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[发明专利]带有不匹配干扰的塔式吊车周期滑模控制方法及系统-CN202211239647.0在审
发明人：张梦华;韩林聪;黄伟杰;于刚;王鲁浩;程新功 -专利权人：济南大学
申请日： 2022-10-11 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了带有不匹配干扰的塔式吊车周期滑模控制方法及系统；其中方法，包括：获取四自由度塔式吊车系统的参数数据和运行状态数据，基于获取的数据构建带有未知/时变控制方向的四自由度塔式吊车系统的动力学方程；基于四自由度塔式吊车系统的动力学方程，构建非线性扰动观测器；通过非线性扰动观测器，对不匹配干扰进行估计；基于四自由度塔式吊车系统的动力学方程和估计的不匹配干扰，建立滑模面和周期滑模控制器；所述周期滑模控制器，用于处理四自由度塔式吊车系统的未知/时变控制方向，抑制并消除负载摆动；基于滑模面和周期滑模控制器，驱动臂架和台车达到各自的目标位置处，并使得负载摆动为零或者在预设范围内。
带有匹配干扰塔式吊车周期控制方法系统

[发明专利]一种基于正交3-PRR并联机构的火箭筒段自动化对接装配系统-CN202010994152.3有效
发明人：岳义;杨洋;任斐;刘明芳;董丰波;韦宝琛;李亚军;秦伟;钱盈坤 -专利权人：上海航天设备制造总厂有限公司
申请日： 2020-09-21 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明提供一种可实现火箭筒段整周旋转、位姿调整和自动对接的自动化装配系统，该系统由两条平行导轨、两台基于正交3‑PRR的四自由度混联对接装备、在线测量系统和闭环控制系统组成；四自由度混联对接装备采用正交3‑PRR并联机构串联整周转动的结构形式，实现垂直导轨平面内的三自由度运动和绕箭体轴线的转动，同时对接装备还可以沿导轨移动；每一台对接装备通过抱箍与筒段固联，控制系统从测量系统获得筒段装配特征点位姿信息，经运动解算后传输给对接装备，通过2个5自由度对接架车的配合，实现筒段空间六自由度位姿调整。
一种基于正交 prr 并联机构火箭筒自动化对接装配系统

[发明专利]四自由度运动装置-CN201310039439.0有效
发明人：崔钟洙 -专利权人： CJ4DPLEX有限公司
申请日： 2013-01-31 - 公布日： 2013-08-14 - 主分类号： F16M11/14 文献下载
摘要：本发明的四自由度运动装置具备：与地面接触的下部板（11）；向上述下部板（11）的上方分离而设置的中央板（12）；三个驱动器（21、22、23）,其位于上述下部板（11）与上述中央板（12）之间，并且根据驱动的形式能够实现三自由度运动进行螺栓连结（31），且上端利用万向接头（32）与上述中央板12的下部结合；向上述中央板（12）的上方分离而设置的上部板（13）；以及通过上述中央板（12）与上述上部板（13）的点接触或面接触而能够实现追加的一自由度运动的连接机构
自由度运动装置

[实用新型]四自由度仿真运动平台-CN201220073960.7有效
发明人：章晓明;林新华;葛海松 -专利权人：安徽鑫众信息技术有限公司
申请日： 2012-03-02 - 公布日： 2012-11-14 - 主分类号： G09B9/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种四自由度仿真运动平台，属于驾驶仿真系统的仿真运动平台技术领域。该仿真运动平台包括平台支架和计算机；所述平台支架的四角上分别安装一垂直驱动装置，而平台支架中部安装一推拉驱动装置，该推拉驱动装置包括一鱼眼节，其中，各垂直驱动装置以及推拉驱动装置均设有驱动气缸，各驱动气缸均设有接近开关以及行程开关，所述计算机内置有运动计算模块，所述各接近开关及行程开关信号连接于所述计算机，而所述各驱动气缸均通过电磁阀信号连接于所述计算机。该仿真运动平台能根据驾驶情况同步调整平台运动，安全可靠。
自由度仿真运动平台

[实用新型]四自由度运动机构-CN201720078591.3有效
发明人：寇雨丰;肖龙飞;陶龙宾;彭涛;李俊;金姗姗;吴俊 -专利权人：上海交通大学;上海诸光机械有限公司
申请日： 2017-01-19 - 公布日： 2017-09-05 - 主分类号： G01M10/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种四自由度运动机构，包括纵向两自由度平面运动机构、垂向两自由度平面运动机构和系统控制箱，垂向两自由度平面运动机构设置在所述纵向两自由度平面运动机构的运动输出端，并由所述纵向两自由度平面运动机构带动动作，所述系统控制箱设置在所述纵向两自由度平面运动机构上并控制所述纵向两自由度平面运动机构和垂向两自由度平面运动机构动作。本实用新型通过设置纵向两自由度平面运动机构和垂向两自由度平面运动机构，具有运动精度高，运行振动小，可模拟高频率运动的优点；能够模拟水平平移、绕垂直轴转动、垂向平移、绕水平轴转动这四种运动方式中的任意一种或两种以上的耦合运动
自由度运动机构

