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[发明专利]无人机的动力分配方法、装置、飞行控制终端及无人机-CN202010706699.9有效
发明人：薛文斌;毕艳超 -专利权人：深圳飞马机器人科技有限公司
申请日： 2020-07-21 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： B64D31/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种无人机的动力分配方法，应用于无人机技术领域，该方法包括：通过调节非对称四旋翼无人机的各螺旋桨的安装轴倾斜角度，从基础方程得到修正方程，计算非对称四旋翼无人机的各螺旋桨电机的各飞行姿态的变化量分配系数，进一步计算得到该非对称四旋翼无人机的各螺旋桨电机的分配动力，并控制非对称四旋翼无人机的各螺旋桨电机输出分配动力，使得非对称四旋翼无人机改变为目标飞行姿态，还提供了一种无人机的动力分配装置、飞行控制终端以及一种非对称四旋翼无人机，可简化对非对称四旋翼无人机的飞行姿态动力分配，降低无人机飞行姿态之间的耦合。
无人机动力分配方法装置飞行控制终端

[发明专利]一种地铁隧道内四旋翼飞行器自主导航方法-CN202010764270.5有效
发明人：周燕;蔡晨晓;郑标;梁立东;欧凯;唐元军;李仕游 -专利权人：南京理工大学;广州地铁集团有限公司
申请日： 2020-08-02 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种地铁隧道内四旋翼飞行器自主导航方法，利用激光雷达及HectorSLAM算法构建离线的隧道地图同时实现实时定位；通过引入回归滤波机制及主干约束的改进快速探索随机树基于离线地图实现航迹规划；利用三次B样条曲线优化离线航迹；根据离线规划的航迹点及四旋翼实时位置设计PID位置控制器求解引力加速度；根据人工势场法求解障碍物的斥力加速度；计算引力及斥力加速度的矢量和控制四旋翼的姿态角偏转及位置，使四旋翼完成起始点至终点的自主导航飞行本发明解决了弱光、无GPS信号的地铁隧道环境下的四旋翼自主导航问题，使四旋翼自主完成航迹规划及航迹跟踪避障，以实现基于四旋翼的地铁隧道智能巡检。
一种地铁隧道内四旋翼飞行器自主导航方法

[发明专利]基于输出反馈的四旋翼自适应动态面滑模控制器-CN202010372582.1有效
发明人：祝国强;王森;张秀宇;张欢;孙灵芳;王建国;王松寒 -专利权人：东北电力大学;国网冀北电力有限公司唐山供电公司;吉林省电力科学研究院有限公司
申请日： 2020-05-06 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了基于输出反馈的四旋翼自适应动态面滑模控制器，步骤如下：1)构造含模型参数不确定性的四旋翼系统模型；2)引入误差性能函数，将四旋翼系统的跟踪误差转换为新的误差约束变量，确保系统实现预定的追踪性能；3)设计模糊逻辑系统逼近器，用于逼近四旋翼飞行器中存在的复杂且不确定的未知项，并通过估计权值的范数来代替估计权值向量的每一项；4)设计非线性状态观测器来估计四旋翼飞行器不可测的角速度状态；5)将动态面与滑模控制相结合，设计出基于输出反馈的四旋翼自适应模糊动态面滑模控制器。本发明所设计的控制器能够保证四旋翼飞行品质，提高系统鲁棒性，实现跟踪效果满足预设条件。
基于输出反馈四旋翼自适应动态面滑模控制器

[发明专利]一种四旋翼无人机姿态动态特性模型、辨识方法及自适应柔化预测控制方法-CN202110889990.9有效
发明人：许红兵;付雷;彭辉;胡铜生;吴强;洪小兵;朱兵;俞显平;胡涌;王亚夔;蒋永红;黄其斌;黄玮玲;韩松山;许润国;侯锦贤;黄永冠;刘凡;方健;翟祥民 -专利权人：铜陵有色金属集团股份有限公司金威铜业分公司;铜陵有色金属集团股份有限公司
申请日： 2021-08-04 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明一种四旋翼无人机姿态动态特性模型，使用四旋翼无人机的三个姿态角作为输出、四旋翼无人机的四个旋翼电机电压作为输入，建立四旋翼无人机的ReCNN‑ARX动态特性模型。本发明所具有的有益效果为针对四旋翼无人机姿态动态特性建模，结合ReCNN和SD‑ARX两种模型，得到了一个表征能力较强的描述四旋翼无人机姿态动态特性的非线性模型ReCNN‑ARX，其中的ReCNN可以有效解决梯度消失问题
一种四旋翼无人机姿态动态特性模型辨识方法自适应柔化预测控制

