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[发明专利]基于实时同步数据采集的车辆姿态模拟方法和模拟系统-CN202110882852.8在审
发明人：栗工;江贤宇;周伟 -专利权人：上海和夏新能源科技有限公司
申请日： 2021-08-02 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于实时同步数据采集的车辆姿态模拟方法，包括：建立基于实车参数的静态车辆姿态仿真模型，建立车辆行驶过程的动态车辆姿态仿真模型，进行车辆姿态模拟；将测试车辆置于姿态机械模拟系统执行工况测试，测试车辆感知系统采集测试模拟环境数据发送至车辆决策系统；车辆决策系统将执行决策请求发送至测试车辆执行器，同时将车辆姿态计算相关动态参数发送至动态车辆姿态仿真模型，动态车辆姿态仿真模型仿真输出车辆下一时刻姿态至姿态机械模拟系统；姿态机械模拟系统控制测试车辆执行动态车辆姿态仿真模型仿真输出车辆下一时刻姿态，并通过车载惯导系统感知转换为车身姿态信号反馈至测试车辆决策系统。本发明还公开了一种本发明公开了一种基于实时同步数据采集的车辆姿态模拟系统。
基于实时同步数据采集车辆姿态模拟方法系统

[发明专利]仿真角色的动作生成及其模型的训练方法和装置-CN202211214486.X在审
发明人：姚贺源;刘利斌;宋振华;陈宝权 -专利权人：北京大学
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06T13/40 文献下载
摘要：本发明提供一种仿真角色的动作生成及其模型的训练方法和装置，仿真角色的动作生成方法包括：获取仿真角色对应的当前时刻的仿真姿态数据以及用于控制仿真角色的当前控制信号；基于仿真角色对应的当前时刻的仿真姿态数据、当前控制信号、预训练好的仿真角色的关节力矩生成模型和仿真环境，生成目标仿真姿态数据；关节力矩生成模型用于确定仿真角色每个关节的力矩；关节力矩生成模型通过和环境模型联合训练得到；环境模型用于基于仿真角色每个关节的力矩生成预测的仿真姿态数据，预测的仿真姿态数据用于仿真角色的关节力矩生成模型和环境模型的自回归训练。基于此，解决仿真角色的动作生成过程中的训练速度较慢且生成的仿真动作呆滞的问题。
仿真角色动作生成及其模型训练方法装置

[发明专利]一种回应性照料智能仿真婴儿机器人-CN202310623278.3在审
发明人：李宏伟;胡兵;丁文强;刘林林 -专利权人：北京心云天地科技有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及仿真婴儿机器人相关技术领域，尤其涉及一种回应性照料智能仿真婴儿机器人，包括仿真婴儿机器人、姿态数据测量装置和控制芯片，姿态数据测量装置设置在仿真婴儿机器人上；控制芯片用于：控制仿真婴儿机器人发出提醒，以使用户对仿真婴儿机器人进行照护；姿态数据测量用于：在用户对仿真婴儿机器人进行照护的过程中，采集仿真婴儿机器人的姿态数据并发送至控制芯片；控制芯片还用于：根据接收到的姿态数据，进行姿态分析和/或摇晃程度分析，根据姿态分析结果和摇晃程度分析结果进行相应反馈。能灵敏地监控仿真婴儿机器人的姿态和摇晃程度，并进行相应反馈，有助于提高照护者的照护技能。
一种回应照料智能仿真婴儿机器人

[发明专利]动作检测方法、装置、可读存储介质及电子设备-CN202210317056.4有效
发明人：王伟健;王军锋;袁国勇 -专利权人：达闼机器人股份有限公司
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开涉及一种动作检测方法、装置、可读存储介质及电子设备，所述方法包括：获取机器人待执行的目标动作对应的目标动作图像，目标动作图像包括预设初始姿态的第一姿态图像和预设终止姿态的第二姿态图像；根据第一姿态图像第二姿态图像，通过预设动作仿真算法得到多个仿真姿态的仿真图像，仿真姿态包括机器人由预设初始姿态切换至预设终止姿态的过程中需要完成的姿态；分别获取预设初始姿态、预设终止姿态以及每个仿真姿态的目标重心；根据目标重心，获取目标动作对应的重心移动轨迹
动作检测方法装置可读存储介质电子设备

