过跟踪其目标飞行装置进行巡航，对从控飞行装置不需要独立导航及规划路线，可避免在其上装载数量多的传感设备，从而减少了飞行装置的装载设备数量和消耗能量。
无人飞行装置集群系统

[发明专利]满足旋转机翼飞机高低速巡航要求的设计与控制方法及实现装置-CN201910189237.1有效
发明人：高正红;张珊珊;那洋;何澳 -专利权人：南京灵龙旋翼无人机系统研究院有限公司
申请日： 2019-03-13 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： B64F5/00 文献下载
摘要：本发明提出一种满足旋转机翼飞机高低速巡航要求的设计与控制方法及实现装置，针对旋转机翼飞机高低速巡航飞行的需求，在面对低速飞行时的高气动效率需求和高速飞行时的大激波阻力的矛盾时，结合旋转机翼自身的安装结构特点，通过改进旋转机翼与桨毂的连接结构，或改进旋转机翼自身的锁定结构，在不大幅增加结构重量的前提下实现旋转机翼本身随巡航速度的变化而改变自身布局，从而达到既满足低速巡航飞行阶段高气动效率需求，又降低高速巡航阶段阻力的效果
满足旋转机翼飞机低速巡航要求设计控制方法实现装置

[发明专利]一种飞行汽车及飞行汽车控制方法-CN201811253367.9在审
发明人：张凯;张世隆;葛航;邓丽敏;魏文菲;和林;王天培 -专利权人：长城汽车股份有限公司
申请日： 2018-10-25 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种飞行汽车及飞行汽车控制方法，包括：汽车本体，旋翼组件，巡航组件、传感器组件、降落组件和控制组件；巡航组件包括：机翼和推力风扇；旋翼组件包括：多组涵道风扇；机翼设置在汽车本体的顶部，推力风扇设置在汽车本体顶部对应纵向中轴线的位置处；降落组件设置在汽车本体的底部；多组涵道风扇对称分布并设置在汽车本体的四周；控制组件用于根据传感器组件监控到的行驶状态，控制旋翼组件、巡航组件、降落组件工作。本发明通过涵道风扇提供的垂直升力实现了飞行汽车的垂直起降功能，并通过巡航组件实现了在飞行过程中提高巡航和续航能力的目的，利用旋翼组件和巡航组件的配合，实现飞行汽车的陆空转换能力。
巡航汽车本体飞行汽车旋翼组件涵道风扇降落组件传感器组件控制组件推力风扇机翼垂直纵向中轴线陆空对称分布飞行过程行驶状态续航能力组件包括位置处升力监控转换配合

[发明专利]使用垂直和横向导航减少燃料消耗的最佳巡航爬升跟踪-CN201710767118.0在审
发明人： G·I·基姆;J·A·T·G·弗雷格纳尼;T·C·罗尔 -专利权人：波音公司
申请日： 2017-08-31 - 公布日： 2018-03-13 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本申请涉及使用垂直和横向导航减少燃料消耗的最佳巡航爬升跟踪。一种使飞行器的巡航爬升最优化的方法。该方法包括使用垂直导航和横向导航来跟踪巡航爬升；以及使用巡航爬升的跟踪来调节飞行器的爬升速率以匹配最佳爬升速率。
使用垂直横向导航减少燃料消耗最佳巡航爬升跟踪

[发明专利]一种基于动态小区划分的区域路网无人机巡航方法-CN201110348622.X有效
发明人：孙健;闫庆雨;常云涛;彭仲仁 -专利权人：同济大学
申请日： 2011-11-07 - 公布日： 2012-04-25 - 主分类号： G08G5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于动态小区划分的区域路网无人机巡航方法，其包括：对道路进行分级，将所有道路按等级划分为重要与不重要两部分，以便安排巡航时能有所区别；根据无人机巡航半径及地面控制中心对整个区域进行飞行小区初步划分，一个飞行小区由一架无人机进行巡航；对每个飞行小区中不同等级的道路进行无人机飞行路径优化，并根据无人机路径优化结果进行巡航时间约束的检验，若满足条件，则确定为最优路径；否则转入下一步；若不满足巡航时间约束，则采用聚类分析法对各小区进一步划分；重复前述步骤，直到满足所有约束，得到最终优化小区及优化路径，确定巡航方案。
一种基于动态小区划分区域路网无人机巡航方法