[发明专利]四旋翼集群高速通过动态航路点的规划控制方法及装置-CN202310448139.1有效
发明人：沈雨阳;周靳;赵方国;徐金明;李硕 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了四旋翼集群高速通过动态航路点的规划控制方法及装置，首先建立四旋翼集群的动力学模型，获取需要被通过航路点的运动方程，引入两个进度变量来保证四旋翼集群能够依次通过各个静止或运动的航路点，同时构建了考虑下沉损失的四旋翼集群的机间避障约束，将整个集群高速通过航路点的过程建模成非线性优化模型，通过包含时间信息的进度变量矩阵来设计相应的优化目标函数，固定离散时间间隔使得四旋翼集群飞行的时间戳能够保持一致。本发明能规划四旋翼集群高速通过静止或运动航路点的轨迹，并设计了基于微分平坦的位置速度反馈控制器，实现四旋翼集群极限高速飞行轨迹的跟踪控制，从而实现逐一通过各个静止或运动的目标航路点。
四旋翼集群高速通过动态航路规划控制方法装置

[实用新型]具有防撞保护装置的四旋翼无人机-CN201420627002.9有效
发明人：仇殿辰 -专利权人：成都好飞机器人科技有限公司
申请日： 2014-10-27 - 公布日： 2015-04-08 - 主分类号： B64D45/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有防撞保护装置的四旋翼无人机，包括机体、四个旋翼、四个保护罩和保护环，四个所述保护罩分别设置在四个所述旋翼的外侧，且与所述旋翼的安装臂固定连接，所述保护罩包括侧壁和两个网状端板，两个所述网状端板固定在所述侧壁的上端面和下端面，所述保护环的内壁与四个所述保护罩的外壁固定连接。本实用新型具有防撞保护装置的四旋翼无人机通过保护罩对无人机的旋翼均进行了有效的防护，避免了外部物体进入旋翼对其旋转造成影响，同时保护环对无人机的整体进行了保护，通过保护环的缓冲减轻了撞击时的加速度对无人机造成的影响
具有保护装置四旋翼无人机

[发明专利]双横梁横列式多旋翼直升机-CN201910596555.X在审
发明人：江富余 -专利权人：江富余
申请日： 2019-07-03 - 公布日： 2019-09-27 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：双横梁横列式多旋翼直升机，采用六个旋翼，各旋翼由各自发动机或电机驱动，分别设置在机身横向的两条横梁上，第一条横梁上设置四个旋翼，两个在机身纵向的左边，两个在机身纵向的右边。在第二条横梁上设置两个旋翼，一个在机身纵向的左边，另一个在机身纵向的右边。第二条横梁上的两个旋翼靠近机身纵向，第一条横梁上的四个旋翼远离机身纵向，第一条横梁上的四个旋翼各自在平行于机身纵向线后没有旋翼，第二条横梁上的两个旋翼各自在平行于机身纵向线前没有旋翼，双横梁横列式多旋翼直升机在水平前飞时六个旋翼的下洗气流互相独立没有相互影响
旋翼机身纵向横梁旋翼直升机双横梁横列平行起落架电机驱动飞行效率互相独立机身横向喷洒农药航拍机身发动机肥料重心飞行应用

[实用新型]可变旋翼的多旋翼飞行器-CN201220550134.7有效
发明人：宋春云;李继良;黄歆;陈明和;睢燕;蒋元军;贾杨;郭名君;徐文杰;赵春玲 -专利权人：北京中科飞鸿科技有限公司
申请日： 2012-10-24 - 公布日： 2013-06-05 - 主分类号： B64C27/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可变旋翼的多旋翼飞行器，包括机体、机盖、机架，机体的侧面设有多个旋翼安装孔位，其中任意三个或三个以上的旋翼安装孔位中装有可拆装旋翼，未安装可拆装旋翼的旋翼安装孔位中装有孔塞。通过可拆装旋翼以及具有多个旋翼安装孔位的飞行器机体，来实现三旋翼、四旋翼、六旋翼、八旋翼等多旋翼飞行器的转变，从而在不同环境或不同情况的实际应用中，达到便携性以及一机多用的功能。
可变多旋翼飞行器

[发明专利]一种四旋翼飞行器控制系统及控制方法-CN201810593422.2在审
发明人：于治楼;韩煦;姚春强;伍健 -专利权人：山东超越数控电子股份有限公司
申请日： 2018-06-11 - 公布日： 2018-10-19 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种四旋翼飞行器控制系统及控制方法，属于飞行器控制技术领域。本发明的四旋翼飞行器控制系统包括控制器、传感器和电源，所述控制器和传感器分别设置在四旋翼飞行器桨叶的十字交叉处，传感器与控制器相连接，电源包括电池和四个电子调速器，电池设置在四旋翼飞行器桨叶的十字交叉处，四个电子调速器分别设置在四个桨叶上，电子调速器分别通过PWM与控制器相连接。该发明的四旋翼飞行器控制系统能够实现四旋翼飞行器的平稳起飞和降落以及正常工作，具有很好的推广应用价值。
四旋翼飞行器控制系统控制器电子调速器传感器桨叶十字交叉电源飞行器控制电池设置电池起飞降落

