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[实用新型]一种激光雷达式辅助AGV使用电梯装置-CN201721877870.2有效
发明人：李睿;陈会斌 -专利权人：广州赛特智能科技有限公司
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2018-09-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种激光雷达式辅助AGV使用电梯装置，包括AGV小车、通信模块、小车运动控制模块、微处理器、扫描测距模块和电梯控制模块；其中小车运动控制模块、通信模块、微处理器和扫描测距模块安装在AGV小车上，小车运动控制模块与AGV小车电连接；扫描测距模块输入端与小车运动控制模块电连接，扫描测距模块输出端与微处理器输入端电连接，微处理器输出端与小车运动控制模块电连接；小车运动控制模块与通信模块电连接，通信模块与电梯控制模块建立起通信连接
小车运动控制模块测距模块通信模块电连接微处理器扫描电梯控制模块本实用新型电梯装置激光雷达输入端电连接微处理器输出电梯空间通信连接输出端输入端跨层搬运运输

[发明专利]一种基于Camshift算法的视频跟踪小车系统及方法-CN201711018204.8在审
发明人：秦传波;谌瑶;杨魁 -专利权人：五邑大学
申请日： 2017-10-26 - 公布日： 2018-03-06 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于Camshift算法的视频跟踪小车系统及方法，该系统包括控制系统、电源模块、小车、小车驱动模块、舵机转向模块、摄像头和运动目标检测及判断模块；控制系统与小车驱动模块及舵机转向模块连接；舵机转向模块及摄像头均设于小车上，舵机转向模块用于控制摄像头转动以寻找待跟踪的运动目标并拍摄图像；运动目标检测及判断模块先对拍摄的图像进行模板图像匹配处理以确定拍摄的图像中包含待跟踪的运动目标，然后再用Camshift算法对该图像进行处理和判断以确定待跟踪的运动目标相对摄像头所拍摄图像中心的左右偏移数值，控制系统根据运动目标检测及判断模块传输来的左右偏移数值控制小车驱动模块驱动小车左右移动以跟踪运动目标；电源模块用于为控制系统、小车及舵机转向模块供电。
一种基于 camshift 算法视频跟踪小车系统方法

[发明专利]一种基于分布式的智能小车运动控制方法-CN202211675047.9在审
发明人：谢训鹏;曹雄伟;倪琳轩;陈寿辉;齐洪豪;孙文心;钟媛;胡斌;唐珑;吴静 -专利权人：江西洪都航空工业集团有限责任公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种基于分布式的智能小车运动控制方法，首先通过控制板模块中的节点管理器构建激光雷达节点、视觉跟踪节点、同步定位建图节点、深度相机节点、无线网络节点及底盘运动控制节点，再由深度相机节点中通过深度摄像头实时获取跟踪物体的信息和智能小车周边环境的信息，智能小车自身设置有定位模块，通过定位模块完成定位信息/坐标转换，进而确定智能小车当前位置；最后通过底盘运动控制节点控制用于驱动智能小车运动的电机驱动器模块，从而控制电机模块完成路径规划与目标跟踪，进而实现对智能小车运动控制本发明中将用于实现智能小车运动的各个功能模块进行分布式布置，有效降低各模块之间的耦合性，提高智能小车的整体稳定性。
一种基于分布式智能小车运动控制方法

[实用新型]一种差速控制的智能循迹避障小车-CN201921493466.4有效
发明人：刘兴文;郑起;张志雄;张静之 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2019-09-02 - 公布日： 2020-05-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种差速控制的智能循迹避障小车，包括用于驱动小车运动的驱动模块、远程控制模块、信号采集模块、信号处理模块及电机控制模块；驱动模块至少包括四个与车轮连接的电机；远程控制模块用于接收操作者在智能设备上通过小程序发出的控制信号并将该信号传递至信号处理模块；信号采集模块用于采集小车的位置及运动状态并发送信号至信号处理模块；信号处理模块用于处理所接受信号后得到电机控制方案并将电机控制方案发送至电机控制模块；电机控制模块用于按照电机控制方案控制电机驱动小车，通过单独控制小车各车轮的转速来进而控制小车的运动。本实用新型的小车结构简单，转向精度高；控制方法操作简单。
种差控制智能循迹避障小车

[发明专利]一种基于Kinect手势识别的机械臂控制系统-CN201910898784.7在审
发明人：俞洋;沈威君;陈佐政;宋伟 -专利权人：江苏理工学院
申请日： 2019-09-23 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种机械臂控制系统，具体为一种基于Kinect手势识别的机械臂控制系统，包括旋转底座(1)、大臂(2)、小臂(3)、转动腕(4)、机械爪(5)、摄像头(6)、机械臂运动控制模块(7)、小车运动控制模块(8)、WiFi模块一(9)、WiFi模块二(10)和移动小车(11)，机械臂运动控制模块(7)、小车运动控制模块(8)、WiFi模块一(9)和WiFi模块二(10)均安装在移动小车(11)上，所述旋转底座(1)与移动小车(11)转动配合，用户可以在计算机客户端前遥控控制小车的运动、手势控制五自由度的舵机机械臂。实验成本低，控制灵活方便，能够到达较为危险的环境，完成远程任务。在军事侦查、教育科研、医学研究等领域都有较好的应用前景。
移动小车小车运动控制模块机械臂控制系统机械臂运动控制模块旋转底座计算机客户端摄像头教育科研实验成本手势控制手势识别五自由度遥控控制医学研究转动配合机械臂机械爪转动腕大臂舵机小臂小车灵活军事应用

