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[发明专利]一种多角度超声检测换热污垢厚度方法、系统及装置-CN202310608385.9在审
发明人： 孙灵芳;杨伯文;李霞;陈军翰;冯国亮;朴亨;纪慧超;任訸;王迪;李静 -专利权人：东北电力大学
申请日： 2023-05-27 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G01B17/02 文献下载
摘要：本发明提供一种多角度超声检测换热污垢厚度方法、系统及装置，属于换热污垢厚度检测技术领域。发明首先计算各斜入射角度对应的探头间距并调整超声发射探头和超声接收探头的位置，利用超声发射探头按照各斜入射角度发射纵波，利用超声接收探头接收各斜入射角度对应的多个回波；其次对各斜入射角度对应的多个回波进行筛选；再次根据筛选后的回波计算各斜入射角度对应的超声渡越时间；然后根据各斜入射角度以及对应的超声渡越时间计算各斜入射角度对应的污垢层厚度；最后对各斜入射角度对应的污垢层厚度进行融合，获得污垢层厚度均值。本发明基于多个斜入射角度求取污垢层厚度进行融合，进而提高换热污垢层厚度计算的准确性。
一种角度超声检测污垢厚度方法系统装置

[发明专利]一种基于电共轭液体驱动的软体仿生鱼尾-CN202310502920.2在审
发明人：张叶;刘勇;祝国强;张秀宇;李志伟;王越;孙灵芳;王建国 -专利权人：东北电力大学
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：本发明公开一种基于电共轭液体驱动的软体仿生鱼尾，涉及软体仿生领域；本发明包括：尾鳍、压板、固定架、转轴以及鱼尾肌肉，因其依靠电信号进行控制，此类控制过程非常类似于神经系统信号再肌肉组织中的传递过程，同时鱼尾肌肉采用柔性材料制成，因此本发明提供的软体仿生鱼尾其尾鳍摆动更接近于尾鳍推进模式的鱼类游动。本发明使用基于电共轭液体以及弹性薄膜制成的鱼尾肌肉更接近于肌肉组织，材料软，形变大，电信号控制响应更迅速，具有结构简单合理、加工容易、重量轻以及能量转换和效率高等优点。
一种基于共轭液体驱动软体仿生鱼尾

[发明专利]一种光伏板自动跟踪装置-CN202211443956.X在审
发明人：张叶;刘勇;祝国强;张秀宇;李志伟;孙灵芳;王建国 -专利权人：东北电力大学
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明公开一种光伏板自动跟踪装置，包括：光伏板组件用于固定安装光伏板；支撑单元用于实现光伏板组件的对地支撑；旋转单元用于实现光伏板组件的对日跟踪；旋转单元包括X轴旋转单元和Y轴旋转单元；X轴旋转单元与光伏板组件固定连接，Y轴旋转单元与支撑单元固定连接；检测单元以及控制单元均安装在旋转单元上；控制单元用于根据视日轨道跟踪计算得出当前太阳方位角以及高度角，通过检测单元输入器所处状态，控制旋转单元调节实现光伏板对日跟踪。本发明利用了同步带轮传动，使装置传动变得稳定；多级减速系统可使装置的运动轨迹曲线更为连续平滑；所设计控制方案实现了光伏板对太阳位置的精确跟踪，进而提高了光伏板太阳能的接收率。
一种光伏板自动跟踪装置

[发明专利]一种金属管道周向导波激励频率区间的确定方法-CN202010249890.5有效
发明人： 孙灵芳;王云飞;齐梓男;李霞;朴亨 -专利权人：东北电力大学
申请日： 2020-04-01 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01N29/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种金属管道周向导波激励频率区间的确定方法，涉及金属管道内污垢（附着物）周向导波检测技术领域，包括以下步骤：S1，确定某一厚度金属管道对应的转折频率，通过转折频率确定该管道对应的周向LAMB波D0模态的激励频率区间，S2，通过计算确定相同材质的其他厚度金属管道对应的转折频率，进而确定周向LAMB波D0模态的激励频率区间。本发明的方法具有计算简单、操作方便的特点，同时，转折频率的计算方式经过大量的频散曲线绘制进行研究，获取不同厚度管道之间转折频率的定量关系，该方法测量准确、方便迅捷，可广泛用于应用周向导波D0模态的科学研究中。
一种金属管道导波激励频率区间确定方法

