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[发明专利]车辆及其控制方法和装置-CN201910803303.X在审
发明人：王隆钢;王欢 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2019-08-28 - 公布日： 2021-03-05 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明提出了一种车辆及其控制方法和装置，其中，控制方法包括：获取车辆的当前目标轨迹和当前位置；根据当前位置判断车辆是否沿目标轨迹行驶；如果车辆当前未沿目标轨迹行驶，则根据目标轨迹和当前位置计算的除局部轨迹，其中，局部轨迹为圆弧，该圆弧分别与车辆的当前行驶方向和目标轨迹相切；控制车辆沿局部轨迹行驶至目标轨迹。该控制方法能够在车辆未沿目标轨迹行驶时，纠正车辆的行驶轨迹，使车辆重新行驶至目标轨迹，从而保证车辆行驶的安全性。
车辆及其控制方法装置

[发明专利]车辆行驶轨迹预测方法、装置及电子设备-CN202010144450.3有效
发明人：赖玲 -专利权人：杭州海康威视系统技术有限公司
申请日： 2020-03-04 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本申请提供一种车辆行驶轨迹预测方法、装置及电子设备，方法包括：获得目标车辆距离当前时间最近的行驶轨迹作为当前行驶轨迹；获得目标车辆在至少一个历史时段内的行驶轨迹作为目标历史行驶轨迹；依据目标历史行驶轨迹与当前行驶轨迹确定出候选轨迹点；依据目标历史行驶轨迹与当前行驶轨迹确定目标车辆在当前行驶轨迹下前往各候选轨迹点的概率；依据概率将满足预设条件的候选轨迹点确定为目标车辆的预测轨迹点。应用该方法，可以提高车辆行驶轨迹预测结果的准确性。
车辆行驶轨迹预测方法装置电子设备

[发明专利]一种车辆轨迹动画播放方法、装置及设备-CN202210067569.4在审
发明人：盛伟光;张文凯;王攀峰;陈苗苗 -专利权人：杭州海康威视数字技术股份有限公司
申请日： 2022-01-20 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： H04N21/435 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种车辆轨迹动画播放方法、装置及设备。本申请通过获得播放条件对应的车辆行驶轨迹信息，按照补点要求对各轨迹段进行轨迹点补充，得到由不同轨迹段组成的车辆行驶轨迹，以在开始播放车辆行驶轨迹时，通过web控件通知视频控件播放上述播放条件对应的录像视频，通过渲染车辆行驶轨迹在web浏览器播放车辆行驶轨迹动画。本实施例中在播放车辆行驶轨迹动画之前，预先对各轨迹段进行轨迹点补充，避免了车辆的行驶轨迹信息丢失导致的车辆轨迹动画播放的卡顿。
一种车辆轨迹动画播放方法装置设备

[发明专利]车辆行驶风险的预警方法、预警装置、电子设备及存储介质-CN202010605377.5在审
发明人：谭楚婧;李瑞远;鲍捷;郑宇 -专利权人：京东城市（北京）数字科技有限公司
申请日： 2020-06-29 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： H04W4/021 文献下载
摘要：本申请实施例提供的车辆行驶风险的预警方法、预警装置、电子设备及存储介质，获取车辆按照预设轨迹行驶时的采样轨迹，并对所述采样轨迹进行轨迹修正，获得车辆的修正轨迹；根据所述车辆的修正轨迹和车辆的预设轨迹，确定车辆行驶误差时间；根据所述车辆行驶误差时间，对车辆行驶风险进行预警，从而可对于车辆的真实行驶轨迹进行获取，从而基于其真实行驶轨迹确定行驶误差时间，以进行车辆行驶风险的预警，进而有效提高了预警准确率，保障了交通环境的安全
车辆行驶风险预警方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种车辆行驶轨迹预测方法-CN201810012496.2在审
发明人：易小林;蔡青;王开学;李文春;李萍;张存保 -专利权人：武汉中科通达高新技术股份有限公司
申请日： 2018-01-05 - 公布日： 2018-08-03 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆行驶轨迹预测方法，其特征在于，包括，对车辆历史行驶轨迹数据进行收集和整理，获取车辆历史行驶轨迹的有序路程集，作为车辆行驶轨迹预测的行驶轨迹样本集合；根据车辆的当前行驶轨迹L，获取行驶轨迹样本集合中车辆经过当前行驶轨迹L和下一行驶轨迹R的样本数量与车辆经过当前行驶轨迹L的样本数量的比值，即为车辆即将进入轨迹R的概率。本发明技术方案的方法，采用条件概率的计算方法，先把车辆的历史轨迹形成有序的路程集作为条件概率的总的样本空间，以车辆正在行驶的轨迹为条件，以条件概率的计算方法，计算在现在轨迹条件下到达其他路口的概率，简便快捷
行驶轨迹车辆行驶轨迹条件概率样本集合预测样本路程行驶轨迹数据历史轨迹样本空间准确率概率路口行驶

