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[发明专利]目标检测方法及目标检测装置-CN202110518737.2有效
发明人：吕岳;吕淑静;屠晓 -专利权人：上海善索智能科技有限公司
申请日： 2021-05-12 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本申请公开一种目标检测方法及目标检测装置，其方法包括依次通过采用预设的特定学习网络提取测试图像与参考图像的CNN特征，并生成测试图和参考图；将测试图和参考图并行输入预设的节点注意力模块；根据所述节点注意力模块计算得到的所述节点相似度信息，并将筛选出的图节点构建成测试子图，同时基于参考图的掩模信息构建参考子图；采用DeepEMD算法计算测试子图与参考子图之间的图相似度，将像素级分类后的概率图二值化生成最终的物品分割结果。本发明解决了训练样本不均衡、图匹配以及测试图和参考图的相似度问题，精准生成小样本物品分割结果，而且无需重复训练即可对新加入的目标物品类别进行分割，进而提高目标检测的检测能力。
目标检测方法装置

[发明专利]一种基于点云配准的深度图像匹配方法-CN202010771813.6有效
发明人：吕岳;刘鑫;吕淑静;屠晓 -专利权人：华东师范大学
申请日： 2020-08-04 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于点云配准的深度图像匹配方法。本发明在传统两阶段点云配准过程中加入校正配准，解决了粗配准失效使得精配准无法收敛并导致最终配准失败问题。在粗配准过程中，使用了深度神经网络提取出的特征，相较于传统点云特征描述，提高了特征描述的准确性。具体包括以下步骤：接收模板深度图像和目标深度图像并转为点云形式数据；使用深度神经网络提取两幅的关键点与特征点信息；使用计算出特征信息，对模板点云和目标点云依次进行粗配准处理，校正配准和精配准，获得两幅点云间的姿态变换矩阵并计算出模板图像相对于目标图像在X轴，Y轴，Z轴上的平移和旋转。利用本发明公开的方法，可以有效地实现对不同分辨率下的深度图像匹配。
一种基于点云配准深度图像匹配方法

[发明专利]一种基于隐式形状模型与图匹配的目标检测方法-CN201910482142.9有效
发明人：吕岳;吕淑静;许紫燕;屠晓 -专利权人：华东师范大学
申请日： 2019-06-04 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06V10/75 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于隐式形状模型与图匹配相融合的目标检测方法，包括以下步骤：对待测图像和图像集中的样本图像进行SIFT特征提取，根据特征向量筛选出匹配的特征点对；遍历选取匹配的特征点对中的三个点对，分别在图像上连接这三个点构成三角形；根据顶点相似和边长比相似，找出相似三角形；根据相似三角形上的点坐标，计算出相似三角形之间的仿射变换矩阵；通过仿射变换矩阵及样本图像中目标物体的重心，求出待测图像上目标物体的候选重心并为之投票；遍历样本图像集中所有的样本图像，重复以上步骤，找出所有候选重心，统计每个候选重心的累加得分；合并邻近候选重心，将得分大于预设阈值的重心作为最终目标物体的重心，找到目标物体。
一种基于形状模型匹配目标检测方法

[发明专利]AGV小车深度视觉导航控制系统以及控制方法-CN202110306990.1在审
发明人：吕岳;沈季玮;田应洪;屠晓 -专利权人：华东师范大学
申请日： 2021-03-23 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种AGV小车深度视觉导航控制系统及控制方法，部署在AGV小车的机载装置上，其系统包括深度图像采集模块、编码模块、导航控制决策模块、机器人运动控制模块，深度图像采集模块，用于采集当前AGV小车第一视角下观测到的工作环境的深度图；编码模块，用于对采集到的深度图进行降维处理，输出深度图的隐变量，获得深度图中关键的几何属性；导航控制决策模块，用于输出当前状态下对应的连续动作控制量指令；机器人运动控制模块，用于根据导航控制决策模块输出的连续动作控制量指令，对AGV小车的运动进行控制。本发明能够大大提高AGV小车在复杂的导航场景中的稳定性。
agv 小车深度视觉导航控制系统以及控制方法