[发明专利]基于MEMS的仿真毛笔姿态测量装置-CN201310533793.9在审
发明人：侯增选;杨广卿;郭超;郑栓柱;陈广州;李俊强;黄磊 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2013-10-31 - 公布日： 2014-03-05 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于MEMS的仿真毛笔姿态测量装置，属于虚拟绘制技术领域。该仿真毛笔姿态测量装置包括MEMS惯性测量单元、微处理器、无线传输设备和蓄电池；MEMS惯性测量单元、微处理器、无线传输设备、蓄电池沿仿真毛笔笔杆方向顺序安装在仿真毛笔笔杆内；MEMS惯性测量单元是姿态测量元件用户使用仿真毛笔在平板电脑上进行虚拟绘制，当仿真毛笔围绕空间某矢量转动时，测量装置直接输出描述仿真毛笔姿态变化的四元数，通过几何变换计算得到仿真毛笔新的姿态矢量，该姿态矢量通过无线传输设备传输到平板电脑
基于 mems 仿真毛笔姿态测量装置

[实用新型]基于MEMS的仿真毛笔姿态测量装置-CN201320685612.X有效
发明人：侯增选;杨广卿;郭超 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2013-10-31 - 公布日： 2014-07-02 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于MEMS的仿真毛笔姿态测量装置，属于虚拟绘制技术领域。该仿真毛笔姿态测量装置包括MEMS惯性测量单元、微处理器、无线传输设备和蓄电池；MEMS惯性测量单元、微处理器、无线传输设备、蓄电池沿仿真毛笔笔杆方向顺序安装在仿真毛笔笔杆内；MEMS惯性测量单元是姿态测量元件用户使用仿真毛笔在平板电脑上进行虚拟绘制，当仿真毛笔围绕空间某矢量转动时，测量装置直接输出描述仿真毛笔姿态变化的四元数，通过几何变换计算得到仿真毛笔新的姿态矢量，该姿态矢量通过无线传输设备传输到平板电脑
基于 mems 仿真毛笔姿态测量装置

[发明专利]基于光学图像的目标飞行器姿态确定方法和装置-CN201810418096.1有效
发明人：韩意;陈明;李剑;张宇;谢剑锋;戴堃;段成林;孔静;欧阳琦;熊飞 -专利权人：中国人民解放军63920部队
申请日： 2018-05-04 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于光学图像的目标飞行器姿态确定方法和装置。该方法包括：获取目标飞行器在目标时刻的多幅仿真光学图像和一幅目标实测光学图像；将多幅仿真光学图像中，与目标实测光学图像之间的相似度最大的仿真光学图像，确定为目标仿真图像；将目标飞行器在目标仿真图像中的第一姿态信息，确定为目标飞行器在目标时刻的第二姿态信息，其中，第一姿态信息用于指示目标飞行器在目标仿真图像中显示出的姿态，第二姿态信息用于指示目标飞行器在目标时刻的实测姿态。通过本发明，达到了实际航天飞行试验任务中通过光学外测手段对目标飞行器的姿态进行估计的效果，满足了实际航天飞行任务的姿态测量需求。
基于光学图像目标飞行器姿态确定方法装置

[发明专利]一种卫星姿轨控和单机通信的实时仿真系统-CN202011118428.8有效
发明人：刘鑫睿;薛正华;乐欣龙;吴凡;邱实;陈健;王峰;岳程斐;张云鹏;赵振博;李化义 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-10-19 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：一种卫星姿轨控和单机通信的实时仿真系统，解决了现有卫星功能仿真单一的问题，属于卫星技术仿真领域。本发明是基于LabView Real Time模块联合PXI机箱实现仿真，包括：轨道仿真模块实时接收单机原理仿真模块的单机数据进行轨道仿真，得到轨道参数及卫星在轨道上的惯性系下的加速度及各个仿真时刻的速度和位置；姿态仿真模块实时接收单机原理仿真模块发送的单机数据，进行姿态仿真，得到各个仿真时刻卫星的姿态角和角速度；单机原理仿真模块实时接收轨道仿真模块和姿态仿真模块得到的数据，获取单机数据；单机数据通信模块，用于选择及模拟单机通信协议，获取对单机原理仿真模块的控制指令及传递单机数据到星上计算机。
一种卫星姿轨控单机通信实时仿真系统

