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[发明专利]一种虚实临境飞行训练系统-CN202310409536.8在审
发明人：张弘;谢训鹏;倪琳轩;曹雄伟;田颖华;熊远;刘宏强;陈寿辉;齐洪豪;孙文心;钟媛;王欣欣;吴静;况云华 -专利权人：江西洪都航空工业集团有限责任公司
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G09B9/30 文献下载
摘要：一种虚实临境飞行训练系统，包括物理层、虚拟层及传感器层，物理层与传感器层组成虚实飞行模拟器的硬件，虚实飞行模拟器中多功能显示器嵌入在体感控制器上，3D打印按钮设置在位于多功能显示器两侧的体感控制器上；头盔式显示器设置在头盔前方，头盔顶部设置有跟踪接收器，头盔一侧设置有深度摄像头，头盔一侧设置有耳机和话筒；体感手套佩戴在受训飞行员手上，跟踪接收器与跟踪发射器连接，3D打印按钮、跟踪发射器、力反馈装置、内置飞行控制器及体感手套分别与服务器连接；虚拟层包括应用于服务器中的虚拟环境、虚拟控制面板及虚拟手，使用虚拟现实技术进行仿真模拟，极大地提高受训飞行员的真实沉浸感，显著提高训练效率。
一种虚实飞行训练系统

[发明专利]一种基于视觉的草场自主建图系统-CN201911223917.7有效
发明人： 倪琳轩;陈世红;郑友胜;史小露;曹雄伟;谢训鹏;陈寿辉;陈林杰 -专利权人：江西洪都航空工业集团有限责任公司
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：一种基于视觉的草场自主建图系统，其中，交互端包括用户操作端、交互通信模块，系统端设置在移动装置上，移动装置包括构建有草地环境识别模型与障碍物识别模型的算法处理单元、系统通信模块、视觉传感器、全球定位仪、处理单元及地图构建模块，用户操作端通过交互通信模块与系统端的系统通信模块连接，系统通信模块与处理单元连接，处理单元分别与算法处理单元、全球定位仪及地图构建模块连接，视觉传感器与算法处理单元连接，用户操作端操作开启或关闭移动装置建图功能，交互通信模块将指令发送至处理单元，通过自主地图构建技术方案可极大减少人工、时间和费用的投入，提高地图的利用效率，提升移动装置对用户的友好性和认可度。
一种基于视觉草场自主系统

[实用新型]一种用于智能移动机器人的可编程多路接口转换电路-CN202223022543.2有效
发明人：曹雄伟;谢训鹏;胡斌;倪琳轩;陈寿辉;齐洪豪;孙文心;唐珑;钟媛 -专利权人：江西洪都航空工业集团有限责任公司
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06F13/40 文献下载
摘要：一种用于智能移动机器人的可编程多路接口转换电路，其中，拨码编程电路与单片机电路连接，单片机电路分别与以太网控制电路、串口电平转换电路、霍尔摇杆信号转换电路及LED显示电路连接，以太网控制电路与RJ45接口连接，串口电平转换电路与RS232接口连接，霍尔摇杆信号转换电路与霍尔摇杆接口连接，分压电路一端与单片机电路内的ADC接口连接，分压电路另一端与外设ADC接口连接，外设GPIO接口与单片机电路内的GPIO接口连接。本实用新型通过拨码编程电路切换实现硬件接口转换，同时通过LED阵列显示接口转换电路当前所处的接口转换模式，减少系统复杂程度，增强系统稳定性。
一种用于智能移动机器人可编程接口转换电路

[发明专利]一种基于分布式的智能小车运动控制方法-CN202211675047.9在审
发明人：谢训鹏;曹雄伟;倪琳轩;陈寿辉;齐洪豪;孙文心;钟媛;胡斌;唐珑;吴静 -专利权人：江西洪都航空工业集团有限责任公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种基于分布式的智能小车运动控制方法，首先通过控制板模块中的节点管理器构建激光雷达节点、视觉跟踪节点、同步定位建图节点、深度相机节点、无线网络节点及底盘运动控制节点，再由深度相机节点中通过深度摄像头实时获取跟踪物体的信息和智能小车周边环境的信息，智能小车自身设置有定位模块，通过定位模块完成定位信息/坐标转换，进而确定智能小车当前位置；最后通过底盘运动控制节点控制用于驱动智能小车运动的电机驱动器模块，从而控制电机模块完成路径规划与目标跟踪，进而实现对智能小车运动控制。本发明中将用于实现智能小车运动的各个功能模块进行分布式布置，有效降低各模块之间的耦合性，提高智能小车的整体稳定性。
一种基于分布式智能小车运动控制方法

