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[发明专利]局部地图构建方法、装置、计算机设备以及存储介质-CN201911300500.6有效
发明人：戚晓林;郑京森;寿如阳;方啸 -专利权人：苏州智加科技有限公司;智加（美国）公司
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本申请公开了一种局部地图构建方法、装置、计算机设备以及存储介质，属于数据处理领域。通过本申请提供的局部地图构建方法，计算机设备可以基于位置信息和语义信息将高精地图中的第一环境元素和感知系统获取的第二环境元素进行融合，消除了由于高精地图和感知系统信息矛盾导致的局部地图构建错误，得到更加精准的局部地图计算机设备采用新构建的局部地图控制车辆行驶时，可以提高车辆自动驾驶过程的稳定性，从而提升自动驾驶的安全性。
局部地图构建方法装置计算机设备以及存储介质

[发明专利]高精地图中三维地图的构建方法、装置、设备和存储介质-CN202111243173.2在审
发明人：李春晓;彭玮琳;黄杰;白宇;彭亮 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本公开提供了一种高精地图中三维地图的构建方法、装置、设备和存储介质，涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶、高精地图和智能交通技术领域。具体实现方案为：获取车辆轨迹数据；所述车辆轨迹数据为三维轨迹数据；将所述车辆轨迹数据与二维地图中车道进行匹配，确定与车道匹配的车辆轨迹数据；根据匹配的车辆轨迹数据为所述二维地图中车道赋高度，得到三维地图本公开实施例能够提高高精地图中三维地图的构建效率，降低高精地图中三维地图的构建成本。
地图三维构建方法装置设备存储介质

[发明专利]三维地图构建方法、装置及存储介质-CN201710828846.8在审
发明人：陈诗军;张鹤;王慧强;陈大伟;王园园;陈强;袁泉 -专利权人：中兴通讯股份有限公司
申请日： 2017-09-14 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种三维地图构建方法、装置及存储介质，用以至少降低三维地图的更新成本。所述构建方法包括：将预先获取的地图数据分配给预设的相应分层；对于分配的每个分层，根据分配给该分层的地图数据，形成分层地图；将形成的各个分层地图进行嵌套，形成三维地图。
分层三维地图构建存储介质地图数据分配嵌套预先获取预设更新

[发明专利]用于激光雷达构建栅格地图的自适应平滑方法及装置-CN202210782236.X在审
发明人：李文艺 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2022-07-05 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于激光雷达构建栅格地图的自适应平滑方法及装置。该方法及装置使用自适应平滑算法对激光雷达数据进行数据平滑，使用数据平滑后的激光雷达数据构建网格地图，使得本发明使用自适应的平滑技术，能自动拟合最佳滑动窗口大小，同时保证地图构建能在相对较少的时间复杂度内完成，保证构建的地图尽可能接近真实场景。
用于激光雷达构建栅格地图自适应平滑方法装置

[发明专利]一种地图构建方法、装置、电子设备和存储介质-CN202010415111.4在审
发明人：张洪顺 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： G06T11/20 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种地图构建方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：当接收到地图构建指令时，根据可伸缩矢量图形SVG地图的预设画布参数确定关联码点集合中每个码点对象在待绘制SVG地图的映射位置；针对所述关联码点集合中每个码点对象，在当前码点对象在待绘制SVG地图的映射位置，加载当前码点对象所对应的SVG码点图标，生成码点地图。通过本发明实施例的技术方案，实现了构建码点地图的目的，且避免了对地图进行缩放时图像失真的问题。
一种地图构建方法装置电子设备存储介质

[发明专利]地图构建方法、装置、设备及存储介质-CN202110025057.7在审
发明人：何凯文;李江伟;罗巍 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2021-01-08 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本申请提供一种地图构建方法、装置、设备及存储介质，涉及地图构建领域。其中，该地图构建方法可以根据用户在第一区域使用第一视觉定位服务时拍摄的第一区域的大量第一图像、第一图像对应的低精度定位结果、以及第一区域的3D模型，生成能够为第一区域提供基于特征点的VPS的低精度地图。然后，结合第一区域的一些关键3D点坐标对该低精度地图进行光束平差，构建出能够为第一区域提供基于特征点的VPS的高精度地图。在地图构建过程中，无需花费额外的人力采集地图数据，可以大量节省采集人力和采集成本。同时，结合第一区域的一些关键3D点坐标对该低精度地图进行光束平差，还可以保持地图的高精度定位能力。
地图构建方法装置设备存储介质

