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[发明专利]数据去噪方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310891440.X在审
发明人：牛红艳;庞海峰;赵利昕;苏衍宇 -专利权人： 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种数据去噪方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取于当前时间针对机器人主手的运动过程进行采集得到的采集数据，以及，已建立完成的针对机器人主手的数据去噪模型，其中，数据去噪模型存储有历史估计数据；将采集数据输入到数据去噪模型中，以使数据去噪模型基于历史估计数据和采集数据，确定当前估计数据；得到数据去噪模型输出的当前估计数据，并将当前估计数据作为对采集数据进行去噪之后得到的去噪数据。本发明实施例的技术方案，可以提高对主端机器手数据的去噪效果。
数据方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种手术机器人视觉识别方法、设备及存储介质-CN202310907430.0在审
发明人：马政兴;刘志衡;李凤华;冯海生;苏衍宇 -专利权人： 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及视觉识别技术领域，具体而言，涉及一种手术机器人视觉识别方法、设备及存储介质。一种手术机器人视觉识别方法，包括：获取采集的图像信息；根据所述图像信息中各个像素点灰度值和预设的二值图像阈值关系确定二值图像阈值；根据所述二值图像阈值和每个所述像素点灰度值的比较结果生成二值图像；对所述二值图像进行边缘检测，确定图像边界；根据所述图像边界对所述图像信息进行特征提取，确定目标特征；根据所述目标特征和预设的操作端位置信息确定触碰距离；当所述触碰距离小于或者等于预设阈值时，判断存在触碰风险。本发明的技术方案可以有效降低手术机器人在操作过程中发生误触，提高了操作的安全性。
一种手术机器人视觉识别方法设备存储介质

[发明专利]一种腹腔镜的夹持装置及手术机器人-CN202310989362.7在审
发明人：裴炎义;袁宝武;王晓伟;冯海生;于松民;苏衍宇 -专利权人： 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
申请日： 2023-08-07 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A61B90/50 文献下载
摘要：本发明涉及医疗设备技术领域，并提供一种腹腔镜的夹持装置及手术机器人，该腹腔镜的夹持装置包括传动组件和安装件，所述安装件用于安装腹腔镜，所述传动组件用于连接手术机器人的电机总成，所述传动组件与所述安装件连接，所述传动组件用于在所述电机总成的驱动下，带动所述安装件和所述腹腔镜旋转。本发明可通过电机总成驱动传动组件旋转，以带动安装件以及设置于安装件上的腹腔镜旋转，以通过旋转的腹腔镜可以拍摄患者器官不同角度的图像，以代替现有技术中临床医护人员手持腹腔镜，从而不仅有效减少医护人员的工作量，而且还可以保证对患者器官拍摄的清晰度，进而提高对手术的辅助效果。
一种腹腔镜夹持装置手术机器人

[发明专利]一种手术机器人及其安全扭矩关断电路-CN202310862527.4在审
发明人：纪洋洋;梁云雷;张计悦 -专利权人： 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开一种手术机器人及其安全扭矩关断电路，该电路包括接口模块、分控制模块和第一安全开关，第一安全开关和接口模块中的第一开关单元串联在一回路，第一安全开关根据用户操作切换通断，第一开关单元根据分接入信号接口的信号确定对应的安全信号输入接口是否有效，并根据有效的安全信号输入接口的信号切换通断。分控制模块根据回路通断控制分手术臂上电机转矩的关断，实现了对手术机器人扭矩的控制。各分手术臂根据操作发出安全信号控制回路通断，提高了机器人的安全性，接口模块中多组控制信号输出接口、安全信号输入接口和分接入信号接口的设置，配合第一开关单元的两个控制端的设置，实现分手术臂的增减，提高了机器人的灵活性。
一种手术机器人及其安全扭矩断电

[发明专利]被动关节制动器的检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310902441.X在审
发明人：王伟;赵佳伟;周德刚;苏衍宇 -专利权人： 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种被动关节制动器的检测方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：在待检测制动器处于待检测制动状态时，确定与待检测制动器对应的待检测被动关节，以及与待检测被动关节相连接的相邻主动关节，控制相邻主动关节进行运动；确定待检测制动器的工作电流值，以及待检测被动关节在相邻主动关节运动时对应的运动变化值；基于工作电流值和运动变化值对待检测制动器处于待检测制动状态的工作状态进行检测，得到第一检测结果。本发明实施例的技术方案，可以提高检测效率和准确率，确保检测过程中的安全性。
被动关节制动器检测方法装置电子设备存储介质