[发明专利]具有未知饱和PI回滞的非线性系统动态面隐逆控制器-CN202010373060.3有效
发明人：张秀宇;井瑞静;张欢;祝国强;王建国;夏志;孙灵芳 -专利权人：东北电力大学;国网冀北电力有限公司唐山供电公司;吉林省电力科学研究院有限公司
申请日： 2020-05-06 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了具有未知饱和PI回滞的非线性系统动态面隐逆控制器，包括以下步骤：1)构造带有饱和PI回滞非线性系统模型；2)对系统中饱和PI模型进行建模；3)定义带有饱和PI回滞非线性系统的误差性能转换函数来确保系统跟踪误差满足预定的性能指标；4)将自适应动态面算法与隐逆方法相结合设计出具有饱和回滞严格反馈非线性系统的控制器。本发明所述的控制器能够确保系统跟踪误差满足预定的性能指标，并解决了回滞逆模型构造困难的难题，有效解决系统中回滞现象的影响，使系统跟踪误差满足L∞性能指标，实现系统的稳定运行。
具有未知饱和 pi 非线性系统动态面隐逆控制器

[发明专利]基于预设跟踪误差的四旋翼动态面积分滑模控制器-CN202010802861.7有效
发明人：祝国强;徐宁;张秀宇;孙灵芳;彭雅轩;李志伟;李静 -专利权人：东北电力大学
申请日： 2020-08-11 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了基于预设跟踪误差的四旋翼动态面积分滑模控制器，该控制器是基于如下步骤实现的：1）构造考虑外部扰动和未知参数的四旋翼动力学模型；2)基于模糊逻辑系统的逼近器，使其逼近理想状态下四旋翼系统模型的控制输入；3)引入切换控制补偿模糊系统估计的输入与理想输入之间的误差,获得精确的实际控制输入；4)将动态面控制与积分滑模控制相结合，设计出四旋翼自适应模糊动态面积分滑模控制器。本发明能够实现跟四旋翼飞行轨迹满足预设跟踪误差指标，在存在参数不确定和外界扰动的情况下，提高了控制系统的鲁棒性，最终保证闭环系统的所有信号最终一致有界。
基于预设跟踪误差四旋翼动态积分控制器

[发明专利]一种高阶多智能体系统状态约束量化控制器的构建方法-CN202210154910.X有效
发明人：祝国强;李昊齐;张秀宇;孙灵芳;王建国;李志伟 -专利权人：东北电力大学
申请日： 2022-02-21 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开高阶多智能体系统状态约束量化控制器的构建方法，包括以下步骤：构建构建高阶非线性多智能体系统模型，其中，所述高阶非线性多智能体系统含有输入迟滞和全状态约束；根据所述输入迟滞，构建迟滞非线性模型，基于所述迟滞非线性模型，构建相应的逆迟滞模型；基于所述高阶非线性多智能体系统模型，对高阶非线性多智能体系统的全部状态进行约束；将自适应控制方法和反步法相结合，基于所述逆迟滞模型，构建高阶多智能体系统状态约束量化控制器。本发明在高阶多智能体系统存在参数不确定和外部扰动的基础上，采用自适应一致控制方法，具有更好的跟踪性能，提高了控制器的鲁棒性，保证闭环系统内的所有信号半全局一致最终有界。
一种高阶多智能体系状态约束量化控制器构建方法

[发明专利]一种基于改进博弈论的微电网电力市场双边交易方法及系统-CN202211384715.2在审
发明人：李霞;赵晓晖;孙灵芳;李静;陈军翰;杨程峰;冯国亮;纪慧超;朴亨 -专利权人：东北电力大学
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G06Q30/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进博弈论的微电网电力市场双边交易方法及系统；本发明针对多微电网参与的电力市场实时交易电价策略的确定问题，建立基于博弈论的双层优化模型，针对模型特点，在帝国竞争算法中结合头脑风暴优化的思路，并以更灵活的方式对进化路径加以改进，形成一种新型改进帝国竞争算法，用其确定电力市场实时交易电价策略和各微电网所分配的功率。发明思路具有较强新颖性、创造性与可行性，其目的为：提供一种高效、经济的获取电力市场实时交易电价的方法，为电力市场的供需博弈深入研究打下基础。发明内容应用范围广、实用性强，对电力经济市场等研究与应用领域具有重要意义，为电力行业生产效率的进一步提高提供有效途径。
一种基于改进博弈论电网电力市场双边交易方法系统