[发明专利]基于生成式对抗网络的多尺度地图生成方法、系统、终端-CN202110282274.4有效
发明人：耿江屹;高晨婧 -专利权人：湖北星地智链科技有限公司
申请日： 2021-03-16 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明属于地图绘制技术领域，公开了一种基于生成式对抗网络的多尺度地图生成方法、系统、终端，采集包含关于特定区域的比例尺连续的各层级地图瓦片以及最高层级的遥感影像瓦片数据，并构建训练集；构建地图生成模型，利用构建的训练集对地图生成模型进行训练，并将目标区域的高层级遥感影像输入训练好的地图生成模型中，得到比例尺连续的多尺度地图。本发明采用GAN进行制图综合，提高了地图生成的质量，得到覆盖一定比例尺区间的多尺度在线地图。通过实验验证了本发明所提方法生成的多尺度地图要优于直接、简单套用GAN做各层级地图生成的结果。
基于生成对抗网络尺度地图方法系统终端

[发明专利]一种地图构建方法及系统-CN201510363054.9在审
发明人：郑志帆;徐成;郭盖华 -专利权人：深圳乐行天下科技有限公司
申请日： 2015-06-26 - 公布日： 2015-09-16 - 主分类号： G09B29/00 文献下载
摘要：本发明提供的一种地图构建方法及系统，利用超声波信号进行物体周围的距离信息测量，再利用测得的距离信息进行SLAM计算得到物体周围的地图，不仅可以解决激光测距时不能识别玻璃或黑色物体的问题，还可以使得构建地图的方法操作简单，提高构建地图的准确性。
一种地图构建方法系统

[发明专利]一种室内车辆地图构建方法-CN201910510230.5在审
发明人：卢炽华;李立凯;邹斌;唐晋 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2019-06-13 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开一种室内车辆地图构建方法，这是一种基于室内激光雷达覆盖栅格地图构建方法的改进算法。本发明通过建图前校准、建图以构建地图环境，将整个地图环境用栅格地图表示；统计每个栅格的被激光束自由通过的次数以及栅格被激光束击中的次数；对地图进行估计，确定优化函数，完成建图。本发明利用多次激光雷达测量的数据，提高了稳定性与准确性，也消除了覆盖栅格地图的边界不稳定性。
栅格地图地图构建激光雷达激光束室内构建栅格不稳定性优化函数校准覆盖算法测量自由改进统计

[发明专利]地图生成方法、装置、终端设备及存储介质-CN202210652842.X在审
发明人：刘中元;崔留争;徐正鹏;杨德;莫仕明;邱悦 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种地图生成方法、装置、终端设备及存储介质，该方法包括：在检测到车辆进入停车场并下电时，获取车辆的下电时刻位置航向信息，及车辆下电之前构建的第一语义地图和收集的第一全局定位数据；在检测到车辆启动离开停车场时，基于车辆的下电时刻位置航向信息，构建第二语义地图；在检测到全局定位信号恢复后，收集第二全局定位数据，全局定位数据与语义地图从时间上关联；基于所述第一全局定位数据、第二全局定位数据，将第一语义地图和第二语义地图进行拼接本发明方案减少了地图构建误差，提升了停车场地图构建的精准度。
地图生成方法装置终端设备存储介质

[发明专利]一种基于激光技术的复合地图构建方法及系统-CN202310075567.4在审
发明人：江国来;王国河;杜佳;欧勇盛;赛高乐;孙健铨;袁野;王华刚;傅睿卿 -专利权人：深圳先进技术研究院;中广核研究院有限公司
申请日： 2023-01-12 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明涉及基于激光技术的复合地图构建方法及系统，属于人工智能技术领域，包括：将定位杆安装在应用场景中的各个斜坡上；使用2D激光技术对应用场景进行扫描；判断移动机器人所处区域，当所述移动机器人位于平面时，对所处平面构建平面栅格地图，所述平面栅格地图包括高度信息，当所述移动机器人位于斜坡时，基于所述定位杆对斜坡构建斜坡点云地图；将所有的平面栅格地图、斜坡点云地图拼接融合而成所述复合地图。本发明将简单的定位杆和技术成熟、成本低的2D激光技术相结合实现了对非平面的应用场景的高精度复合地图构建，并且具有系统简单、成本低的优势。
一种基于激光技术复合地图构建方法系统