[发明专利]一种基于视觉伺服的非法飞行器打击方法及机器人-CN202110129424.8在审
发明人：纪鹏;李超旭;马凤英;曹茂永;张慧 -专利权人：齐鲁工业大学
申请日： 2021-01-29 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本公开公开的一种基于视觉伺服的非法飞行器打击方法及机器人，包括：在机器人自动巡航过程中，采集巡检图像；对采集的巡检图像中是否存在非法飞行器进行判断；当判断连续多帧巡检图像中均存在非法飞行器时，控制云台转动对该非法飞行器进行定位跟踪；在云台能够稳定跟踪非法飞行器后，启动打击装置对非法飞行器进行打击。具备自动巡航功能，且实现了在巡航过程中对非法飞行器的定位追踪打击。
一种基于视觉伺服非法飞行器打击方法机器人

[发明专利]一种用于巡线检修的无人机-CN201610554885.9在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：佛山杰致信息科技有限公司
申请日： 2016-07-12 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于巡线检修的无人机，属于无人机领域，无人机包括飞行控制系统、红外摄像机及激光巡航模块，所述红外摄像机受控于所述飞行控制系统，用于实时拍摄输电线的红外影像，并将所述红外影像实时传输至所述飞行控制系统，所述激光巡航模块将其检测的距离参数和角度参数实时传输至所述飞行控制系统，使得所述飞行控制系统控制所述无人机沿着输电线方向定速巡航。本发明公开的上述无人机具有沿着输电线进行定速巡航的功能，且在定速巡航的过程中会对输电线的故障进行侦测，且操控灵活，大幅降低人力物力成本。
一种用于检修无人机

[发明专利]垂直起降固定翼飞行器-CN202011640320.5在审
发明人：吴永亮;单肖文;梁煜 -专利权人：南方科技大学
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： B64C29/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种垂直起降固定翼飞行器，包括机身、机翼、螺旋桨和操纵舵，机翼对称安装于机身的两侧，机翼包括固定翼及折叠翼，折叠翼能够相对固定翼折叠或展开，螺旋桨转动连接于固定翼，操纵舵安装于机身的尾部。本发明中的垂直起降固定翼飞行器，设置有可相对固定翼折叠及展开的折叠翼，可在飞行器垂直升降、悬停过程中，使折叠翼呈折叠状态，在飞行器平飞巡航时，使折叠翼呈展开状态，进而，飞行器能够同时兼顾垂直起降及悬停时的抗风性能，以及平飞巡航时的升力性能，并能提高巡航的载重及巡航时间，有效保证了飞行器的飞行效率。
垂直起降固定飞行器

[实用新型]垂直起降固定翼飞行器-CN202023349035.6有效
发明人：吴永亮;单肖文;梁煜 -专利权人：南方科技大学
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： B64C29/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种垂直起降固定翼飞行器，包括机身、机翼、螺旋桨和操纵舵，机翼对称安装于机身的两侧，机翼包括固定翼及折叠翼，折叠翼能够相对固定翼折叠或展开，螺旋桨转动连接于固定翼，操纵舵安装于机身的尾部本实用新型中的垂直起降固定翼飞行器，设置有可相对固定翼折叠及展开的折叠翼，可在飞行器垂直升降、悬停过程中，使折叠翼呈折叠状态，在飞行器平飞巡航时，使折叠翼呈展开状态，进而，飞行器能够同时兼顾垂直起降及悬停时的抗风性能，以及平飞巡航时的升力性能，并能提高巡航的载重及巡航时间，有效保证了飞行器的飞行效率。
垂直起降固定飞行器