[发明专利]基于输出反馈的四旋翼自适应动态面滑模控制器-CN202010372582.1有效
发明人：祝国强;王森;张秀宇;张欢;孙灵芳;王建国;王松寒 -专利权人：东北电力大学;国网冀北电力有限公司唐山供电公司;吉林省电力科学研究院有限公司
申请日： 2020-05-06 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了基于输出反馈的四旋翼自适应动态面滑模控制器，步骤如下：1)构造含模型参数不确定性的四旋翼系统模型；2)引入误差性能函数，将四旋翼系统的跟踪误差转换为新的误差约束变量，确保系统实现预定的追踪性能；3)设计模糊逻辑系统逼近器，用于逼近四旋翼飞行器中存在的复杂且不确定的未知项，并通过估计权值的范数来代替估计权值向量的每一项；4)设计非线性状态观测器来估计四旋翼飞行器不可测的角速度状态；5)将动态面与滑模控制相结合，设计出基于输出反馈的四旋翼自适应模糊动态面滑模控制器。本发明所设计的控制器能够保证四旋翼飞行品质，提高系统鲁棒性，实现跟踪效果满足预设条件。
基于输出反馈四旋翼自适应动态面滑模控制器

[发明专利]满足预设输出跟踪性能的多机电力系统自适应模糊动态面滑模控制方法-CN201910947073.4有效
发明人：祝国强;聂琳琳;孙灵芳;张秀宇;彭雅轩;李静;李晓明 -专利权人：东北电力大学
申请日： 2019-09-30 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种满足预设输出跟踪性能的多机电力系统自适应模糊动态面滑模控制方法，包括步骤：1）构造含SVC、外部干扰以及多机互联耦合项的多机电力系统模型；2）设计多机电力系统模糊逻辑系统逼近器，使其逼近得出步骤1）中多机电力系统模型内的未知函数；3）定义多机电力系统的跟踪误差并引入误差性能转换函数，以后实现预设的跟踪性能；4）将动态面与滑模控制相结合，设计出多机电力系统的模糊自适应动态面滑模控制器。本发明所述的方法能够实现跟踪性能满足预设条件，保证控制律简明的前提下，提高了控制器的鲁棒性，最终保证了闭环系统的所有误差信号最终一致有界。
满足预设输出跟踪性能机电力系自适应模糊动态面滑模控制方法

[发明专利]基于复合学习和DOB的多机电力系统自适应动态面控制器-CN202010373106.1有效
发明人：祝国强;朱琳非;张秀宇;聂琳琳;孙灵芳;李燕;王松寒;王建国 -专利权人：东北电力大学;重庆电力高等专科学校;吉林省电力科学研究院有限公司
申请日： 2020-05-06 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了基于复合学习和DOB的多机电力系统自适应动态面控制器，控制器是基于以下步骤实现的：1)构造具有SVC装置的大型电力系统的数学模型；2)设计多机电力系统模糊逻辑系统逼近器，使其逼近得出步骤1)中多机电力系统模型内的未知函数；3)设计状态预测器，在更新律设计中加入预测误差，并引入补偿信号，将干扰观测器和模糊逻辑系统相结合，设计出基于复合学习和干扰观测器的多机电力系统自适应模糊动态面控制器。本发明所述控制器在更新律设计中加入了预测误差，并结合干扰观测器和模糊逻辑系统，对系统的广义扰动进行了估计，从而提高了逼近精度，在控制律的设计中引入了补偿信号，从而消除了在动态面方法中由于使用滤波器而产生的滤波误差。
基于复合学习 dob 机电力系自适应动态控制器