[发明专利]地图构建方法、装置、设备及存储介质-CN202110873182.3在审
发明人：刘光伟;赵季 -专利权人：北京图森智途科技有限公司
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种地图构建方法、装置、设备及存储介质。获取预设传感器采集的传感器数据；根据所述传感器数据建立可移动物体的位姿约束关系和语义对象的语义约束关系；根据位姿约束关系和语义约束关系进行联合优化求解，确定语义对象的语义结果和可移动物体的位姿结果，以及根据语义结果和位姿结果构建语义地图和点云地图通过采用上述技术方案，将语义地图的构建过程和点云地图的构建过程相融合，利用位姿约束关系和语义约束关系进行联合求解，使得语义结果和位姿结果能够形成相互约束关系，可以快速准确地得到语义地图和点云地图，进而得到更加精准的高精度地图
地图构建方法装置设备存储介质

[发明专利]混合双层地图的构建方法及装置-CN201711100938.0有效
发明人：袁梅 -专利权人：北京进化者机器人科技有限公司
申请日： 2017-11-09 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种混合双层地图的构建方法及装置，该方法包括：获取栅格地图中的空白栅格区域；去除空白栅格区域中的孤立区域，得到可行区域；通过谱聚类算法对可行区域进行处理，得到多个拓扑区域；根据拓扑区域之间的连接性确定拓扑连接关系，以得到混合双层地图。本发明的混合双层地图的构建方法中，构建得到的栅格‑拓扑地图具有栅格地图可精确定位的优点，也兼备了拓扑地图可进行区域化的环境表达的优点，也就是既能够实现粗定位，也能够实现精确定位，定位灵活，为进一步添加语义标签和认知导航提供了依据，缓解了现有技术中构建的环境地图无法兼备区域化的环境表达和精确定位的技术问题。
混合双层地图构建方法装置

[发明专利]高精度点云地图构建方法-CN202011003627.4有效
发明人：彭国旗;黄友;张国龙;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 -专利权人：重庆兰德适普信息科技有限公司
申请日： 2020-09-22 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种高精度点云地图构建方法包括：接收终端发送的第一传感器数据；判断第一传感器数据是否符合数据合格判断规则；当第一传感器数据符合数据合格判断规则时，根据传感器数据得到第二传感器数据；根据第二传感器数据，构建点云地图；点云地图包括第一定位数据；当点云地图符合精度条件、畸变条件、平滑性条件、连续性条件和完整条件时，确定点云地图通过验证。本发明实施例提供的一种高精度点云地图构建方法，提高了点云地图的质量，并且可以同时执行多个点云地图任务的构建。
高精度地图构建方法

[发明专利]基于三维激光雷达的无人机多场景定位建图方法-CN201810597661.5有效
发明人：徐朝文;王伟;杜浩;肖冉 -专利权人：江苏中科院智能科学技术应用研究院
申请日： 2018-06-12 - 公布日： 2018-11-02 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明提供一种基于三维激光雷达的无人机多场景定位及三维地图建图方法，在室内环境下无GPS信号时搭建基于三维激光传感器的SLAM算法进行定位与三维地图构建，在室外环境下以RTK提供的位置信息为主进行三维地图构建实现室内外三维地图的快速构建，为环境三维地图获取提供了便捷高效的方法，很大程度提高室内外环境三维地图构建的效率；在图优化SLAM算法的理论基础上，完成了基于三维激光传感器的无人机平台SLAM算法构建，实现了无GPS信号环境下环境三维地图的构建，解决了无人机在室内定位以及室内室外定位融合问题，实现了多场景无人机定位的需求，在获取高精度位姿信息的基础上，融合激光数据，完成三维地图的构建。
三维地图构建三维激光传感器激光雷达室内外场景算法三维辅助定位激光数据快速构建理论基础室内定位室内环境室外环境算法构建位姿信息融合室外室内优化

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