[发明专利]一种分布式智能机器人控制系统-CN202211675086.9在审
发明人：曹雄伟;谢训鹏;齐洪豪;倪琳轩;陈寿辉;孙文心;钟媛;胡斌;张如玉;吴静 -专利权人：江西洪都航空工业集团有限责任公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：一种分布式智能机器人控制系统，其中，左电机依次与左电机驱动器、左轮子板客户端连接，右电机依次与右电机驱动器、右轮子板客户端连接，激光传感器与主控制器客户端连接，红外传感器与红外传感器数据处理子板客户端连接，平板电脑客户端、摄像头、数据收发子板服务器、主控制器客户端、左轮子板客户端、右轮子板客户端及红外传感器数据处理子板客户端分别与交换机连接，用于连接外接设备的通讯模块与交换机连接。本发明采用服务器/客户端模式，基于交换机和统一的通讯模块实现，智能机器人的主控制器、电机驱动器、传感器、人机交互设备中的部分设备通过通讯模块与交换机连接，形成一个兼容性强的TCP/IP通讯网络，拓展性强。
一种分布式智能机器人控制系统

[发明专利]一种自主驱鸟系统-CN202211437573.1在审
发明人：曹雄伟;陈寿辉;倪琳轩;谢训鹏;齐洪豪;孙文心;钟媛;吴静 -专利权人：江西洪都航空工业集团有限责任公司
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： A01M29/16 文献下载
摘要：一种自主驱鸟系统，包括中控组件、定点驱鸟器群及自主无人驱鸟车群，其中，中控组件通过433M收发器接收定点驱鸟器群发送的433M信号以控制定点驱鸟器群、通过电台信号收发器接收自主无人驱鸟车群发送的电台信号以控制自主无人驱鸟车群，操作方便，智能化程度高；定点驱鸟器群中定点驱鸟器之间通过433M收发器进行组网，定点驱鸟器分别设置在机场跑道飞机起飞降落的区域范围和飞机下降时的必经区域范围，有利于提高驱鸟效果和驱鸟稳定性；自主无人驱鸟车群中自主无人驱鸟车之间通过电台信号收发器进行组网，自主无人驱鸟车设置在机场跑道飞机已经起飞或降落的区域范围，环境适应性强，能够节省人力成本，减少人力劳动强度。
一种自主系统

[发明专利]一种打草绳和刀片两用的刀盘机构-CN202211428545.3在审
发明人：陈寿辉;倪琳轩;曹雄伟;谢训鹏;齐洪豪;孙文心;罗炜;陈林杰;唐珑;胡斌;吴文渊 -专利权人：江西洪都航空工业集团有限责任公司
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： A01D34/416 文献下载
摘要：一种打草绳和刀片两用的刀盘机构，其中，刀盘主体内部中间设置有用于接收割草旋转动力轴提供动力的双键连接轴套，并在双键连接轴套的外围隔离形成有刀盘内腔，用于存储成捆打草绳形成的打草绳捆，打草绳捆嵌套在双键连接轴套上，刀盘主体下方设置有刀盘底板，刀盘底板固定于刀盘内腔立柱上；刀盘主体外侧两端分别焊接有打草绳锁紧组件，打草绳锁紧组件开有锁紧块小孔，同时在刀盘主体上与锁紧块小孔对应的位置开有打草绳引出孔；刀盘底板两端的刀盘主体上对称焊接有用于安装刀片的刀片连接轴；通过集成两种割草方式，有效简化打草绳割草与刀片割草之间繁琐费力的互换工作流程，从而提升割草工人的设备使用效率和体验，提高割草效率。
一种草绳刀片两用机构