[发明专利]一种多引擎双翼3D打印/注塑构件物流派送无人机-CN202111574123.2在审
发明人：张家宁;陆蓉;张弛 -专利权人：张家宁
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： B64C27/26 文献下载
摘要：通过3D打印/注塑工艺以解决生产工艺繁琐、制造成本高等问题；通过巡航飞行时的姿态转换，即由主副机翼的展开包括尾翼的展开在巡航飞行方式下所产生的浮力/或升力，实现巡航飞行时的节能效果。在静态无人机形状似箱体，便携方便和移动也包括快递件投入箱体；在起飞时似直升飞机升空，在巡航飞行时似飞机有浮力/或升力的飞行。总之，通过3D打印工艺带来了生产成本的下降；通过飞行姿态转的转换，带来了巡航飞行的持空能力和续航时间拓展；所以很适用于物流派送方面，对推广使用也带来了契机。
一种引擎双翼打印注塑构件物流派送无人机

[发明专利]一种单引擎双翼铝构件物流派送无人机-CN202111574124.7在审
发明人：张家宁;陆蓉;张弛;夏仲文;张宇轩 -专利权人：张家宁
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： B64C27/26 文献下载
摘要：通过铝合金钣金工艺以解决生产工艺繁琐、制造成本高等问题；通过巡航飞行时的姿态转换，即由主副机翼的展开包括尾翼的展开在巡航飞行方式下所产生的浮力/或升力，实现巡航飞行时的节能效果。在静态无人机形状似箱体，便携方便和移动包括快递件投入箱体；在起飞时似直升飞机升空，在巡航飞行时似飞机有浮力/或升力的飞行。总之，通过于铝合金钣金工艺带来了生产成本的下降；通过飞行姿态转的转换，带来了巡航飞行的持空能力和续航时间的拓展；所以很适用于物流派送方面，对推广使用也带来了契机。
一种引擎双翼构件物流派送无人机

[发明专利]一种基于复合比例导引的高超声速飞行器巡航段制导方法-CN201710949932.4有效
发明人：乔建忠;谷亚培;郭雷;徐健伟;朱玉凯 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2017-10-13 - 公布日： 2018-11-16 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于复合比例导引的高超声速飞行器巡航段制导方法。该方法针对含有气动参数不确定性及外部干扰的高超声速飞行器巡航段制导问题，首先，建立含有气动参数不确定性及外部干扰的高超声速飞行器巡航段制导模型；其次，设计干扰观测器对高超声速飞行器受到气动参数不确定性及外部干扰组成的等价干扰进行估计；再次，设计比例导引律，使得高超声速飞行器能够经过指定航路点；最后，将等价干扰估计值通过前馈通道予以抵消，并与比例导引律进行复合，构造出一种基于复合比例导引的高超声速飞行器巡航段制导方法。本发明具有工程实用性强、抗干扰性高等优点，适用于高超声速飞行器巡航段制导。
一种基于复合比例导引高超声速飞行器巡航制导方法

[发明专利]基于预见控制的四旋翼飞行器的定点巡航控制方法-CN202110706990.0在审
发明人：王昭鸿;黄佳;杨卓 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2021-06-24 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于预见控制的四旋翼飞行器的定点巡航控制方法。定点巡航飞行是四旋翼飞行器飞行控制的一种常用方法。但采用的是经典控制技术—反馈控制，使得四旋翼飞行器在实际巡航控制中，采用的是一种“事后”控制方式，不能根据事先给定的巡航路线提前做好转弯准备，而是表现出明显的延迟性，在飞出预置航线后才能进行转弯控制，就这很大程度上制约了四旋翼飞行器的飞行性能，削弱了飞行器的机动性和操控性。针对这些不足，利用预见控制中提前已知未来信息和干扰信息作为前馈补偿，使得目标值和输出之间的跟踪误差最小，优化飞行器的飞行控制性能，从而提高四旋翼飞行器的机动性和快速反应能力。
基于预见控制四旋翼飞行器定点巡航方法