[发明专利]无序抓取系统中的包裹高度测量方法及装置-CN202110401173.4在审
发明人：吕岳;傅方晟;吕淑静;屠晓 -专利权人：华东师范大学
申请日： 2021-04-14 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G06T7/60 文献下载
摘要：本申请涉及一种无序抓取系统中的包裹高度测量方法及装置，包括：获取深度相机和机械臂按照特定设定位置排布后的工作状态时的深度图；基于预设的矩形区域对所述深度图作分割处理，并保留所述矩形区域内的图像；遍历所述矩形区域内的像素，并基于深度相机的特性去除所述矩形区域内的无效像素和背景像素；对所述深度图作轮廓提取处理，并在作最大轮廓筛选后获取最大轮廓的外接矩形；遍历所述外接矩形中的像素并计算所述外接矩形中属于包裹的包裹区域；根据计算得到的所述包裹区域计算包裹高度。本发明能够有效地在机械臂无序抓取系统中实现对包裹高度的测量，且无需额外的相机标定等步骤，便于部署，且可满足工业系统对实时性的要求。
无序抓取系统中的包裹高度测量方法装置

[发明专利]基于RGBD图像的实例分割方法及装置、检测系统-CN202110528794.9在审
发明人：吕淑静;吕岳;周浙泉;屠晓 -专利权人：华东师范大学
申请日： 2021-05-14 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于RGBD图像的实例分割方法及装置，包括：获取当前具体场景的当前RGB图像和实际深度信息；基于卷积神经网络的残差网络作卷积运算后输出四个不同阶段的特征图；得到特征图上每个点属于某个类别中心点的类别概率以及可以表示该实例的一个动态卷积核；并获取该点对应的物体的一个分割掩码，选取类别概率大于第二参考阈值的作为最终输出结果，进而实现精确的实现实例分割。本发明创新性地将深度信息分两次使用，其一为在特征提取阶段作为RGB的辅助信息与RGB信息逐步融合；其二通过动态深度坐标卷积增强特征图蕴含的空间位置信息。因此，相较于传统只基于RGB分割模型能实现更为精确的实例分割。
基于 rgbd 图像实例分割方法装置检测系统

[发明专利]一种基于小样本学习的X光图像违禁物品检测方法-CN202011021849.9有效
发明人：吕淑静;邢琛聪;吕岳;屠晓 -专利权人：华东师范大学
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： G06V10/74 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于小样本学习的X光图像违禁物品检测方法，可以检测任意违禁物品类别而不需要重新训练模型。所述的方法包括以下步骤：接收待测图像和参考图像；提取所述待测图像和参考图像的特征；计算待测图像和参考图像的特征相似度，并激活待测图像特征；生成待测图像的违禁品分割图；计算待测图像的违禁品目标检测框。利用本发明公开的方法，可以有效的实现对X光图像中违禁物品的识别和定位，有较强的实用性。
一种基于样本学习图像违禁物品检测方法

[发明专利]多AGV的路径规划方法及设备-CN201910152302.3有效
发明人：吕淑静;屠晓;吕岳;贺学成 -专利权人：华东师范大学
申请日： 2019-02-28 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明的目的是提供一种多AGV的路径规划方法及设备，本发明着眼于大规模AGV快递分拣系统的分拣峰值和分拣效率优化。在传统A*路径规划算法的基础上，经过改进得出一种具有自动平滑化的的路径搜索算法，改进算法通过将转弯的时间映射成水平距离，充分考虑了AGV转弯的时间，减少路线的的转折次数，改进了场地的峰值分拣量和分拣效率，验证了算法的有效性。在改进的A*算法基础上再次改进，引入拥挤度，解决拥挤问题，能一定程度上有效的避免拥挤，提高场地的AGV饱和值，提升场地的分拣峰值，使得场地能得到充分利用。本发明在针对大规模AGV在快递分拣系统中的路径规划，能提高系统的分拣效率和场地的峰值分拣量。
agv 路径规划方法设备