[发明专利]车辆轨迹预测模型训练方法、装置、设备及存储介质-CN202310368938.8在审
发明人：崔茂源;王超;韩佳琪;吕颖;孙连明;冷德龙 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06F18/214 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆轨迹预测模型训练方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取车辆状态数据；从各行驶车辆中选取目标行驶车辆和参考行驶车辆；根据各参考行驶车辆与目标行驶车辆之间的位置距离，确定与目标行驶车辆相邻近的候选行驶车辆；根据目标行驶车辆和候选行驶车辆对应的车辆状态数据，确定目标行驶车辆在预设未来观测周期下的真实轨迹序列，以及确定目标行驶车辆在预设历史观测周期下的第一历史状态序列和第二历史状态序列；将目标行驶车辆对应的第一历史状态序列、第二历史状态序列和真实轨迹序列输入预先构建的轨迹预测网络模型中，对轨迹预测网络模型进行模型训练，得到目标车辆轨迹预测模型，用于进行车辆行驶轨迹的预测。
车辆轨迹预测模型训练方法装置设备存储介质

[发明专利]轨迹过滤方法、装置、电子设备、存储介质及车辆-CN202211057102.8在审
发明人：刘国亮;湛逸飞 -专利权人：北京罗克维尔斯科技有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本公开涉及一种轨迹过滤方法、装置、电子设备、存储介质及车辆，该方法包括：获取多个车辆行驶轨迹，每个车辆行驶轨迹包括多个轨迹点；针对所述多个车辆行驶轨迹中的每个车辆行驶轨迹，确定所述辆行驶轨迹对应的第一集合和第二集合；计算所述第一集合与所述第二集合的相似度；去除所述多个车辆行驶轨迹中所述相似度小于第一预设值的至少一个车辆行驶轨迹。本公开通过计算车辆行驶轨迹的轨迹点集合与该轨迹处于待分析道路对应的高精路网缓冲区中的轨迹点集合之间的相似度，能够有效区分出在高精路网中行驶距离较短的途径高精路网或是与高精路网交叉的车辆行驶轨迹，为后续相关数据的分析过滤掉无效的车辆行驶轨迹
轨迹过滤方法装置电子设备存储介质车辆