[实用新型]四自由度运动装置-CN200820185318.1无效
发明人：卢建生;王苏宁;温上樵;陈星;马云鹏;刘晓强 -专利权人：南京信息职业技术学院
申请日： 2008-09-19 - 公布日： 2009-07-29 - 主分类号： G01M9/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种具有四个自由度的运动装置，在机座上设置有x轴移动机构和x轴移动块，x轴移动块与可带动其沿着x轴移动的x轴移动机构连接；在x轴移动块上设置有y轴移动机构和y轴移动块，y轴移动块与可带动其沿着上述的结构使得本实用新型具有沿x、y、z轴移动和绕z轴转动四个自由度。
自由度运动装置

[实用新型]四自由度运动装置-CN03239840.9无效
发明人：李健朝;张杰 -专利权人：北京市星光凯明动感仿真模拟器中心;李健朝
申请日： 2003-03-03 - 公布日： 2004-02-25 - 主分类号： F16M11/06 文献下载
摘要：一种四自由度运动装置，包括运动台体2、下平台10、半固定支撑5、活动支撑3、俯仰、侧倾油缸4、11和偏航油缸8。活动支撑3上端通过复合铰链7与运动台体2相连，下端通过下铰链轴承22与下平台10相连。两个俯仰、侧倾油缸4、11分别通过复合铰链7与运动台体2和下平台10相连。半固定支撑5下端与下平台10固连，上端通过复合铰链7与运动台体2相连。运动台体2中部装有旋转支撑1。旋转支撑1的内环与被测试物体固连，外环与运动台体2固连。偏航油缸8一端通过偏航油缸支座9与运动台体2相连，另一端通过偏航推板6与旋转支撑1相连。本实用新型结构简单、工作稳定、可承载特大型载荷，实现绕X、Y、Z轴的转动和沿Z轴的垂向运动。
自由度运动装置

[发明专利]一种重型车辆质量质心检测装置-CN201210087223.7有效
发明人：周晓军;杨勇 -专利权人：浙江大学
申请日： 2012-03-29 - 公布日： 2012-08-01 - 主分类号： G01M1/12 文献下载
摘要：本发明包括地基坑、四自由度平台、压力传感器、被测车辆、水平台面；四自由度平台安装在地基中，四自由度平台中上平台的上圆柱部分的上表面，由中心向边缘按阿基米德螺旋线布置安装多个压力传感器；压力传感器上覆盖一个水平台面本发明的四自由度平台可以进行X轴向转动、Y轴向转动，Z轴向转动，装置中的压力传感器根据不同位置、及旋转运动时测量得到的压力大小，快速拟合计算出重型车辆的质量大小及质心位置。
一种重型车辆质量质心检测装置

[发明专利]一种全位姿主被动柔顺机器人旋拧阀门方法-CN201711273638.2有效
发明人：丁亮;邓宗全;邢宏军;高海波;马常友;于海涛 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2017-12-05 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：旨在解决工业机器人无法进行大范围运动，作业范围窄；末端执行器和阀门手轮间产生刚性碰撞和径向接触力；由于不同阀门的旋拧阻力矩不同，可能造成作业装置的损伤；阀门手轮在转动的同时会产生轴向位移，带来末端轴向接触力等问题包括轮式移动平台、四自由度机械臂和柔顺末端执行器，四自由度机械臂安装在轮式移动平台上，两者之间安装有六维力传感器，柔顺末端执行器安装在四自由度机械臂末端，两者之间安装有六维力传感器，通过两个传感器的信息，可分别对轮式移动平台和四自由度机械臂进行阻抗控制。
一种全位姿主被动柔顺机器人阀门方法

[发明专利]一种四自由度机器人-CN202011288155.1在审
发明人：汪杰;周万勇;杨凯旋 -专利权人：派罗（廊坊）机器人科技有限公司
申请日： 2020-11-17 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，公开了一种四自由度机器人，包括：固定框架、固定座、多个驱动臂、多个驱动机构、第四轴、底座、末端以及航插，固定座设置于固定框架的顶端，多个驱动臂设置于固定框架上，由多个驱动臂对固定框架的角度进行调节，多个驱动机构设置于固定框架上，驱动机构的驱动端与驱动臂相连接，该四自由度机器人设计合理，结构简单，使用方法简单便于操作，该机器人末端提供三个平移自由度分别沿X，Y，Z轴运动，以及一个绕Z轴旋转的旋转自由度，该四自由度机器人主要运用于工业生产线代替工人完成分拣、搬运等工作，也可运用于加工行业用于雕刻打磨等用途，亦可用两台或多台作为协同机器人协同完成任务。
一种自由度机器人