[发明专利]一种物体配准方法及系统-CN201911354832.2在审
发明人：吕岳;吕淑静;屠晓 -专利权人：华东师范大学
申请日： 2019-12-25 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种物体配准方法及系统，其所述方法包括以下步骤：接收源点云图像和目标点云图像；计算所述源点云图像和目标点云图像的点云特征；对所述源点云图像和目标点云图像进行粗配准处理和精配准处理，获得目标点云图像中源点云图像的精确位置和姿态信息。利用本发明公开的方法及系统，可以有效的实现对目标物体的检测和定位，有较强的实用性。
一种物体方法系统

[发明专利]高清视频处理终端-CN201910323336.4在审
发明人：屠晓 -专利权人：屠晓
申请日： 2019-04-22 - 公布日： 2019-08-09 - 主分类号： H04N19/107 文献下载
摘要：本发明公开了一种高清视频处理终端。所述处理终端基于离散小波变换和可以同时实现多种伸缩性的编解码，采用一种自适应的结构化数据变化技术，可根据当前块信号的特性自适应的选择变化块的大小，对流媒体每帧图像实时进行高质量高倍率压缩，能够做到压缩视觉感官无延时，所产生的数据流能够不经过重新编码而适用不同的需求。针对网络传输流媒体的分辨率越来越高，对于带宽要求也越来越宽的情况，可提供同等质量下更小的码率。实验表明，在画质相同的情况下，本发明在数据传输和码流效率上较普通的压缩方式将提高80％。
处理终端高清视频自适应伸缩性离散小波变换结构化数据数据流压缩带宽要求对流媒体视觉感官数据传输网络传输选择变化压缩方式重新编码编解码高倍率流媒体无延时帧图像分辨率画质码流码率

[实用新型]一种农用水处理用曝气头-CN201721786522.4有效
发明人：邓先亮;屠晓;李军;戴其根;陈英龙 -专利权人：扬州大学
申请日： 2017-12-20 - 公布日： 2018-08-14 - 主分类号： C02F7/00 文献下载
摘要：一种农用水处理用曝气头，属于水处理环保设备技术领域，包括腔体，腔体外圆周上设有输气管，输气管头部与腔体连接固定，输气管的尾部设有锥形曝气头，锥形曝气头前端设有搅拌叶片，输气管头部内侧设有防回流装置，防回流装置由固定环、挡块、挡板、连接杆和固定钉连接构成，固定环固定设置在输气管的内壁上，挡块通过连接杆固定设置在固定环的中心处，挡块与固定环之间形成通口，挡板设置在固定环的出气侧，挡板通过固定钉与固定环连接固定。本实用新型结构新颖，工作原理清晰，本实用新型与传统的曝气装置相比，进一步提升了曝气效率；防回流装置能更有效的防止污水倒流，保证腔体不会被堵；结构更为简单，降低了制造成本低，适宜推广。
固定环曝气头腔体防回流装置挡板输气管挡块本实用新型输气管头部固定设置连接固定固定钉连接杆农用水工作原理环保设备搅拌叶片曝气效率曝气装置污水倒流制造成本出气传统的外圆周中心处水处理内壁通口清晰保证