[发明专利]一种新型的环卫车辆智能监控方法、装置、系统和介质-CN202210009826.9在审
发明人：陈惠敏;陈丽岑;黄丽利 -专利权人：深圳市金阳盛城市服务集团有限公司
申请日： 2022-01-05 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及环卫车辆智能监控的技术领域，尤其是涉及一种新型的环卫车辆智能监控方法、装置、系统和介质，实时获取车载设备发送的环卫车辆的环卫者信息、当前装载信息和当前行驶轨迹，根据环卫者信息以及当前装载信息确定标准行驶轨迹，该标准轨迹为最佳的轨迹，按照标准轨迹行驶能够提高作业效率，然后根据该标准行驶轨迹确定环卫车辆的行驶轨迹是否为合规轨迹，实时监控环卫车辆的行驶轨迹，当驶出预先限定的标准行驶轨迹后，生成轨迹偏移提示信息，提示管理者要重点关注该环卫车辆，且发送轨迹偏移提示信息以及标注轨迹至车载设备，以便环卫者能够按照既定的轨迹行驶，实现了对环卫车辆的行驶轨迹监控，提高环卫车辆的监管效率。
一种新型环卫车辆智能监控方法装置系统介质

[发明专利]异常轨迹点检测方法和装置-CN201611220999.6有效
发明人：王建 -专利权人：阿里巴巴（中国）有限公司
申请日： 2016-12-26 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本申请提供了一种异常轨迹点检测方法和装置。该方法包括：获取车辆行驶轨迹，其中车辆行驶轨迹由车辆的行驶过程中各采样点的位置信息形成；根据车辆行驶轨迹匹配的道路信息，确定车辆行驶轨迹中各采样点对应的真实曲率；根据车辆行驶轨迹点中各采样点的位置信息，确定车辆行驶轨迹上各采样点的行驶曲率；获取各采样点的真实曲率与行驶曲率的差值；将所述差值与预设的曲率差值阈值进行比较，若满足预定异常识别条件，则将所述采样点标记为异常轨迹点。本申请能够检测车辆行驶轨迹中的异常轨迹点。
异常轨迹检测方法装置

[发明专利]基于轨迹的行车引导方法、系统、车载终端以及存储介质-CN202211599556.8在审
发明人：方建伟 -专利权人：博泰车联网科技（上海）股份有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： H04L67/52 文献下载
摘要：本发明提供一种基于轨迹的行车引导方法、系统、车载终端以及存储介质，所述方法包括以下步骤：于第一车载终端处，响应于检测到轨迹记录开始指令，以预设频率采集第一车辆的车辆行驶轨迹信息，第一车辆与第一车载终端相关联；响应于检测到轨迹记录结束指令，基于第一车辆的行驶轨迹信息生成车辆行驶轨迹，车辆行驶轨迹携带有行驶轨迹信息；以及将车辆行驶轨迹分享至第二车载终端，以便第二车载终端基于车辆行驶轨迹引导第二车辆的行驶，第二车辆与第二车载终端相关联本发明可以以足够的密度采集安全通过特殊路段的第一车辆的车辆行驶轨迹信息，通过第一车辆的车辆行驶轨迹引导第二车辆的行驶，使得第二车辆可以安全通过特殊路段，提高行车安全。
基于轨迹行车引导方法系统车载终端以及存储介质

[发明专利]一种车辆在公路干线中行驶轨迹的展示方法、装置及设备-CN202111391838.4在审
发明人：秦爱君 -专利权人：北京快成科技有限公司
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明涉及一种车辆在公路干线中行驶轨迹的展示方法，包括采集车辆行驶信息；根据所述车辆的行驶信息和距离计算公式，得到所述车辆的轨迹线路；基于所述轨迹线路，对所述车辆的行驶轨迹进行展示。本发明更直观的展示了车辆在公路干线中行驶轨迹，且提供了轨迹的原始细节信息，提供了车辆在公路干线中行驶时的轨迹断点和轨迹直线，实现车辆轨迹的整体展示效果。本发明还涉及一种车辆在公路干线中行驶轨迹的展示装置、一种存储介质和设备。
一种车辆公路干线行驶轨迹展示方法装置设备

