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[发明专利]一种面向无人自行车的人工势场路径规划法-CN201710210981.6有效
发明人：不公告发明人 -专利权人： 深圳市靖洲科技有限公司
申请日： 2017-03-31 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种面向无人自行车的人工势场局部路径规划法，包括：(1)初始化环境信息，确定无人自行车的初始位置、目标点位置和障碍物信息；(2)获取周围障碍物的信息，计算障碍物对无人自行车的影响距离及障碍物与目标位置的距离；(3)计算无人自行车在当前位置所受的引力与斥力，改进斥力势场函数和斥力函数后，计算合力的大小与方向；(4)引导无人自行车行进到下一个地点；(5)判断是否陷入局部最小点，如是则转入步骤(6)，否则转入步骤(7)；(6)加入虚拟障碍物，斥力场为J_a，转入步骤(2)；(7)若有虚拟障碍物，将其删除，判断无人自行车是否到达目标位置或行走完规定距离，若是则结束，否则转到步骤(2)。
一种面向无人自行车人工路径规划

[发明专利]一种智能终端测试方法、装置及系统-CN201710492088.7在审
发明人：不公告发明人 -专利权人： 深圳市靖洲科技有限公司
申请日： 2017-06-26 - 公布日： 2017-11-03 - 主分类号： G06F11/263 文献下载
摘要：本发明提供了一种智能终端的测试方法，包括进入测试系统通过在智能终端的输入设备上输入启动系统指令进入测试系统(S101)；客制化测试流程选择配置需要和不需要的测试选项(S102)；选择测试方式，通过用户接口调用智能终端底层接口，从而调用测试流程处理模块开始实现测试(S103)；测试完成，调用测试输出模块输出测试报告(S104)。还提供了一种智能终端的测试装置和系统，采用该测试方法、装置及系统，提供了更加人性化的用户接口模块，自适应各种智能终端，简化测试流程，在保证测试质量的前提下减少了测试时间，用户可以客制化自己的测试项，去掉不需要的测试项。
一种智能终端测试方法装置系统

[发明专利]一种基于内置距离传感器的移动终端解锁方法和装置-CN201710492180.3在审
发明人：不公告发明人 -专利权人： 深圳市靖洲科技有限公司
申请日： 2017-06-26 - 公布日： 2017-10-24 - 主分类号： H04M1/725 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于内置距离传感器的移动终端解锁方法，包括(1)在移动智能终端设备内设置一距离传感器；(2)用户将遮挡物体移动到传感器上方，通过距离传感器获取遮挡物体的距离数据；(3)将所述距离传感器与所述移动智能终端设备内的中央处理芯片相连接，所述中央处理芯片用于获取所述距离传感器的数据；(4)所述中央处理芯片将获得的数据上传至专门软件进行降噪处理，并通过转换获得遮挡物体的实际距离；(5)判定如果所述实际距离保持特定时间以上，即可解锁设备。还提供一种基于内置距离传感器的移动终端解锁装置，在保证安全的前提下更加便捷，使用了设备自身包含的距离传感器，节省成本并且技术更加成熟。
一种基于内置距离传感器移动终端解锁方法装置

[发明专利]无人车舵机综合测试系统-CN201710355260.4在审
发明人：不公告发明人 -专利权人： 深圳市靖洲科技有限公司
申请日： 2017-05-19 - 公布日： 2017-08-08 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：一种无人车舵机综合测试系统，系统包括工作台，无人车舵机，传感器模块，信号调理模块，A/D采样模块，控制计算机模块和力矩加载模块，所述传感器模块包括电路部分的光隔传感器、气路部分的压力传感器和流量计，所述工作台是测试系统主要机械部分，用于放置力矩加载装置，并且测量舵偏信号所述系统还包括测量软件模块，所述测量软件模块包括参数设置模块，系统标定模块，系统自检模块，历史查询模块，常规测试模块，舵机测试模块，无人车测试模块以及寿命试验模块。
无人舵机综合测试系统

[发明专利]一种单孔悬臂梁应变片的动态电子小型无人车衡-CN201710374333.4在审
发明人：不公告发明人 -专利权人： 深圳市靖洲科技有限公司
申请日： 2017-05-24 - 公布日： 2017-08-04 - 主分类号： G01G19/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种单孔悬臂梁应变片的动态电子小型无人车衡，包括电阻式应变传感器系统，电压信号放大电路，A/D数据采集与转换电路，控制器，电阻应变仪测量电路，显示器，信息输入设备以及衡器健康状况监测系统，其中所述电阻式应变传感器系统选用电阻应变片作为称重传感器的敏感元件，所述电阻应变片的悬臂梁采用单椭圆孔梁结构，板状梁上开有一个椭圆孔，通过物体重量的作用，将力全部作用于椭圆上表面和下表面的中心点，在椭圆孔的上端和下端分别粘贴所述电阻应变片，使得四个应变片两个一组处于相反的应力区内，从而力转化到电阻应变片上。
一种单孔悬臂梁应变动态电子小型无人