[发明专利]一种配备SVC的多机电力系统分布式数字控制器-CN202010372596.3有效
发明人：祝国强;王梦昀;张秀宇;王建国;王松寒;孙灵芳;穆勇;张欢 -专利权人：东北电力大学;吉林省电力科学研究院有限公司;国网冀北电力有限公司唐山供电公司
申请日： 2020-05-06 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： H02J3/00 文献下载
摘要：本发明针对一类配备静止无功补偿器(SVC)的多机励磁系统，公开了一种配备SVC的多机电力系统分布式数字控制器，控制器的实现具体包括以下几个步骤：1)采用欧拉变换实现时间离散化，构造配备SVC装置的多机电力系统的离散数学模型；2)采用改进的磁滞量化器实现控制输入的幅值量化；3)设计数字控制器，将第一步和第二步的虚拟控制律通过一阶数字低通滤波器，使得径向基函数神经网络的输入已知，采用径向基函数神经网络技术设计控制器，实现数字控制的效果，设计出配备静止无功补偿器的多机励磁系统的分布式数字控制器。本发明采用径向基函数神经网络技术设计控制器，有效处理系统模型存在的未知非线性相互作用，降低了控制器设计对系统和结构的要求。
一种配备 svc 机电力系分布式数字控制器

[发明专利]一种光伏板红外热图像分类及热斑定位方法-CN202111392296.2有效
发明人： 孙灵芳;李鑫林;祝国强;闫建新;马乐;李霞;冯国亮;付春阳 -专利权人：东北电力大学
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明涉及一种光伏红外热图像分类及定位方法，包括构建光伏板红外热图像数据集，进行预处理，并按照预设比例划分为训练集和测试集；基于训练集训练辅助生成式对抗网络，得到训练好的生成器和鉴别器，结合图像数据和生成器，对编码器进行训练，并将训练好的编码器参数固定；将测试集中的图像数据输入到训练好的鉴别器中，获得光伏图像分类结果；将测试集中的图像输入到训练好的编码器中，并输入到所述生成器中进行重构，得到健康的红外热图像；将输入图像与进行重构后的图像进行像素对比，对热斑进行定位。本发明利用辅助生成式对抗网络来进行图像重构，重构后图像更加逼近真实状态的健康图像，使得像素对比更加准确，大大提高了热斑定位的精度。
一种光伏板红外图像分类定位方法

[发明专利]带有SVC的多机无穷大电力系统动态面积分滑模控制器-CN202010769617.5有效
发明人：祝国强;吉爽;张秀宇;彭雅轩;孙灵芳;李静;李志伟 -专利权人：东北电力大学
申请日： 2020-08-03 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： H02J3/00 文献下载
摘要：本发明公开了带有SVC的多机无穷大电力系统动态面积分滑模控制器，其控制器的实现包含以下几个步骤：1）针对带有SVC的多机无穷大电力系统建模；2）在执行器失效情况下，建立含有失效故障的多机系统模型；3）采用RBF神经网络逼近系统模型中的未知函数；4）动态面控制器设计方法与积分滑模相结合，设计带有SVC的多机电力系统的自适应控制器。本发明在多机电力系统参数不确定和外部扰动的基础上，考虑执行器失效故障情况，采用自适应容错控制方法，最终形成SVC与发电机励磁的动态面积分滑模协调控制器，实现状态跟踪误差在有限时间内收敛为零，提高了系统的抗干扰能力、收敛速度和跟踪精度，并保证整个控制系统所有信号半全局一致最终有界。
带有 svc 无穷大电力系统动态积分控制器

[发明专利]一种基于改进稀疏分解的超声信号特征获取方法-CN201810192542.1有效
发明人：李霞;孙灵芳;李静;朴亨;冯国亮;纪慧超;徐源 -专利权人：东北电力大学
申请日： 2018-03-09 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进稀疏分解的超声信号特征获取方法，涉及信号处理技术领域，针对超声检测信号的稀疏分解问题，提出在帝国竞争算法中结合鲸鱼优化的进化思路，并参考混沌思维与熵分析等理论对算法加以改进，形成一种新的改进帝国竞争算法，并以其与匹配追踪类稀疏分解方法相结合进行超声信号的深入分析与特征提取。本发明方法的应用范围广、实用性强，对无损检测、振动分析、地震波、医学类信号等研究与应用领域具有重要意义，为工业生产效率的进一步提高提供有效途径。
一种基于改进稀疏分解超声信号特征获取方法

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