[发明专利]一种低温贮箱压力控制方法及系统-CN202211360790.5有效
发明人：张青松;宋征宇;肖耘;李洪;王国辉;朱平平;吴义田;徐珊姝;陈晓飞;何巍;牟宇;刘银;赵永志;段保成;朱锡川;崔垒;袁赫;李静琳;王阿萍 -专利权人：北京宇航系统工程研究所
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G05D27/02 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种低温贮箱压力控制方法及系统，该方法包括：建立姿态仿真模型，根据低温末级火箭滑行段的程序角变化要求，通过所述仿真模型对滑行段箭体的姿态调节状态进行仿真计算生成不同工况下的姿态控制方案；根据所述姿态控制方案中的参数指标变化生成调姿控制方案和优化目标；根据低温末级火箭的飞行任务剖面建立低温贮箱的三维流体运动仿真模型；根据所述三维流体运动仿真模型和滑行段的姿态控制方案对所述低温贮箱内推进剂运动和气枕压力变化进行仿真，并根据仿真结果更新姿态控制方案，并根据更新后的姿态控制方案控制所述低温贮箱的压力变化。
一种低温压力控制方法系统

[发明专利]一种仿真人或仿真动物-CN200710011770.6无效
发明人：刘祥;崔乃治 -专利权人：沈阳睿偶展示用品有限公司
申请日： 2007-06-19 - 公布日： 2008-12-24 - 主分类号： A63H3/04 文献下载
摘要：一种仿真人或仿真动物，其包含有支撑骨架和表面组织，其特征在于：所述仿真人或仿真动物用支撑骨架中包含有波纹管(1)。本发明所述的仿真人或仿真动物属于一种真正意义上的可改变姿态的仿真人或仿真动物。其具有姿态多样、改变姿态的操作简单、仿真效果好的突出优点。其必将更好的服务于人们，具有可预见的不可忽视、不同以往的巨大价值。
一种真人仿真动物

[发明专利]基于AODV协议无线智能网络的卫星姿态控制仿真系统-CN201510801555.0在审
发明人：高玉东;曾国强;连一君;涂开武;罗涛;吴国福;项军华;褚金钱;韩大鹏;税海涛;李志军;袁福 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学
申请日： 2015-11-19 - 公布日： 2016-01-20 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：一种基于AODV协议无线智能网络的卫星姿态控制仿真系统，包括实物仿真系统和数学仿真系统，数学仿真系统上有光纤陀螺数学模型、反作用飞轮数学模型；实物仿真系统进行卫星俯仰通道姿态控制的实物仿真，数字仿真系统进行卫星滚动和偏航通道姿态控制的数学仿真；实物仿真系统包括单轴气浮台、无线智能网络节点、星载计算机、光纤陀螺、反作用飞轮以及电源；所述光纤陀螺、星载计算机、反作用飞轮以及仿真计算机均连接有一个或多个无线智能网络节点，它们之间通过无线智能网络节点进行通信本发明具有仿真灵活性高、仿真系统成本低和实施性强的优点；能提高小卫星姿态控制仿真测试的灵活性和可行性。
基于 aodv 协议无线智能网络卫星姿态控制仿真系统