[发明专利]一种基于动态窗口法且适用于阿克曼模型机器人的局部路径规划方法-CN202011464715.4有效
发明人：史小露;倪琳轩;齐洪豪;曹雄伟;陈寿辉;谢训鹏;裴立明 -专利权人：江西洪都航空工业集团有限责任公司
申请日： 2020-12-12 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种基于动态窗口法且适用于阿克曼模型机器人的局部路径规划方法，首先根据机器人自身携带传感器获得机器人的姿态与障碍物的位置，再计算避障起始点坐标、局部目标点的坐标和方向，确定最终的速度空间；同时对机器人的避障过程进行分段确定评价函数，并判断当前处于分段避障中的段数选择相应的评价函数进行处理，得到最小的评价函数值所对应的速度，作为机器人运行的最优速度，重复执行获得的最优速度，根据机器人当前位置判断机器人是否到达局部目标点，若到达则避障结束；根据障碍物的大小、位置及机器人速度和最小转弯半径进行局部路径规划，促使机器人在能避开障碍物的前提下以最优路径运动且在避障结束时能以平滑的方向回归至全局路径。
一种基于动态窗口适用于阿克曼模型机器人局部路径规划方法

[发明专利]一种基于视觉的草场自主建图方法-CN201911223926.6有效
发明人： 倪琳轩;郑友胜;史小露;曹雄伟;谢训鹏;陈寿辉;陈林杰 -专利权人：江西洪都航空工业集团有限责任公司
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G06V20/13 文献下载
摘要：一种基于视觉的草场自主建图方法，利用视觉传感器对移动装置所处草场环境进行扫描，得到移动装置周围的环境信息，在基于障碍物识别模型判断对应环境内是否存在水渠、深沟、土堆等障碍物，若存在障碍物，则在地图上标示相应的语义信息，并用多边形或圆形将障碍物包围，若不存在障碍物，则控制移动装置沿预设方向移动；而后基于草地环境识别模型判断视野内是否存在草，若存在草，则继续执行环境建图，若不存在草，则视为草场边界，在检测到边界之后，移动装置沿着边界的方向继续行驶，最终建立闭环地图；通过自主地图构建技术方案可极大的减少人工、时间和费用的投入，提高地图的利用效率，提升移动装置对用户的友好性和认可度。
一种基于视觉草场自主方法

[发明专利]一种电动车-CN202011506417.7在审
发明人：谢训鹏;陈寿辉;倪琳轩;齐洪豪;曹雄伟;刘晶;史小露;陈林杰;万贻辉;钟媛 -专利权人：江西洪都航空工业集团有限责任公司
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请属于电动车设计技术领域，具体涉及一种电动车，其上集成有：导航设备，用以实时监测电动车的位置，产生相应的位置信号；碰撞条，用以实时监测电动车受到的碰撞力，产生相应的碰撞力信号；控制器，控制器与导航设备电连接，在位置信号对应的位置超出设定地理范围时，控制电动车停止运动，在位置信号对应的位置在设定地理范围内时，控制电动车按照规划的路线运动；以及，控制器与碰撞条电连接，在碰撞力信号对应的碰撞力超过设定碰撞力阈值时，控制电动车停止运动，在碰撞力信号对应的碰撞力不超过设定碰撞力阈值时，控制电动车按照规划的路线运动。
一种电动车

[发明专利]一种电动控制的内嵌式可升降割草平台-CN202111550100.8在审
发明人：陈寿辉;谢训鹏;倪琳轩;曹雄伟;齐洪豪;史小露;刘晶;孙文心;钟媛 -专利权人：江西洪都航空工业集团有限责任公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： A01D47/00 文献下载
摘要：一种电动控制的内嵌式可升降割草平台，其中，车架中部设置有用于将割台本体内嵌的凹槽，有效减轻割草平台重量；并在割台本体的割台骨架上设置有多组割草电机，维护性好，每组所述割草电机下方分别设置有割刀旋转机构，割台骨架中部对称设置有两根升降丝杠，升降丝杠一端固定在割台骨架上，升降丝杠另一端嵌入车架内，割台升降机构的驱动链轮螺母套装在其中一根升降丝杠上，从动链轮螺母套装在另外一根升降丝杠上，割台升降电机上端安装在车架上，割台升降电机下端与套装在升降丝杠上的驱动链轮螺母连接，从动链轮螺母与驱动链轮螺母连接，从割台升降电机出来的动力通过两根丝杠作为割草平台传动机构，使得割草平台在水平面内可以平稳割草和升降。
一种电动控制内嵌式可升降割草平台