[实用新型]一种基于自动跟随控制系统的搬运小车-CN202123008569.7有效
发明人：徐梦楚;贾世杰;龙海威;郭兴熠;黄楷铭 -专利权人：大连交通大学
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种基于自动跟随控制系统的搬运小车，包括：小车本体，以及设置在小车本体上的自动跟随控制系统；自动跟随控制系统包括摄像头模块、树莓派模块、供电模块、运动控制模块、机器视觉测距模块、无线通信模块以及用户端；供电模块分别连接树莓派模块、运动控制模块以及机器视觉测距模块；树莓派模块通过无线通信模块分别连接机器视觉测距模块、运动控制模块以及用户端；树莓派模块与摄像头模块、运动控制模块以及机器视觉测距模块之间通过排线连接本实用新型通过树莓派模块控制摄像头模块、机器视觉测距模块进行距离检测，再通过运动控制模块控制小车车轮运动，采用用户端实时查看并保存实时数据。
一种基于自动跟随控制系统搬运小车

[发明专利]基于云端的智能小车控制系统-CN201810317828.8在审
发明人：常兴治;胡丽英;朱川;王晓玲;黄祥敏;刘威 -专利权人：常州信息职业技术学院
申请日： 2018-04-10 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：基于云端的智能小车控制系统，包括云端控制系统和小车竞赛平台，所述小车竞赛平台作为客户端接入作为服务端的云端控制系统；所述云端控制系统设有云端控制服务器，所述云端控制服务器包括云端数据通讯模块、消息转发模块和运动决策模块，所述小车竞赛平台包括客户端数据通讯模块、数据感知模块和运动执行模块。通过云端分析小车运动及传感数据，为传统小车提供强大的计算能力与智能决策分析能力，有助于构建更为智能的小车竞赛平台。
云端控制系统小车控制服务器竞赛智能小车数据感知模块数据通讯模块消息转发模块智能决策分析客户端接入客户端数据传感数据计算能力通讯模块小车运动运动决策运动执行构建智能分析服务

[发明专利]管桩焊接小车控制系统及焊接系统-CN202111512077.3在审
发明人：王文剑;袁琦堡;赵金明;谢汇华 -专利权人：上海雅跃智能科技有限公司
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： B23K9/18 文献下载
摘要：本发明提供一种管桩焊接小车控制系统及焊接系统，包括控制器，所述控制器包括：主控模块、运动控制模块、接口电路、焊缝跟踪模块、气源控制模块、焊接电源控制模块和手持仪接口。本发明的管桩焊接小车控制系统通过设置运动控制模块控制驱动管桩焊接小车运动的步进电机工作，以控制管桩焊接小车运动，在实现随钻跟管桩的焊接控制要求的同时，可以大大降低运动控制难度和研发成本，在具有可扩展性的同时
焊接小车控制系统系统

[发明专利]一种智能噪声识别的巡逻避障小车-CN202110424751.6在审
发明人：李开源;邹嫣嫣;屠金萍 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2021-04-20 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能噪声识别的巡逻避障小车，涉及噪声信号领域，包括小车车体部件、电控部件和外部配件。小车车体部件包括小车运动模块和电源模块；电控部件包括直流电机驱动模块、核心控制器模块和电控电源模块；外部配件包括麦克风阵列模块、位姿获取模块、语音识别模块、超声波模块、无线通信模块、终端控制模块。通过麦克风阵列模块采集环境中的音频信号，核心控制器模块对其进行处理，位姿获取模块获取小车姿态，并发送控制信号控制小车运动，通过语音识别模块判断工作人员发出的运动指令，实现小车对指定管道位置区间进行噪声识别巡逻的功能，通过超声波模块检测小车运行过程中前方有无障碍物，实现小车自主避障功能。
一种智能噪声识别巡逻小车

[发明专利]一种基于隧道裂纹检测系统及方法-CN202011417848.6在审
发明人：李志明;陈如申;黎勇跃 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于隧道裂纹检测系统及方法，包括远程基站、无线通信模块、检测小车和检测机器人，所述检测小车通过无线通信模块与所述远程基站相连接，所述检测小车上设有可拆解分离的检测机器人，所述检测小车内设有主控系统，所述主控系统包括小车运动控制模块和机器人控制模块，所述小车运动控制模块接收所述远程基站下发的动作指令，并对检测小车进行运动控制；所述机器人控制模块接收所述远程基站下发的工作指令，驱动检测机器人在隧道内运动并进行裂纹检测工作，将检测信息通过无线通信模块传输给所述远程基站。
一种基于隧道裂纹检测系统方法