[发明专利]一种基于AVR单片机的四旋翼飞行器-CN201910423310.7在审
发明人：何晋;曹鲁成;李珂;周石金;杨凡 -专利权人：云南民族大学
申请日： 2019-05-21 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明属于飞行器技术领域，公开了一种基于AVR单片机的四旋翼飞行器，所述基于AVR单片机的四旋翼飞行器包括：主控模块、遥控通信模块、惯性测量模块、电源模块、驱动模块。本发明设计的四旋翼飞行器具有机械结构简单，成本低，事故率低，重量轻等优点，可以实现飞行器自稳，悬停，返航等功能的四旋翼飞行器，同时配合双闭环串级PID控制算法对四旋翼飞行器进行控制，最后利用上位机软件进行联机调试，经户外实地飞行测试证明，四旋翼可以很好的平稳起飞，并且可以完成自稳，悬停等动作，达到了设计的目的。
四旋翼飞行器悬停飞行器技术领域惯性测量模块串级PID控制上位机软件电源模块飞行测试机械结构驱动模块遥控通信主控模块事故率双闭环重量轻联机飞行器算法旋翼调试户外起飞配合

[发明专利]一种应用于成品高架库场景的四旋翼仿真测试方法-CN202111005847.5在审
发明人：张宝;徐庆;张婧;魏东梅;杨涛;庞毅飞;卞长智;李有松;邓顺;杨胜旗 -专利权人：四川中烟工业有限责任公司;西南科技大学
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于成品高架库场景的四旋翼仿真测试方法，包括批量测试场景蒙特卡罗构建方法，面向视觉传感器模拟的场景图像逼真度优化，四旋翼软件在环测试平台构建，基于批量场景统计分析的四旋翼目标跟踪测试。本发明采用虚拟现实引擎集成虚拟场景、四旋翼模型及其传感器模型，实现在安全和低成本的条件下对四旋翼进行大量地测试，显著地缩短了开发周期。本发明可以通过测试保证四旋翼的可靠性，在确保盘点的准确性，为企业节省大量成本和劳动力，提高生产效率的同时，减少危险场合的人工操作，有效的防止了安全事故的发生。
一种应用于成品高架库场景四旋翼仿真测试方法

[发明专利]一种四旋翼无人机分数阶递推滑模轨迹跟踪控制方法-CN202310024349.8在审
发明人：高鹏;郑柏超;刘艳;贺伟 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种四旋翼无人机分数阶递推滑模轨迹跟踪控制方法，采用一种自适应分数阶鲁棒控制方法，利用自适应增益调整法来估计模型不确定和外界扰动的未知上界，以此来抵消无人机模型中的集总干扰，提高四旋翼无人机轨迹跟踪性能，实现稳定快速的四旋翼无人机轨迹跟踪。本发明提供的一种四旋翼无人机分数阶递推滑模轨迹跟踪控制方法，提高了整个系统的稳定性与鲁棒性，满足了四旋翼无人机轨迹跟踪对控制输入的精度要求，显著提高了四旋翼无人机轨迹跟踪精度。
一种四旋翼无人机分数阶递推滑模轨迹跟踪控制方法

[发明专利]四旋翼无人机有限时间收敛姿态控制方法-CN201910153593.8有效
发明人：鲜斌;张诗婧 -专利权人：天津大学
申请日： 2019-02-28 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及四旋翼无人机的姿态精确控制，为提出针对四旋翼无人机的一种非线性姿态控制器，本发明，四旋翼无人机有限时间收敛姿态控制方法，步骤如下：1)建立四旋翼无人机动力学模型，采用牛顿‑欧拉法建立四旋翼无人机动力学模型本发明主要应用于四旋翼无人机的姿态精确控制场合。
四旋翼无人机有限时间收敛姿态控制方法

[发明专利]一种具有输入死区的四旋翼无人机姿态控制方法-CN202011218120.0有效
发明人：陈超;段纳;李硕;任星光 -专利权人：江苏师范大学
申请日： 2020-11-04 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种具有输入死区的四旋翼无人机姿态控制方法，针对四旋翼无人机的姿态动力学系统，利用自适应控制方法消除输入死区对系统的影响，设计了一种具有输入死区的四旋翼无人机姿态控制方法。并且自适应方法可以处理系统的输入死区，使控制信号及时对被控量做出相应的控制,从而改善四旋翼飞行器系统的动态响应性能。本发明的四旋翼无人机姿态控制方法可以使姿态控制信号及时对姿态角做出相应的控制,从而改善四旋翼无人机姿态系统的控制。
一种具有输入死区四旋翼无人机姿态控制方法

[发明专利]一种四旋翼无人机直接自适应模糊控制方法-CN202010177716.4有效
发明人：许森;陈友荣;王金铭;将燕君;刘半藤;王章权;任条娟 -专利权人：浙江树人学院(浙江树人大学)
申请日： 2020-03-13 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种四旋翼无人机直接自适应模糊控制方法，包括以下步骤：S1、对四旋翼无人机建模，并通过四旋翼无人机的数学模型分析得到控制系统结构；S2、在步骤S1的数学模型的基础上分别对四旋翼无人机的位置控制算法和姿态控制算法进行设计本发明的四旋翼无人机直接自适应模糊控制方法还通过自结构算法对模糊系统进行调整，解决了四旋翼无人机的常规算法中的被控对象内部结构或外部环境发生变化而带来被控对象和数学模型失配、控制效果大打折扣、系统不稳定的不足之处
一种四旋翼无人机直接自适应模糊控制方法