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[发明专利]一种四自由度空间至六自由度空间的三维坐标传递方法-CN201811582909.7有效
发明人：朱建军;王文彤;李海森;梁景然;白嵩;魏波;马晶鑫 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-12-24 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种四自由度空间至六自由度空间的三维坐标传递方法，属于空间测量领域；包括测量场点在四自由度空间坐标系中的三维坐标、四自由度空间坐标系纵轴旋转角度θh、参考运动坐标系原点与四自由度空间坐标原点连线的长度及其与纵轴的夹角；通过坐标传递矩阵，将场点坐标从四自由度空间传递至参考运动坐标系；根据参考运动坐标系纵轴旋转角度φz，获得实时运动坐标系，实现场点坐标从参考运动坐标系向实时运动坐标系的传递；最后，通过改变θh和φz的角度值，获得六自由度空间三维坐标的全空间表述本发明解决了基于四自由度系统实现复杂六自由度系统功能的工程问题；使四自由度系统低成本地实现六自由度系统功能进入可实施的技术阶段。
一种自由度空间三维坐标传递方法

[发明专利]一种大平动行程和高响应速度的运动模拟器-CN202010053721.4有效
发明人：杜建男 -专利权人：杜建男
申请日： 2020-01-17 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： G09B9/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种大平动行程和高响应速度的六自由度运动模拟器，属于机构学和运动模拟器领域。所述运动模拟器由一个并联四自由度运动模块和一个并联二自由度运动模块以串联形式组合而成，即将二自由度运动模块的静平台以特定相对位置关系固定在四自由度运动模块的动平台上，以四自由度模块的静平台作为运动模拟器的静平台，以二自由度模块的动平台作为运动模拟器的动平台，通过协同控制四自由度模块的四个驱动装置和二自由度模块的两个驱动装置，实现运动模拟器动平台相对于其静平台的六自由度运动。本发明动平台运动惯性较小，降低控制难度，动态响应快。
一种平动行程响应速度运动模拟器

[发明专利]基于四自由度运动机构的空间等离子体参数诊断装置-CN202011614725.1有效
发明人：万杰;凌文斌;金成刚;付俊丰;鄂鹏;翁旭东 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于四自由度运动机构的空间等离子体参数诊断装置，所述装置包括探针阵列、四自由度运动机构和固定框架，其中：所述四自由度运动机构为四轴结构，包括两个X轴、一个Y轴和一个Z轴，每个轴上均设有一个直线运动模块；所述探针阵列安装在四自由度运动机构的Z轴上，并且可绕X轴旋转90度；所述固定框架由焊接固定板、支撑柱、竖直调节机构、水平调节机构和基准板组成；所述四自由度运动机构通过X轴的底板固定在基准版上，Y轴固定在本发明通过探针阵列和四自由度运动机构的组合，实现了等离子体参数的大尺度、阵列化、多维度诊断，为近地空间等离子体物理研究提供技术支持。
基于自由度运动机构空间等离子体参数诊断装置

[发明专利]一种动力定位仿真试验平台及控位方法-CN201310001898.X有效
发明人：夏国清;武慧勇;边信黔;赵昂;杨月;栾添添 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2013-01-04 - 公布日： 2013-05-22 - 主分类号： G09B9/06 文献下载
摘要：包括船舶运动仿真计算机(7)、三自由度水平运动平台(8)、四自由度运动转台(9)、数据处理计算机(4)、综合显控计算机(6)、罗经(1)、GPS(2)和MRU(3)，数据处理计算机(4)、船舶运动仿真计算机(7)、三自由度水平运动平台(8)和四自由度运动转台(9)通过以太网连接成一个局域网，四自由度运动转台(9)安装在三自由度水平运动平台(8)上，罗经(1)、GPS(2)和MRU(3)均安装在四自由度运动转台本发明可用于模拟船舶的六自由度运动。
一种动力定位仿真试验平台方法

[实用新型]具有三维运动能力的蛇形机器人-CN201320206773.6有效
发明人：赵永杰;路松;何俊;张自强;陈少波 -专利权人：汕头大学
申请日： 2013-04-22 - 公布日： 2013-11-06 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种具有三维运动能力的蛇形机器人，该机器人包括顺次连接的多个四自由度单元模块，所述四自由度单元模块包括首部基板、尾部基板以及连接在首部基板和尾部基板之间的链杆机构，所述首部基板能够相对于尾部基板可实现四自由度运动；本实用新型提供的具有三维运动能力的蛇形机器人，将四自由度单元模块首尾顺次连接成类似蛇体的条形，每个四自由度单元模块的三维运动相叠加，能够充分实现整体的三维运动，即实现该蛇形机器人在三维空间完成抬头和缠绕攀爬等动作
具有三维运动能力蛇形机器人