[发明专利]一种交互式驾驶仿真系统、方法、设备及存储介质-CN202211448554.9在审
发明人：郭明江;韩志华;张旭 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种交互式驾驶仿真系统、方法、设备及存储介质。包括：动作捕捉模块采集用户的动作姿态信息，并将动作姿态信息发送至模拟器；模拟器根据接收的动作姿态信息生成行人模拟信息，并发送至车辆仿真模块；车辆仿真模块基于行人模拟信息生成车辆控制策略，并将车辆控制策略发送至模拟器；模拟器根据接收的车辆控制策略和行人模拟信息进行自动驾驶仿真。通过动作捕捉模块将采集的用户动作姿态信息发送至模拟器，再通过模拟器生成行人模拟信息，可以使仿真行人的姿态更加逼真，通过车辆仿真模块基于行人模拟信息生成车辆控制策略，实现了仿真过程中行人和自动驾驶车辆的交互，减小了仿真场景与真实场景的偏差，从而使仿真效果更好。
一种交互式驾驶仿真系统方法设备存储介质

[发明专利]一种模块化的航天器轨道姿态半物理仿真系统-CN201510815137.7在审
发明人：李鑫;欧阳高翔;杨新;杜志贵;董鑫;张扬 -专利权人：中国科学院光电研究院
申请日： 2015-11-23 - 公布日： 2016-01-27 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种模块化的航天器轨道姿态半物理仿真系统，包括工作控制机、航天任务载荷模拟器、实时仿真机和轨道姿态控制综合处理系统；工作控制机上安装并运行LabVIEW和Veristand软件，通过LabVIEW软件进行面向航天器轨道姿态的自定义模块开发；再通过Veristand软件将开发的自定义模块部署到实时仿真机中，完成各模块间输出或输入的数据关联；实时仿真机运行完成数据采集和发送，轨道姿态控制综合处理系统(6)针对航天任务载荷模拟器的任务载荷及半物理仿真的工程要求，依据接收到的实时数据进行轨道和姿态控制量的解算。本发明仿真实时性强、模块化程度高、集成度高，适用于面向航天器轨道姿态的半物理仿真。
一种模块化航天器轨道姿态物理仿真系统

[发明专利]一种数字化卫星姿轨控算法地面仿真验证系统-CN201710045932.1在审
发明人：王洋;叶周 -专利权人：王洋
申请日： 2017-01-13 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明提供一种数字化卫星姿轨控算法地面仿真验证系统，包括仿真平台、上位机平台、数据中转平台及卫星控制算法平台；所述仿真平台适于获取卫星姿态及轨道算法的控制信息并在预定仿真环境中依据动力学模型运行以产生卫星的真实姿态及轨道，输出卫星仿真信息；所述上位机平台适于接收所述卫星仿真信息，基于所述卫星仿真信息设置与所述动力学模型有关的参数并根据用户输入的指令发出操作所述仿真平台的操作信息至所述仿真平台；所述卫星控制算法平台适于根据所述卫星仿真信息确定所述卫星姿态及轨道的算法，并发出执行所述卫星姿态及轨道算法的控制信息至所述仿真平台。本发明能够实现卫星仿真验证系统的联动运行，提升卫星仿真的集成度。
一种数字化卫星姿轨控算法地面仿真验证系统

[发明专利]一种基于输出反馈的抗干扰姿态控制验证平台及验证方法-CN201610370208.1有效
发明人：郭雷;张大发;乔建忠;朱玉凯;许昱涵 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2016-05-30 - 公布日： 2018-01-19 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于输出反馈的抗干扰姿态控制验证平台及验证方法，包括实时仿真目标机、姿态确定模块、姿态控制模块、反作用飞轮组、试验主控模块、干扰模拟器和三轴气浮台；实时仿真目标机运算航天器姿态运动学模型；姿态确定模块滤波与解算实时仿真目标机输出的姿态信息；姿态控制模块运算姿态控制算法，为反作用飞轮组提供力矩控制指令；反作用飞轮组接收力矩控制指令后输出力矩信号至仿真目标机；试验主控模块向姿态控制模块发送控制方法切换信号，抗干扰姿态控制单元根据该切换信号运行相应控制算法；干扰模拟器模拟挠性部件振动干扰；三轴气浮台模拟航天器在外层空间的力学环境。本发明验证了基于输出反馈的抗干扰姿态控制方法的有效性。
一种基于输出反馈抗干扰姿态控制验证平台方法

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