[发明专利]一种四自由度并联机器人-CN202110933853.0在审
发明人：熊次远;杨桂林;张驰;陈思鲁;方灶军 -专利权人：中国科学院宁波材料技术与工程研究所
申请日： 2021-08-16 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种四自由度并联机器人，包括第一直线模组、第二直线模组、动平台、第一运动支链和第二运动支链，第一直线模组包括第一滑块和第二滑块，第二直线模组包括第三滑块和第四滑块，动平台位于第一直线模组和第二直线模组之间，第一运动支链转动连接动平台和第一直线模组的两个滑块，第二运动支链转动连接动平台和第二直线模组的两个滑块。本发明通过四个滑块的线性输入运动，实现动平台三自由度的平动和绕竖直轴旋转的四自由度运动，且其构型简单，工作空间大，加工精度易保证，适合用于高速、高精运动场合。
一种自由度并联机器人

[发明专利]一种防剪防压防盗窗-CN201010159209.4有效
发明人：朱俊俊;施悦 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2010-04-29 - 公布日： 2010-09-15 - 主分类号： E06B9/01 文献下载
摘要：包括由中空的铁管或合金管制成的横管和竖管，横管的直径大于竖管的直径；横管上开有通孔，竖管从横管上的通孔中穿过，并且在两管间留有空隙，在所有竖管穿过横管处的空隙中都设置有四自由度弹片开关；横管与窗体的连接处也留有一定空隙，该空隙其中也设置有四自由度弹片开关；所述四自由度弹片开关由固定在横管上的四个半球形的弹性金属片和四个触头构成；所有的四自由度弹片开关都和总线并联；在所有横管和竖管中都用布线器布设有螺绕形的电线，所述螺绕形的电线和四自由度弹片开关连接的相同的总线并联
一种防剪防压防盗

[发明专利]一种可实现三维平动一维转动的并联手术机械手-CN201210084872.1无效
发明人：蔡敢为;潘宇晨;王红州;高德中;张林 -专利权人：广西大学
申请日： 2012-03-28 - 公布日： 2012-07-18 - 主分类号： A61B19/00 文献下载
摘要：第一RPRPR闭环子链可控制第一转台在平面内做二自由度运动，第二RPRPR闭环子链可控制第二转台在平面内做二自由度运动。第一转台和第二转台的运动可实现动平台在空间内的四自由度运动。本发明通过两个闭环子链来控制两个转台在平面的运动，从而实现动平台的空间四自由度运动，具有结构紧凑控制简单的优点，且所有主动杆都连接在机架上，杆件能做成轻杆，机构运动惯量小，动力学性能好。
一种实现三维平动转动并联手术机械手

[发明专利]一种绿化带建造机器人-CN201810310552.0在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：永春新盛环保科技有限公司
申请日： 2016-07-14 - 公布日： 2018-09-25 - 主分类号： E02D29/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种绿化带建造机器人，包括储料槽、搅拌装置、可调式出料装置、冗余四自由度振动台、固定装置、行走装置和轨道，搅拌装置位于储料槽内部，可调式出料装置位于储料槽下端中部位置处的方形漏口正下方，冗余四自由度振动台分别位于储料槽四个顶角处，且冗余四自由度振动台通过固定装置安装在储料槽外侧壁上；行走装置位于冗余四自由度振动台正下方，且行走装置上端与冗余四自由度振动台下端相连接，行走装置下端安装在轨道上。
四自由度振动冗余储料槽行走装置可调式出料装置固定装置搅拌装置绿化带下端挡土墙城市绿化带二次搅拌方形漏口建造机器人本发明一机多能振动混合中部位置自动行走建造顶角处可调式外侧壁智能化上端出料轨道浇筑机器人混凝土

[发明专利]一种含四自由度分支恒定雅克比并联机构-CN201710450348.4在审
发明人：赵延治;曹亚超;杨伟;张洁 -专利权人：燕山大学
申请日： 2017-06-15 - 公布日： 2017-11-14 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种含四自由度分支恒定雅克比并联机构，其包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的三条分支；第一分支为四自由度分支CPR结构，包括第一圆柱副、第一移动副、第一转动副；第二分支为四自由度分支PRRR结构，包括第二移动副、第二转动副、第三转动副、第四转动副；第三分支为四自由度分支PRRP结构，包括第三移动副、第五转动副、第六转动副、第四移动副。本发明能够实现动平台空间三维移动，同时当以第一圆柱副中的移动副、第二移动副、第三移动副作为主动输入时，雅克比矩阵在整个工作空间任意位姿下保持恒定，则与之相关的描述机构运动、力传递性能的指标也将保持恒定，
一种自由度分支恒定并联机构