[发明专利]四自由度机械臂控制方法及变电站消防机械臂控制方法-CN202110780546.3有效
发明人：汤锦慧;伍发元;江姗;孙博宇;毛梦婷;代小敏;刘晓磊;刘专;刘平 -专利权人：国网江西省电力有限公司电力科学研究院;国家电网有限公司;国网江西省电力有限公司景德镇供电分公司
申请日： 2021-07-09 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种四自由度机械臂控制方法，包括获取四自由度机械臂的工作参数；根据四自由度机械臂的所处位置建立坐标系；获取目标位置信息作为机械臂末端的位置信息和对应的仰角信息；计算四自由度机械臂的各关节的控制角度信息；控制四自由度机械臂进行动作。本发明还公开了一种包括所述四自由度机械臂控制方法的变电站消防机械臂控制方法。本发明避免了复杂的矩阵运算，而且有效地解决机械臂逆运动学高精度控制问题，可以使四自由度机械臂能够实现精确的动作和作业，而且可靠性高、精确性好且定位准确。
自由度机械控制方法变电站消防

[发明专利]一种基于并联机构的四自由度自稳箱体抓斗-CN201510324889.3有效
发明人：李鹏飞;李若愚;闫胜昝 -专利权人：安庆市华鑫重工股份有限公司
申请日： 2015-06-11 - 公布日： 2015-08-26 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于并联机构的四自由度自稳箱体抓斗，包括四自由度并联机构、固定板、四个电动滑轨和四个机械爪，四自由度并联机构位于固定板正上方，且四自由度并联机构与固定板之间采用螺栓进行连接，固定板呈方形结构，四个电动滑轨分别位于固定板的四个顶角平分线上，且电动滑轨与固定板固连，四个机械爪分别安装在四个电动滑轨正下方。本发明通过控制移动滑块在导向滑轨上的来回往复运动来实现本发明的空间运动状态，采用4-CRC模式的四自由度并联机构在空间内可实现一平移三转动共四自由度运动，增加了本发明抓取箱体的稳定性，防止了箱体在搬运起吊过程中的抖动性问题
一种基于并联机构自由度箱体抓斗

[发明专利]一种基于并联机构的四自由度自稳箱体抓斗的工作方法-CN201611115287.8有效
发明人：不公告发明人 -专利权人：黄朝阳
申请日： 2015-06-11 - 公布日： 2018-12-25 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于并联机构的四自由度自稳箱体抓斗的工作方法，包括四自由度并联机构、固定板、四个电动滑轨和四个机械爪，四自由度并联机构位于固定板正上方，且四自由度并联机构与固定板之间采用螺栓进行连接，固定板呈方形结构，四个电动滑轨分别位于固定板的四个顶角平分线上，且电动滑轨与固定板固连，四个机械爪分别安装在四个电动滑轨正下方。本发明通过控制移动滑块在导向滑轨上的来回往复运动来实现本发明的空间运动状态，采用4‑CRC模式的四自由度并联机构在空间内可实现一平移三转动共四自由度运动，增加了本发明抓取箱体的稳定性，防止了箱体在搬运起吊过程中的抖动性问题
一种基于并联机构自由度箱体抓斗工作方法

[发明专利]一种基于并联机构的四自由度自稳箱体抓斗-CN201611116424.X有效
发明人：石祥祥 -专利权人：连云港浩森矿产品有限公司
申请日： 2015-06-11 - 公布日： 2018-01-19 - 主分类号： B66C3/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于并联机构的四自由度自稳箱体抓斗，包括四自由度并联机构、固定板、四个电动滑轨和四个机械爪，四自由度并联机构位于固定板正上方，且四自由度并联机构与固定板之间采用螺栓进行连接，固定板呈方形结构，四个电动滑轨分别位于固定板的四个顶角平分线上，且电动滑轨与固定板固连，四个机械爪分别安装在四个电动滑轨正下方。本发明通过控制移动滑块在导向滑轨上的来回往复运动来实现本发明的空间运动状态，采用4-CRC模式的四自由度并联机构在空间内可实现一平移三转动共四自由度运动，增加了本发明抓取箱体的稳定性，防止了箱体在搬运起吊过程中的抖动性问题
一种基于并联机构自由度箱体抓斗

[发明专利]一种可扩展至七自由度的力反馈器械-CN201610856122.X在审
发明人：王沫楠;李鹏程;路康 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2016-09-28 - 公布日： 2017-08-18 - 主分类号： G09B23/28 文献下载
摘要：一种可扩展至七自由度的力反馈器械，包括，四自由度力反馈装置、自由度扩展装置、手柄。其中四自由度力反馈装置与手柄通过螺纹固定连接组成四自由度力反馈器械，该器械可实现3个方向的转动和沿操作杆轴向的移动；所述的四自由度力反馈装置与自由度扩展装置通过螺纹固定连接组成七自由度力反馈器械时，该器械可实现3个方向的转动，3个方向的移动和剪刀手柄剪切运动。每个自由度的反馈力都由一个单独的电机来提供，力反馈控制精确，可控性强。同时本机构结构紧凑，可以根据使用要求选择组成四自由度力反馈器械或七自由度力反馈器械，可以模拟更多的手术设备，体积小制造成本低。
一种扩展自由度反馈器械