[发明专利]一种用于无人割草车的运动控制方法-CN202111550113.5在审
发明人：谢训鹏;陈寿辉;曹雄伟;倪琳轩;齐洪豪;史小露;刘晶;孙文心;钟媛;裴立明 -专利权人：江西洪都航空工业集团有限责任公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种用于无人割草车的运动控制方法，首先获取无人割草车当前位置坐标，再根据割草作业区域定义的坐标零点对当前位置坐标进行坐标转换，而后通过无人割草车获取作业区域，并将作业区域进行区域划分和路线划分，最后通过割草行走路径规划完成对无人割草车的运动控制。本发明通过无人割草车自带的定位仪与摄像机实时获取无人割草车的当前位置，而后由处理器对所有小割草作业四边形区域对应的割草行走路径进行遍历，得到割草行走路径规划，为无人割草车完成自主运行提供保障，有效优化割草成本，同时也减小人工劳动强度。
一种用于无人割草运动控制方法

[发明专利]一种基于A星算法的移动机器人自主导航方法-CN202111551196.X在审
发明人：史小露;倪琳轩;曹雄伟;陈寿辉;齐洪豪;谢训鹏;刘晶;孙文心;钟媛 -专利权人：江西洪都航空工业集团有限责任公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：一种基于A星算法的移动机器人自主导航方法，首先在传统A星算法规划路径中选取符合条件的关键点用直线连接生成直线路径，有效减小路径长度；而后根据移动机器人运动学约束在相邻直线路径的转折角附近计算满足运动学约束的起始点和终止点，以生成平滑的圆弧路径，使得移动机器人更加平稳跟随路径；最后获取移动机器人当前状态和路径信息，判断移动机器人当前处于的区间后计算移动机器人的速度，从而控制移动机器人沿路径运动直至目标点，有效控制移动机器人安全，同时保证移动机器人高效沿路径运动至目标点。
一种基于算法移动机器人自主导航方法

[发明专利]基于多线程的无人车运动控制方法-CN202111550932.X在审
发明人：谢训鹏;陈寿辉;曹雄伟;倪琳轩;齐洪豪;史小露;刘晶;孙文心;钟媛 -专利权人：江西洪都航空工业集团有限责任公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：基于多线程的无人车运动控制方法，采用安装于无人车内的工控机主控制器获取线程数据，并对线程数据接收过程中出现的数据堵塞问题进行优化从而控制无人车运动，各线程数据分别为：定位采集模块的GNSS数据线程数据、传感器数据模块的线程数据、遥控器数据采集模块的线程数据、驱动器电机控制输出模块的线程数据、远程端数据接收与发送模块的线程数据、电池供电模块的线程数据和摄像头视频流采集模块的线程数据。本发明各数据模块独立，有效减少相互耦合性；且使用多线程控制模式，有效减少数据堵塞问题，提高整车的质量及安全性。
基于多线程无人运动控制方法

[发明专利]一种基于托板螺母自动化生产线的电气系统-CN202111550906.7在审
发明人：齐洪豪;倪琳轩;曹雄伟;史小露;陈寿辉;谢训鹏;钟媛;刘晶;孙文心 -专利权人：江西洪都航空工业集团有限责任公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： B23P23/06 文献下载
摘要：一种基于托板螺母自动化生产线的电气系统，其中，所述人机交互单元与主控单元连接，所述主控单元与分控单元连接，分控单元与设备子系统的冷镦子系统、清洗子系统、自动排料子系统、自动上料子系统、冲压外形子系统、自动钻孔子系统、孔径检测子系统、自动攻牙子系统、自动倒角子系统及自动检测子系统连接，主控单元用于协调整个系统通过合理配置，增加或减少设备用于完成不同加工工艺或不同精度零件的生产，分控单元用于控制设备子系统完成一道或多道加工工序，有效解决托板螺母零件加工工序多、生产周期长、生产质量一致性差、人工检测误差大及需加工工人多、人工成本较高等问题，同时实现无人化自动生产，能更好的满足经济实用性要求。
一种基于螺母自动化生产线电气系统

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