[发明专利]一种智能循迹避障小车及通过小程序差速控制的方法-CN201910823425.5在审
发明人：张志雄;张静之;刘兴文;郑起 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2019-09-02 - 公布日： 2019-11-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能循迹避障小车及通过小程序差速控制的方法，步骤：t₀时刻小车获取运动模式及相关条件；小车接收到上述信号后，处理上述信号后得到t₀时刻的电机控制方案，并将该电机控制方案发送至电机控制模块，电机控制模块控制与车轮连接的电机进而驱动小车；t₁时刻小车的信号采集模块实时将采集的小车的位置及运动状态发送至信号处理模块，信号处理模块处理后得到t₁时刻的电机控制方案，并将该该电机控制方案发送至电机控制模块，电机控制模块控制与车轮连接的电机进而驱动小车；后续t₂、……t_n时刻，小车重复上述步骤直至小车走完预期运动轨迹或达到目的地本发明的控制方法操作简单，效率高；小车结构简单，转向精度高。
小车电机控制模块电机控制信号处理模块方案发送驱动小车车轮电机信号采集模块避障小车差速控制相关条件小车结构预期运动运动模式运动状态小程序循迹采集发送智能重复

[实用新型]一种智能物料小车系统-CN201922127668.3有效
发明人：余柏林;潘松辉;李世国;李春霞 -专利权人：深圳信息职业技术学院
申请日： 2019-12-03 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： G05D1/03 文献下载
摘要：本实用新型提供一种智能物料小车系统，涉及智能物料小车系统技术领域，其特征在于，包括小车，线路和上位机，所述小车沿线路运动，所述小车上设有控制模块，传感模块和动力模块，所述控制模块与传感模块和动力模块相连，所述控制模块接收处理传感模块的信息，发送控制信号到动力模块控制小车运动，所述动力模块为小车提供动力，所述上位机接收控制模块发出的信号。本实用新型提供的智能物料小车系统，采用智能小车，能够提高运输效率，采用多种精度高的传感器，能够实现生产线物料传输的稳定性和准确性，并且能够实时记录数据并发送至上位机，方便管理，该系统还可以应用多运输场景
一种智能物料小车系统

[实用新型]基于遥控小车的停车场测试装置-CN201921845205.4有效
发明人：张海滨;胡友德;刘钢;朱滨 -专利权人：江苏集萃智能传感技术研究所有限公司
申请日： 2019-10-30 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于遥控小车的停车场测试装置，摄像头、手机APP和遥控小车，遥控小车包括WIFI继电器模块、控制模块、马达驱动模块和电源模块，WIFI继电器模块包括WIFI接收模块和继电器模块，马达驱动模块包括转向马达和动力马达；摄像头实时拍摄遥控小车的图像发送给手机APP，测试者通过手机APP实时查看遥控小车的位置和轨迹，并进行控制；WIFI接收模块接收手机APP发送的控制信息，发送给控制模块，控制模块对控制信息进行处理后，控制继电器模块的断开闭合，继而控制马达驱动模块实现转向和动力控制。本实用新型利用wifi组网，利用手机APP控制继电器的通断，控制遥控小车的运动姿态和轨迹，可以提高小车的控制距离，在停车场中控制小车运动的轨迹。
基于遥控小车停车场测试装置

[发明专利]一种陆面蒸散发测量系统-CN200910091547.6有效
发明人：许迪;高付海;刘钰;李新;蔡甲冰;李益农;翟松;龚时宏;李久生 -专利权人：中国水利水电科学研究院;北京时域通科技有限公司
申请日： 2009-08-25 - 公布日： 2010-02-03 - 主分类号： G01N5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种陆面蒸散发测量系统，其特征在于：它包括小车运载模块、杠杆衰减模块、PLC运动控制模块、数据采集模块和供电及通信控制模块；所述小车运载模块用来将系统运载到待测容器下方并承受待测容器的重量，杠杆衰减模块用于平衡待测容器的部分重量，所述PLC运动控制模块控制所述小车运载模块的运动，所述数据采集模块负责测试待测容器的重量并将测试数据传输给所述供电及通信控制模块，所述供电及通信控制模块向所述小车运载模块、PLC运动控制模块和数据采集模块供应电力以及发送控制指令
一种蒸散测量系统

[发明专利]AGV小车深度视觉导航控制系统以及控制方法-CN202110306990.1在审
发明人：吕岳;沈季玮;田应洪;屠晓 -专利权人：华东师范大学
申请日： 2021-03-23 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种AGV小车深度视觉导航控制系统及控制方法，部署在AGV小车的机载装置上，其系统包括深度图像采集模块、编码模块、导航控制决策模块、机器人运动控制模块，深度图像采集模块，用于采集当前AGV小车第一视角下观测到的工作环境的深度图；编码模块，用于对采集到的深度图进行降维处理，输出深度图的隐变量，获得深度图中关键的几何属性；导航控制决策模块，用于输出当前状态下对应的连续动作控制量指令；机器人运动控制模块，用于根据导航控制决策模块输出的连续动作控制量指令，对AGV小车的运动进行控制。本发明能够大大提高AGV小车在复杂的导航场景中的稳定性。
agv 小车深度视觉导航控制系统以及控制方法

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