[发明专利]车辆识别方法、装置、设备和存储介质-CN201910794628.6有效
发明人：章孟琪 -专利权人：杭州海康威视系统技术有限公司
申请日： 2019-08-27 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： G08G1/017 文献下载
摘要：本申请提供一种车辆识别方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取多个车辆中每个车辆的行驶轨迹，行驶轨迹中包括车辆在N个行驶点中每个行驶点上的行驶信息，每个行驶信息中包括行驶时间点、车辆信息和驾驶员信息，归属于同一行驶轨迹上的各行驶点的车辆信息是相同的，归属于同一行驶轨迹上的各行驶点的驾驶员信息是相同的；若车辆信息相同的行驶轨迹，具有相同的M个行驶时间点，则确定车辆信息相同的行驶轨迹对应的车辆为疑似套牌车辆，根据疑似套牌车辆的行驶轨迹中的车辆信息和/或驾驶员信息，确定疑似套牌车辆中的套牌车辆。本申请能够准确识别出套牌车辆，提高套牌车辆的识别准确度。
车辆识别方法装置设备存储介质

[发明专利]一种车辆轨迹预测方法、装置和计算机存储介质-CN202211255992.3在审
发明人：张振林;汪全伍;卫玉蓉;高列;秦童 -专利权人：中汽创智科技有限公司
申请日： 2022-10-13 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种车辆轨迹预测方法、装置和计算机存储介质，方法包括：获取目标车辆和周围车辆各自对应的历史行驶轨迹，以及目标车辆对应的行驶道路信息；分别对历史行驶轨迹进行行驶特征提取，得到车辆行驶特征；对行驶道路信息进行道路特征提取，得到道路特征；基于车辆行驶特征，以及道路特征进行特征融合，得到第一融合特征；基于行驶道路信息，行驶特征，道路特征，以及第一融合特征进行轨迹预测，得到目标车辆的轨迹预测结果；将车辆行驶特征，以及道路特征进行特征融合，以得到车辆行驶轨迹与行驶道路信息的关联关系，提高车辆轨迹预测的抗噪能力，进而提高了轨迹预测的精确性。
一种车辆轨迹预测方法装置计算机存储介质

[发明专利]一种车辆的目标行驶轨迹识别方法-CN202111186907.8在审
发明人：龚任杰;闫威;李飞;郑智辉;唐波;郭宸瑞;王硕 -专利权人：北京航天自动控制研究所
申请日： 2021-10-12 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆的目标行驶轨迹识别方法，属于深度学习技术领域，用以识别车辆的行驶轨迹是否为S型行驶轨迹的技术问题，从而避免车辆事故发生。方法包括：对监控画面中的车辆进行检测，并获取所述车辆在所述监控画面中起止时刻之间的检测位置信息；输入所述检测位置信息至目标行驶轨迹识别模型，得到所述车辆的行驶轨迹是否为目标行驶轨迹的识别结果；其中，所述目标行驶轨迹为所述车辆在穿梭避让目标障碍物时的行驶特征轨迹；所述目标行驶轨迹识别模型是根据目标行驶轨迹样本数据训练得到的判决函数模型。
一种车辆目标行驶轨迹识别方法

[发明专利]车辆轨迹预测方法、控制装置及无人车-CN202010980686.0在审
发明人：王永聪 -专利权人：新石器慧义知行智驰（北京）科技有限公司
申请日： 2020-09-17 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆轨迹预测方法、控制装置及无人车，涉及无人驾驶或自动驾驶技术领域。该车辆轨迹预测方法包括：获取目标车辆所处的路段信息和目标车辆的行驶信息；根据路段信息及行驶信息判断目标车辆的行驶趋势，并根据行驶趋势得到目标车辆的预测行驶轨迹。该车辆轨迹预测方法能够针对不同的路段信息对目标车辆的行驶信息进行判断，有效区分目标车辆在不同路段表达相同驾驶信息时表示的不同驾驶趋势，并相应得到目标车辆的预测行驶轨迹，对目标车辆行驶轨迹预测的准确性较高，当前车辆相应能够根据预测行驶轨迹规划自身的行驶路线，行驶安全性更高。
车辆轨迹预测方法控制装置无人

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