[实用新型]一种腹腔镜转接装置及腹腔镜持镜系统-CN202320797118.6有效
发明人：王晓伟;袁宝武;于松民;冯海生 -专利权人： 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61B90/50 文献下载
摘要：本申请公开了一种腹腔镜转接装置及腹腔镜持镜系统。该腹腔镜转接装置包括固定基座、连接组件、第一驱动件及第二驱动件，连接组件安装于固定基座，连接组件内具有容纳空间，腹腔镜的部分结构穿设于容纳空间以使腹腔镜与连接组件可拆卸连接；连接组件包括约束件及传动件，约束件可沿其径向收缩或展开；连接组件具有锁定状态和解锁状态；第一驱动件与约束件连接；第二驱动件与传动件连接；在连接组件处于锁定状态下，第一驱动件驱动约束件沿其径向收缩以锁紧腹腔镜、或者沿其径向展开以释放腹腔镜；在连接组件处于解锁状态下，第二驱动件通过传动件驱动连接组件转动，连接组件带动腹腔镜转动以调节腹腔镜的视角。
一种腹腔镜转接装置系统

[实用新型]腹腔镜锁定装置、转接装置及持镜系统-CN202320732002.4有效
发明人：王晓伟;袁宝武;裴炎义;冯海生 -专利权人： 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61B1/313 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种腹腔镜锁定装置、转接装置及持镜系统，所述腹腔镜锁定装置包括：旋钮，所述旋钮的内侧设置有第一螺纹；定位套筒，所述定位套筒与所述旋钮可拆卸连接，所述定位套筒和所述旋钮相连的一侧具有束口结构，所述束口结构的内侧形成有容纳腔，所述容纳腔用于穿设腹腔镜；所述束口结构的外侧设置有第二螺纹，所述第二螺纹与所述第一螺纹之间螺纹配合，以能够通过所述旋钮和所述束口结构对穿设于所述容纳腔内的不同规格的腹腔镜形成锁定和解锁，以便于腹腔镜的通用化发展。
腹腔镜锁定装置转接系统

[实用新型]腹腔镜转接装置-CN202320797165.0有效
发明人：王晓伟;袁宝武;裴炎义;冯海生 -专利权人： 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61B90/50 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种腹腔镜转接装置，所述腹腔镜转接装置包括：连接板、束口结构和转接结构，所述连接板包括相对的第一端和第二端，所述束口结构设置于所述连接板的所述第一端，所述束口结构的内侧形成有容纳腔，所述容纳腔用于穿设腹腔镜；所述转接结构设置所述连接板的所述第二端，所述转接结构上还具有连接部，所述连接部用于和机械臂之间形成可拆卸连接，以能够将腹腔镜通过该腹腔镜转接装置连接于机械臂上，还能够利用连接板的自身长度，适用镜管长度较短的各类腹腔镜，便于腹腔镜的通用化发展。
腹腔镜转接装置

[外观设计]手术机器人横梁外壳-CN202230849041.3有效
发明人：李强;李胜元;李文滨;何云冰;常艳丽 -专利权人： 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：手术机器人横梁外壳。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于手术机器人。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
手术机器人横梁外壳

[发明专利]一种悬臂减振机器人及减振测试系统-CN202310929484.7在审
发明人：杜贞棉;姜喜耀;李振远;任国宝;冯海生;苏衍宇 -专利权人： 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种悬臂减振机器人及减振测试系统，应用于机器人减振技术领域。悬臂减振机器人包括：公共基座和多个机械臂，机械臂包括被动臂段、主动臂段和执行末端；被动臂段包括第一连接端和第二连接端；在第一连接端的第一预设范围内第一阻尼合金件用于衰减机械臂与公共基座之间的振动能，在第二连接端的第二预设范围内第二阻尼合金件用于衰减机械臂的振动能；其中，目标结构件组的确定方法包括：获取多个初始悬臂减振机器人的多个初始结构件组；基于初始悬臂减振机器人受到外部激励后的振动信息、初始结构件组和应用策略确定目标结构件组。本发明通过第一阻尼合金件和第二阻尼合金件，保障悬臂减振机器人灵活性的同时提高减振效果。
一种悬臂机器人测试系统