[实用新型]一种转动带多角度反光装置的风力驱鸟器-CN201720328385.3有效
发明人：戴其根;屠晓 -专利权人：扬州大学
申请日： 2017-03-31 - 公布日： 2017-12-12 - 主分类号： A01M29/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种驱鸟设备，具体公开了一种转动带多角度反光装置的风力驱鸟器，包括三叉型底座、上支杆、下支杆、轴承座、转轴、多折型反光装置、风翅、调节高度螺栓、调节高度螺母、调节孔、旋转轴、连接环，三叉型底座方便插入田地固定，底座顶部垂直焊接有下支杆，下支杆外套有外支杆，通过调节高度螺栓和调节高度螺母固定。上支杆顶部垂直焊接轴座，转轴垂直至于轴座中，转轴中部分布多个风翅，皆通过垂直焊接而得，转轴顶部接有多折型反光器。多折型反光器由与地面呈不同角度的环型反光片连接而成。本实用新型结构简单，驱鸟效果佳，驱鸟面积大，能够保证农田的要求，实用性强。
一种转动角度反光装置风力驱鸟器

[实用新型]一种微生物无菌操作台-CN201520410361.3有效
发明人：胡玥;石智慧;屠晓;胡爽依;刘立淮;刘天宁;聂圆;陆志杰;史繁星;冯磊 -专利权人：胡玥
申请日： 2015-06-15 - 公布日： 2015-11-11 - 主分类号： B01L1/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种微生物无菌操作台，属于旅游用品设备应用领域。本实用新型通过在左滑块和右滑块上端分别设置有左第一支撑管和右第一支撑管，左第一支撑管和右第一支撑管内设置有左第二支撑管和右第二支撑管，通过左第二支撑管和右第二支撑管在左第一支撑管和右第一支撑管内上下移动，并通过内螺母、外螺母和螺栓相互配合，从而实现左右托板能够进行上下移动，解决了现有技术不能适应不同身高的难题；本实用新型结构简单，安全可靠，操作方便，制造成本低，值得推广。
一种微生物无菌操作台

[实用新型]一种微生物接种操作台-CN201520410198.0有效
发明人：胡玥;石智慧;屠晓;郑舒阳;万贯红;杨柳;于焱;徐悦;冯磊 -专利权人：胡玥
申请日： 2015-06-15 - 公布日： 2015-11-11 - 主分类号： C12M1/00 文献下载
摘要：一种微生物接种操作台，包括底座，底座上设置有左支撑板和右支撑板，左支撑板和右支撑板之间的底座上安装有酒精灯台座，左支撑板和右支撑板上分别设置有左滑槽和右滑槽，左滑槽和右滑槽上设置有吻合的左滑块和右滑块，左滑块和右滑块上端分别与左第一支撑管和右第一支撑管连接，左第一支撑管和右第一支撑管内分别设置有左第二支撑管和右第二支撑管，左第二支撑管和右第二支撑管上端分别设置有左万向轴和右万向轴，左万向轴和右万向轴上面分别与左支撑杆和右支撑杆连接，左支撑杆和右支撑杆上端分别与左托板和右托板连接。本实用新型结构简单，安全可靠，操作方便，制造成本低，值得推广。
一种微生物接种操作台

[实用新型]具有方向控制功能的越障小车-CN201520135949.2有效
发明人：冯磊;周航;翟磊;王政伟;席振翔;魏钰人;杨克;葛垚;柳硕;郭燕;屠晓 -专利权人：冯磊
申请日： 2015-03-10 - 公布日： 2015-07-01 - 主分类号： A63H17/26 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种具有方向控制功能的越障小车，包括底座、动力组件、传动组件、前轮和两个后轮，底座上设有重物杆，动力组件设置在重物杆顶部；动力组件包括滑轮；传动组件包括绕线轴、前轮驱动组件和后轮驱动组件，前轮驱动组件包括依次传动连接的传动件、转向推杆、转向连杆、转向摇杆和前轮支座；后轮驱动组件包括依次传动的大齿轮、小齿轮和驱动轴；绕线轴外表面具有一段锥形段和一端圆柱段。本实用新型由外径变化的绕线轴辅助启动，保证小车顺利启动，并且启动后保证匀速运行；可利用转向推杆在传动件的腰形槽中设置的位置来准确改变前轮转角，从而方便调试小车；转向和前进均由绕线轴驱动，结构简单，操作方便，成本低廉，行走距离较长。
具有方向控制功能越障小车

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