[发明专利]一种水动力导数阶次可变的船舶运动预报方法-CN202310158003.7在审
发明人：王宁;董琪;张宇航;李志强;宋佳麟 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明一种水动力导数阶次可变的船舶运动预报方法，包括以下步骤：基于泰勒级数展开思想，建立具有可变高阶水动力导数的四自由度船舶操纵运动预报模型；基于可变高阶水动力导数的四自由度船舶操纵运动预报模型，采用扩展卡尔曼滤波算法，对不同阶次的水动力导数进行参数辨识；根据可变高阶水动力导数的四自由度船舶操纵运动预报模型预测出船舶轨迹偏差，自适应确定可变高阶水动力导数的四自由度船舶操纵运动预报模型的动态阶次，实现船舶运动状态的预报相较于固定的模型结构，本发明提出的基于水动力导数阶次自适应船舶操纵运动模型的船舶运动预报方法可以有效提高运动预报的精度。
一种动力导数可变船舶运动预报方法

[发明专利]一种四自由度混联运动平台及动感模拟装置-CN201710300294.3有效
发明人：刘元江;熊明;聂丽萍;李全海 -专利权人：歌尔股份有限公司
申请日： 2017-04-28 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： A47C7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种四自由度混联运动平台及动感模拟装置。该四自由度混联运动平台包括底座、三自由度并联机构、低阶动平台、旋转串联机构和高阶动平台，其中，三自由度并联机构包括至少三个第一驱动组件，第一驱动组件包括第一线性驱动单元、转动连接件和滑动件；旋转串联机构包括第二线性驱动单元本发明的四自由度混联运动平台的一个用途在于用于动感模拟装置。
一种自由度联运平台动感模拟装置

[实用新型]一种空间四自由度码垛机械手-CN201520518170.9有效
发明人：陈磊 -专利权人：江西洪都航空工业集团有限责任公司
申请日： 2015-07-17 - 公布日： 2015-11-18 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种空间四自由度码垛机械手，涉及并联机构领域，该空间四自由度码垛机械手由静平台、动平台及其联接动静平台的四条相同的支链组成，每条支链都由一台固结在静平台上的伺服电机驱动，四台伺服电机共同驱动可实现动平台的三维平动一维转动空间四自由度的运动该空间四自由度码垛机械手具有高速、高刚度、寿命长等优点。
一种空间自由度码垛机械手

[发明专利]一种用于海上人员或货物转运的耦合约束补偿式接送桥-CN201610644843.4有效
发明人：赵铁石;李二伟;胡强强;杨勇;王唱;边辉 -专利权人：燕山大学
申请日： 2016-08-08 - 公布日： 2017-11-24 - 主分类号： B63B27/14 文献下载
摘要：一种用于海上人员或货物转运的耦合约束补偿式接送桥，其包括耦合约束三自由度并联稳定平台和四自由度桥臂，其中耦合约束三自由度并联稳定平台的底部固定在船体的甲板上，其上端通过第一转动副与四自由度桥臂连接；四自由度桥臂可实现绕第一转动副轴线的转动、第一桥臂的起吊和吊落以及第二、第三桥臂的伸缩运动。船受洋流、海风和海浪的作用会产生多自由度的运动，影响船上人员或货物的安全转运,本发明的三自由度并联稳定平台可补偿船的横摇、纵摇及垂荡运动，使得四自由度桥臂相对于地面固定参考物相对稳定，从而保证海上人员或货物的安全转运
一种用于海上人员货物转运耦合约束补偿接送

[发明专利]一种三维平动一维转动的四自由度并联焊接机器人-CN201210084813.4无效
发明人：蔡敢为;潘宇晨;王红州;高德中;张林 -专利权人：广西大学
申请日： 2012-03-28 - 公布日： 2012-07-25 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种三维平动一维转动的四自由度并联焊接机器人，包括第一两自由度闭环子链、第二两自由度闭环子链以及执行机构子链。所述第一两自由度闭环子链、第二两自由度闭环子链在同一平面内。第一两自由度闭环子链可控制第一转台在平面内做二自由度运动，第二两自由度闭环子链可控制第二转台在平面内做二自由度运动。第一转台和第二转台的运动可实现法兰盘在空间内的四自由度运动。本发明通过两个闭环子链来控制两个转台在平面的运动，从而实现法兰盘的空间四自由度运动，具有结构紧凑控制简单的优点，且所有主动杆都连接在机架上，杆件能做成轻杆，机构运动惯量小，动力学性能好，闭环子链由液压驱动
一种三维平动转动自由度并联焊接机器人

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