[发明专利]主动关节制动器的检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310902457.0在审
发明人：王伟;赵佳伟;周德刚;苏衍宇 -专利权人： 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种主动关节制动器的检测方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：在待检测制动器处于制动开启状态时，驱动待检测制动器对应的待检测主动关节中的电机进行工作；确定待检测主动关节在电机工作时对应的关节力矩以及第一运动变化值；基于关节力矩和第一运动变化值对待检测制动器处于制动开启状态的第一工作状态进行检测，得到检测结果。本发明实施例的技术方案，可以提高检测效率和准确率，确保检测过程中的安全性。
主动关节制动器检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]基于绳传动的超声刀夹持机构及手术机器人-CN202310945534.0在审
发明人：裴炎义;袁宝武;王晓伟;冯海生;于松民;苏衍宇 -专利权人： 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： A61B17/32 文献下载
摘要：本发明提供一种基于绳传动的超声刀夹持机构及手术机器人，涉及医疗设备技术领域。基于绳传动的超声刀夹持机构包括架体，用于安装超声刀本体，架体的一端为近端，另一端为远端；刀头旋转驱动部件，安装于所述架体，包括第一绳传动机构，第一绳传动机构的传动链沿近端至远端方向延伸；按键驱动部件，安装于所述架体，包括设于近端的第二绳传动机构以及设于远端的顶块，第二绳传动机构用于带动顶块相对超声刀本体的按键部相向运动或相反运动。本发明的刀头旋转驱动部件与按键驱动部件实现了由架体近端至架体远端远距离控制刀头的旋转与闭合的目的，通过绳传动的方式达到了结构简单、质量轻、成本低等目的。
基于传动超声夹持机构手术机器人

[发明专利]腔镜手术机器人手术器械位置判断方法、装置及存储介质-CN202310907387.8在审
发明人：王伟;赵佳伟;程茹;张瑞康 -专利权人： 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种腔镜手术机器人手术器械位置判断方法、装置及存储介质，涉及医疗设备技术领域，其中腔镜手术机器人手术器械位置判断方法包括：获取手术臂内臂的实时运行参数；根据预设的内臂几何参数建立所述手术臂内臂的几何参数模型；根据所述实时运行参数得到所述手术臂内臂的末端的手术器械在所述几何参数模型坐标系的空间坐标；将所述空间坐标输入视觉平面方程中，得到所述手术器械所在平面的视觉坐标范围；根据所述坐标范围和所述空间坐标确定所述手术器械与内窥镜图像的位置关系。避免了传统位置获取方法中依赖于图像信息导致的识别精度低，位置判断不准确的问题，有效地提高了操作人员操作过程中，对所有手术器械位置获取的及时性。
手术机器人手术器械位置判断方法装置存储介质

[发明专利]穿刺装置及手术机器人-CN202310937194.7在审
发明人：王晓伟;裴炎义;袁宝武;于松民;冯海生;苏衍宇 -专利权人： 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明提供一种穿刺装置及手术机器人，涉及医疗器械技术领域。穿刺装置包括腹部穿刺器，包括套管、被夹持部与射频识别标签，被夹持部设于套管外周面，被夹持部设有内腔，射频识别标签设于内腔中；夹持机构，用于安装在机械臂末端执行器上，夹持机构包括夹爪与射频识别阅读装置，夹爪用于夹紧被夹持部，其中，当被夹持部被夹爪夹紧后，射频识别阅读装置识别到射频识别标签中存储的信息。本发明不仅可以做到感应腹部穿刺器安装的同时，还能识别腹部穿刺器的型号，以确定后续所需要执行的手术程序，为手术提供了较大的便利性。
穿刺装置手术机器人

[发明专利]基于齿轮传动的超声刀夹持机构及手术机器人-CN202310946004.8在审
发明人：袁宝武;裴炎义;王晓伟;冯海生;于松民;苏衍宇 -专利权人： 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： A61B17/32 文献下载
摘要：本发明提供一种基于齿轮传动的超声刀夹持机构及手术机器人，涉及医疗设备技术领域。基于齿轮传动的超声刀夹持机构包括支撑架，用于安装超声刀本体，支撑架的两端分别为安装端与下探端；按键驱动部件，安装于支撑架，包括第一齿轮传动机构与设于下探端的顶块，第一齿轮传动机构的传动链沿安装端至下探端方向延伸；刀头驱动部件，安装于支撑架，包括第二齿轮驱动机构与设于下探端的第六齿轮、旋转传动轴与第七齿轮，第二齿轮驱动机构的传动链沿安装端至下探端方向延伸。本发明通过齿轮传动的方式实现了传动精度高、可靠性和动力传递效率高、工作寿命长等效果。
基于齿轮传动超声夹持机构手术机器人

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