[发明专利]一种三孔悬臂梁应变片的动态电子小型无人车衡-CN201710378242.8在审
发明人：不公告发明人 -专利权人： 深圳市靖洲科技有限公司
申请日： 2017-05-24 - 公布日： 2017-08-04 - 主分类号： G01G19/03 文献下载
摘要：本发明提供了一种三孔悬臂梁应变片的动态电子小型无人车衡，包括电阻式应变传感器系统，电压信号放大电路，A/D数据采集与转换电路，控制器，电阻应变仪测量电路，显示器，信息输入设备以及衡器健康状况监测系统，其中所述电阻式应变传感器系统选用电阻应变片作为称重传感器的敏感元件，所述电阻应变片的悬臂梁采用三孔梁结构，板状梁上开有两个方孔，在两个方孔之间增加一个椭圆孔，并且使用两片塑料板进行粘连，在粘连体的上端和下端分别粘贴所述电阻应变片，使得四个应变片两个一组处于相反的应力区内。
一种悬臂梁应变动态电子小型无人

[发明专利]一种无人车实时姿态测量方法-CN201710361133.5在审
发明人：不公告发明人 -专利权人： 深圳市靖洲科技有限公司
申请日： 2017-05-22 - 公布日： 2017-07-25 - 主分类号： G01C21/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人车实时姿态测量方法，包括如下步骤(1)选定卡尔曼滤波器，并且由微型惯量测量系统采集获得原始数据；(2)选择参考坐标系为NED坐标系，并忽略磁北极和真北之间的差别；(3)当载体在参考坐标系中静止，并且体坐标系和参考坐标系重合时，加速度计和磁强计测量重力加速度和地磁场在NED坐标系中的垂直分量；(4)当载体处于任意姿态时，假定加速度计和磁强计的输出，并且标示参考坐标系和体坐标系的关系；(5)综合以上信息获得联系方程组，通过姿态角与四元数的方程组，计算得到四元数。该方法可准确获得无人车的实时姿态。
一种无人实时姿态测量方法

[发明专利]一种基于速率陀螺仪的无人自行车平衡控制方法-CN201710209874.1在审
发明人：不公告发明人 -专利权人： 深圳市靖洲科技有限公司
申请日： 2017-03-31 - 公布日： 2017-07-04 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种基于速率陀螺仪的无人自行车平衡控制方法，包括如下步骤(1)建立无人自行车的平衡系统模型；(2)设计直立姿态平衡控制器；(3)根据偏移传感器采集到的偏移信号，经过控制算法运算得到控制力矩后提供给速率陀螺仪框架，从而在自行车车架上产生对应的恢复力矩。采用本发明的方法，能够有效控制无人驾驶自行车的直立平衡。
一种基于速率陀螺仪无人自行车平衡控制方法

[发明专利]基于蚁群算法和极坐标变换的无人自行车路径规划方法-CN201710210979.9在审
发明人：不公告发明人 -专利权人： 深圳市靖洲科技有限公司
申请日： 2017-03-31 - 公布日： 2017-06-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：基于蚁群算法和极坐标变换的无人自行车路径规划方法，包括如下步骤(1)利用栅格法进行环境建模；(2)设置蚁群算法的详细参数；(3)设定极坐标的长度、探测最大角度和最小角度；(4)蚁群的初始化，并设定信息素位置范围和速度范围；(5)极坐标和直角坐标之间变换，判断信息素是否有效，直到保证所有信息素有效，检查信息素位置和障碍物位置；(6)计算每个信息素的适应度值并处理；(7)将信息素历史最优适应值数组中最小值与当前全局历史最优值比较并处理；(8)更新信息素的位置和速度信息；(9)将本次迭代的信息素最优值与之前结果比较并处理；(10)最大迭代次数后平滑处理，修改路径并显示结果。
基于算法坐标变换无人自行车路径规划方法

[发明专利]一种面向无人自行车的局部避障路径规划方法-CN201710210982.0在审
发明人：不公告发明人 -专利权人： 深圳市靖洲科技有限公司
申请日： 2017-03-31 - 公布日： 2017-06-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种面向无人自行车的局部避障路径规划方法，包括如下步骤(1)利用环境感知系统所得环境数据将统一到同一坐标系下，并生成环境地图，环境地图包含障碍物地图和自行车道线地图两种类型；(2)根据一般工况下自行车自主驾驶跟随自行车道线行驶的原则，采用拟合车道中心线作为行驶路径，建立当量包围盒，确定障碍物几何中心，确定避障过程路径；(3)根据无人自行车与障碍物发生碰撞的条件公式以及选取的路径，无人自行车执行避障步骤。采用本发明的避障局部路径规划方法，可使得自行车严格按照规划路径行驶，并且车速自动根据路径曲率调整，遇到移动或者固定障碍物的情况下，可以提前进行避障路径规划。
一种面向无人自行车局部路径规划方法

[发明专利]基于权重改进粒子群算法的无人自行车路径规划方法-CN201710210985.4在审
发明人：不公告发明人 -专利权人： 深圳市靖洲科技有限公司
申请日： 2017-03-31 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：基于权重改进粒子群算法的无人自行车路径规划方法，包括如下步骤(1)根据无人自行车的工作环境，进行环境建模和编码；(2)建立适应度函数；(3)基于权重改进粒子群算法进行无人自行车的路径规划。本发明的路径规划方法，可使得自行车严格按照规划路径行驶，并且可以在动态和静态环境中都可以产生最优路径，需要调整的参数少，模型简单，计算方便。
基于权重改进粒子算法无人自行车路径规划方法

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